基于机器学习的六旋翼高空畜牧喂养飞行器控制

针对传统六旋翼高空畜牧喂养飞行器角度控制技术控制精度低的弊端,提出一种基于机器学习的六旋翼飞行器角度高精度控制技术。通过加速度传感器与陀螺传感器对六旋翼飞行器飞行过程中的加速度和角速度进行采集,基于机器学习对采集数据进行融合处理,求出六旋翼飞行器角度值。依据六旋翼高空畜牧喂养飞行器的特点,构建机体坐标系与地面坐标系。简化飞行器模型,定义其位置向量与欧拉角,给出机体坐标系至地面坐标系的转换关系。介绍了自抗扰控制器,将六旋翼飞行器当前仰角、滚转角与偏航角作为输入数据,通过自抗扰控制器对六旋翼高空畜牧喂养飞行器角度进行控制。经实例验证,所提技术控制精度高。     

对小型多旋翼飞行器辅助避障技术的探讨

随着科技的不断发展,小型多旋翼飞行器技术得到了快速的发展,在民用、军事等领域当中,都发挥了重要的作用。在一些地形复杂恶劣、环境危险的情况下,可以使用小型多旋翼飞行器,代替人完成工作,降低了发生安全事故的几率。在小型多旋翼飞行器飞行的过程中,由于通常面对较为复杂的飞行环境,因此,为了确保飞行安全,需要对各种障碍进行有效的躲避。基于此,本文对小型多旋翼飞行器辅助避障技术进行了设计和研究。     

四旋翼飞行器的发展与应用

本文介绍了四旋翼飞行器的发展和四旋翼飞行器的基本原理,研究了四旋翼在航拍摄影、精确农业、电力巡检、快递运输等领域的应用方法以及存在问题,由此指出了四旋翼飞行器未来的发展方向。     

基于STM32的四旋翼飞行器的设计

四旋翼飞行器飞行效果的优劣取决于控制系统的性能和算法。本文设计的四旋翼飞行器的微处理器是STM32,利用MPU6050采集飞行器的姿态信息,借助PID算法调整系统PWM输出占空比,从而调整飞行器的运动。反复的试验表明,本设计能够实现四旋翼飞行器的基本飞行动作。     

混合驱动四旋翼小型飞行器的设计研究

本文根据四旋翼飞行器的飞行原理和飞行姿态模型,提出一种四旋翼飞行器混合驱动的方案.该方案利用了多自由度机构特点,采用混合驱动的方式,推导飞行器的飞行姿态转矩调节的算法,为飞行器的控制提供理论支持.这种方案不仅减小了飞行器失衡概率,也为多旋翼飞行器的调整提供了一种新思路.     

微型扑旋翼飞行器结构设计

扑旋翼飞行器作为一种全新布局的微型飞行器(MAV),近年来吸引了很多关注,但目前针对飞行器结构设计的研究还较为空白。本文针对这一问题,以微型扑旋翼飞行器为研究对象进行了结构设计,包括驱动装置设计、传动机构设计、扑旋机构设计和机翼设计。在完成设计后,本文还探讨了扑旋翼飞行器的制作和组装,包括不同部件的材料和加工方式。获得样机后,通过实验对扑旋翼飞行器进行验证。结果表明所设计飞行器满足要求,可为相关方向的研究提供参考。     

系留无人机的力学控制模型

地面系留供电能够解决传统旋翼飞行器电池续航能力不足的问题。对此,本文建立了系留六旋翼飞行器的非线性动态方程,并分析其运动规律。     

基于PIX飞行控制系统的倾转旋翼机的研究

本文分析了固定翼飞机和倾转旋翼飞行器在结构、成本、适合平台、应用前景等方面的不同点,指出四旋翼倾转旋翼机的特点和优势。介绍了制作四旋翼倾转旋翼飞行器模型的过程,重点对气动布局,主翼材料进行了设计研究,并对飞控系统的关键内容进行了分析与研究。     

四旋翼飞行器控制系统研究

本文着重就四旋翼飞行器控制系统的硬件组成、结构和软件算法进行研究。介绍了四旋翼飞行器的组成结构和飞行原理,包括四旋翼飞行器的优势和特点以及今后的应用领域;讨论了控制系统的硬件组成结构及其特点,如主控制器MCU芯片的选择、所需传感器种类的确定、数据传输模块的设计和硬件通信协议的分析;研究了姿态解算的方法,包括捷联惯导系统、姿态解算的四元数方法、互补滤波;研究了四旋翼飞行器的控制方法,采用了经典的PID控制方法,设计偏航、俯仰、滚转的三路并行PID控制器。     

倾转三旋翼无人机部分参数选择与优化

可倾转旋翼无人机是一种特殊构型的无人机,通过飞行器的倾转结构与其他微控制器协调工作,继而能够实现飞行器从垂直起降到水平飞行的模式过渡。倾转三旋翼无人机兼具直升机和固定翼无人机各自优点,不仅拥有垂直起降和空中悬停的功能和独特方式,而且其机动性更高所需起降范围更小。在传统倾转翼无人机的基础上,用倾转式舵机代替传统的铰接式旋翼可以在实际运用使其性能更加强大。     

基于四旋翼飞行器的桥梁检测系统研究

采用飞行器桥梁系统检测辅助传统检测方式,可以有效提高桥梁检测效率,并保证检测数据的高精度。基于四旋翼飞行器的桥梁检测系统的组成及工作原理,飞行器可通过对桥梁结构进行预处理保证飞行稳定,安全地对桥梁病害进行全方位的检测。     

