3D打印并联机器人实验平台的设计

以基于4-RPR冗余并联机构的3D打印机器人为研究对象,首先,确定了3D打印机器人并联机构的具体尺寸,对机架进行结构设计,利用Solidworks建立机器人平台的三维模型。其次,将模型导入Adams进行运动学和动力学仿真分析,得出该机构的位移、速度和加速度变化曲线,根据仿真结果,得出关键点受力数据,对电动推杆进行选型。最后,利用Ansys Workbench对机器人实验平台的主要连接件进行有限元仿真,对其进行应力应变分析,保证机器人工作的安全性及稳定性。     

工业无线网络的智能搬运机器人实验平台设计

为提升搬运机器人的智能化水平,加强控制中心对现场的监控能力,根据智能制造企业实际生产需求,基于实验室承担的科研项目,将双目视觉、搬运机器人和工业无线等技术相结合,设计开发了该智能搬运机器人实验平台。使用PLC作为智能搬运机器人的主控制器,利用双目视觉对目标物分类和定位,通过工业无线实现控制中心和智能搬运机器人之间的数据通讯,设计HMI远程显示智能搬运机器人运行状态。实验表明,智能搬运机器人可完成目标物检测、抓取和搬运功能,控制中心可完成对现场的实时监控。     

智能物料搬运机器人教学实验平台设计与开发

针对智能物料输送过程宏观难以观察、成本昂贵难以复现等问题,利用机电一体化技术开发了一套模拟工厂物料输送的智能物料搬运机器人教学实验平台。该平台主要由控制模块、运动模块、机械手模块、检测模块、电源模块组成,可完成路径寻迹、任务领取、物料识别与搬运功能。该平台可直观展示工厂物料输送的工作过程,有助于加强学生对物料输送过程的认识,加深对机器人结构原理、电路架构、控制流程的理解,为学生开展认知实践、专项实验和综合创新提供学习平台,较好地提升学生的动手实践能力和科研创新能力。     

智能搬运机器人控制系统的设计与实现

系统设计采用高性能八位微处理控制器STC89C52RC单片机为核心,信号分别由机器人前后安装的光电传感器和机器人前面安装的触角传感器采集,经主控制器的I/0口处理后,用于机器人的运动控制决策,使其能够寻迹、避障行、抓取物体、搬运物体,同时发出PWM波驱动直流电机对机器人进行加速减速和转弯控制.     

基于PLC的搬运机器人逻辑控制系统设计

针对搬运机器人的运动特点设计集上下左右移动、前后翻转等运动的任务模式,基于西门子S7-200型PLC针对运动模式设计相应的逻辑控制系统,采用Setup154C(E2)对机器人关节电机进行数据监控,结果表明所设计的逻辑控制系统是有效的,实现了机器人的精确取料与搬运。     

工业机器人实验平台设计分析

为保证高校学生实验学习需求得到充分满足,本文重点提出了Delta工业机器人实验平台的构建问题。该平台借助Syamac Studio软件中监控功能、仿真功能、编程功能、视觉传感器检测功能以及其他功能,通过在该平台上进行检测、抓取以及搬运等实验,认为该平台可有效应用于工业机器人教学活动。     

四足机器人设计与实现

该文在对四足机器人步态分析的基础上,建立机器人腿部的D-H模型,并采用MATLAB GUI编写杆长、步态与腿部关节输出角度之间的关系.在MATLAB分析的基础上,得到合适的杆长、步态参数,采用SolidWorks建立机器人模型,进行运动仿真,检验运动步态.将机器人模型制作成实物,采用控制芯片将腿部关节输出角度写入到机器...     

基于单片机的搬运机器人设计

以STM32单片机作为主控芯片,设计了由履带式移动平台和六自由度机械臂组成的搬运机器人,应用无线通信技术、嵌入式技术和PWM波脉宽调制技术,对机器人进行无线操控以及使其实现搬运功能。经测试,该搬运机器人能够完成对物体的精准定位和抓取,而且工作稳定、可控角度大、移动速度快、灵活性高,具有一定的应用价值。     

弹性同轴腿四足机器人分析与仿真

为使四足机器人在行走时获得更加优异的运动与抗冲击性能,设计了一种具有弹性同轴机构的四足机器人,提出了足端集成缓震的闭链弹性腿结构。采用闭环矢量法与几何分析法,建立了机器人单腿运动学模型,并对其进行了正逆运动学分析。研究了对角小跑步态下四足机器人的步态时序,得到了滞空、着地时间点与步态周期的关系。通过2种不同腿部构型机器人的行走对比实验,分别对两者的质心位移、前进速度、足端接触力及驱动电机力矩曲线进行仿真分析,验证了机器人移动的高效与稳定性。     