无线遥控火灾救援探测装置研究

近年来旋翼无人飞行器的应用日趋广泛,其中四旋翼具有灵活性高,可以垂直升降,多角度操控,搭载多个传感器等优点,是近来研究的热门对象。针对火灾中常常需要消防人员进入火灾现场寻找是否有被困人员,文章主要研究小型四旋翼在狭小空间自主飞行,完成特定任务,能将空间内的被控人员信息传回接收装置并显示,方便消防人员判断处理。采用的飞行器结构简单,可操控性高,使用灵活,试验机验证了装置的可行性,并且该装置还预留了wifi视频接口便于以后升级,可以添加摄像头,增加摄影功能等。     

一种旋翼飞行器飞行自动评分系统设计

<正>近年以来,无人机被广泛应用于军用和民用领域,如农业、地理测绘、航拍摄影、电力巡检以及军事侦察等。其中,多旋翼无人机因其结构构造简单,比较容易操控等优点深受大众喜爱,尤其是消费级无人机的大规模普及,集航拍摄影于一身的小型旋翼无人机更是走进千家万户。随着旋翼飞行器行业的蓬勃发展,掌握无人旋翼飞行器驾驶技术的人才需求量与日俱增,飞行人才的需求缺口依然很大,如何方便快捷地对无人旋翼飞行器驾驶员的飞行技能进行自动评价是一个重要课题。目前对于直升机和多旋翼的视距内驾驶员实践操作评价一般都是基于GPS定位进行的,     

基于视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统设计

四旋翼无人机也称四轴飞行器、四旋翼无人飞行器,是一种能垂直起降的无人飞机。它有四个螺旋桨,通过改变自身螺旋桨转速实现各种飞行动作。和固定翼无人机相比,四旋翼无人机有着很好的运动特性,可以在狭小区域垂直起降,可以在固定目标上悬停监视,同时还可以贴地飞行从而有效的躲避雷达探测。同无人直升机相比,四旋翼无人机的机械结构比较简单,由于通过平衡四个螺旋桨产生的升力来实现稳定的盘旋和精确飞行,比较容易控制。四旋翼无人机的上述特点,使得其非常适合做为在复杂的城市环境或山区下,用于对目标侦测和跟踪设备的机载平台。在这种环境下,小型四旋翼无人飞机能够垂直起降,具有"悬停和凝视"目标能力,而且还可以抵近建筑物飞行,对目标物提供精确定位,而且能依靠四个螺旋桨产生的升力进行姿态与位置控制。本文提出一种基于APM的四旋翼无人机搭载无线摄像头的目标跟踪系统。     

四旋翼飞行器控制系统的研究

本文着重就四旋翼飞行器控制系统的系统组成、结构和软件算法进行研究与探索。四旋翼飞行器由控制核心处理器、加速度计、陀螺仪、磁场计和GPS模块等组成,控制核心处理器负责接收飞行器姿态数据和控制飞行姿态;用PID控制算法对数据进行处理,同时,计算出飞行器相应电机需要的PWM增减量,及时调整电机转速,调整飞行姿态,使飞行器的飞行的更加稳定。本系统选用的ST公司的STM32F407作为四旋翼飞行器的控制核心芯片,该芯片是ARM公司的最新内核Cortex M4F,通过其强大的控制和运算能力为本系统的研究奠定了很好的基础。     

基于32位单片机的四旋翼飞行器寻迹系统

四旋翼飞行器是一种具有四个对称旋翼的微型无人飞行器,利用空气动力来实现飞行。本系统硬件以32位单片机STM32F103为控制核心的飞控系统。软件采用基于速度和姿态的串级PID控制。最后进行了硬件和软件的联合调试,实现了飞行器的稳定姿态控制,并在飞行器单位自主循迹方面得到了较为理想的效果。     

作业型四旋翼无人机的研究分析

作业型四旋翼无人机是指由四旋翼飞行器与作业装置结合具有作业能力的一种新型飞行机器人。四旋翼无人机由螺旋桨提供升力,可控性强、机动性高、具有很广泛的应用价值。但由于作业装置与四旋翼飞行器之间的强耦合性,以及外部干扰对四旋翼本身运动产生的影响,作业型四旋翼无人机的研究也面临着诸多难题,如:欠驱动、多变量、强耦合的复杂非线性系统对其控制的影响。本文对作业型四旋翼无人机的发展现状、研究方向及其中的关键问题与难点进行了具体的分析。     

DRAGANFLY DRAGANFLYER X6你自己的间谍直升机

军用无人侦察机并不稀奇,模型直升机更到处都是,但Draganflyer X6却是第一种将这两者结合到一起的旋翼飞行器。这架小直升机使用6副水平旋翼进行稳定的盘旋和敏捷的转弯,无论是警察还是纯粹的航空摄影爱好者都可以用它携带的相机获取自己的需要的照片。     

基于LADRC策略的飞行器航拍增稳控制系统研究

飞行器航拍效果受外界环境的影响较大,飞行姿态的调整过程易引发航拍图像抖动模糊.在飞行器的航拍系统中加入姿态自适应增稳云台,可增强航拍图像的稳定性.本文以四旋翼飞行器增稳系统作为研究对象,利用空间姿态解耦,建立增稳云台结构模型.采用基于线性扩张状态观测器的线性自抗扰控制算法,对外界环境中未知的扰动进行估计并实时补偿扰动,...     

磁悬浮旋翼系统设计

磁悬浮旋翼系统是一种新型具有发展潜力的旋翼系统,它具有机械噪声低、振动小的优点,能增强旋翼飞行器的隐身性、维护性。本文提出了一种通用的磁悬浮旋翼的设计方案,该旋翼由悬浮旋翼、悬浮装置及旋转驱动装置组成。介绍了旋翼参数选取与磁悬浮驱动系统之间的相互关系,推导了相关力学作用公式,进行了磁悬浮旋翼气动及磁力耦合初步设计,给出了一组磁悬浮旋翼总体参数优化结果。