基于多机器人自动分拣系统的虚实结合实验平台

以多机器人自动分拣系统为典型案例,在实物平台基础上设计了虚拟仿真平台。基于SolidWorks三维建模软件为分拣机器人设计专用夹具,在GT Works软件中设计PLC程序,使用GT Designer软件设计触摸屏人机交互界面,在ROBOGUIDE仿真软件中构建平台的布局,通过该软件中的虚拟示教器实现机器人的离线编程和仿真。虚拟仿真平台打破了时空限制,既可作为PLC、人机界面组态以及工业机器人技术等课程的综合仿真平台,也可作为工业机器人实训课程的实践平台。     

自动打磨机器人实验装置的设计

设计了一套模拟打磨工艺的自动打磨机器人实验装置。装置整体为笛卡尔坐标系龙门架结构,执行机构包括三轴直线导轨、夹持固定机构和二轴打磨机械臂,由步进电动机、舵机和直流电动机驱动,采用西门子PLC和Arduino单片机进行分散控制,以触摸屏作为人机界面,实现对实验装置的操作。该实验装置基于学科交叉和课程融合理念设计,涉及了PLC、单片机、微型电机、工业总线、运动控制等技术,开发了配套实验项目,有利于培养学生的知识应用能力和实践创新能力,能够满足培养创新型卓越工程技术人才的需求。     

机器人自动化综合实验教学平台设计

设计了基于工业机器人的自动化综合实验平台,以满足自动化类专业各科目及综合项目的实验要求。该实验平台采用以PLC为主控制器、视觉系统为检测装置,将机器人和传送系统作为执行部件,添加HMI为远程管理控制单元,利用工业交换机联接起来,实现自动化、智能化。实验表明,平台具有较高的运行速度和准确度,完全满足工业流水线类型识别、位置检测及分拣的需求,还能胜任多门自动化课程的教学与实验。该实验平台适用性广,满足自动化类人才培养需求,可综合锻炼学生处理复杂工程问题的能力。     

精密测量多功能实验台的研制

研制了一套用于精密测量的多功能实验台,主要由刮研平板、研磨导轨滑块、调平地脚、磁性表座及测量配件组成。该实验台采用模块化设计,结构简单,易操作,方便装拆,既可作为零部件检测的操作台,也可作为机构试验的实验台,又可以作为小型机器的装调平台。在零部件检测、试验和装调中都取得了良好的效果,证明其能够应用在多种场合。     

基于物联网的移动机器人综合实训平台设计

以提高电子信息类专业学生综合应用能力为目标,设计了基于物联网技术的移动机器人综合实训平台,该平台由移动机器人系统和手机控制端两部分组成,其中移动机器人系统能够完成自动避障、烟雾检测、红外线感应、视频捕获等功能,通过手机可以实现移动机器人的远程控制、视频监控。文章详细阐述了实训平台各功能模块的具体实现,并给出了相关功能验证结果。该平台综合了电子、自动化、机电、计算机等专业知识,既有具体专业技术的应用背景,又有较好的趣味性,通过综合实验案例的设计,将物联网、嵌入式系统、传感器、移动应用软件开发等专业知识点融入到具体生动的实训项目中,实践表明该平台有助于让学生更好地理解电子信息类专业知识并提高其综合应用能力。     

高速抓取并联机器人实验平台运动学建模与分析

提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析.介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性.     

多房间、高精度的室内机器人SLMN导航算法

提出了一种基于内部陀螺仪和外部红外导航仪的高效室内机器人直线导航(Straight Line Movement Via Navigator,SLMN)算法,能够实现机器人直线运动、高精度且多房间导航。本算法采用z字形的路线策略,机器人在被导航器的超声波传感器覆盖时运行一个合适的距离可得到一个三角形,机器人两次量测与导航器的距离和机器人运动的距离。应用解析几何原理,求出当前机器人的前进角度,最后当前角度与理论角度比较进行自修正实现室内的直线导航。该算法将效率提高近70. 8%,可将室内全覆盖机器人导航成本降低14. 3%。     

基于双目机器视觉的高速高精度自动贴屏机设计

针对目前智能手机人工贴屏精度差、效率低、成本高的现状,文章提出了一种基于双目机器视觉的高速高精度自动贴屏解决方案。该方案采用两个CCD相机分别采集手机机身和手机屏幕图像,经图像采集、图像预处理后,快速提取图像边缘信息,准确快速计算XY轴向偏差和R向角度偏差,并由XYR对位平台快速完成对位调整。经测试,该设备定位精度≤±0.005mm,重复定位精度≤±0.005mm,贴屏速度≥300片/小时,屏幕贴合平整度≤±0.005mm,能大幅提升贴屏精度和效率,具备一定的应用和推广价值。