弹跳机器人三维仿真示教平台设计

设计了一种机器人三维仿真示教平台,以单足弹跳机器人作为研究对象和可视化模型。该仿真平台成本低廉、用户操作简单且界面交互性较好,提供了3D模型加载显示模块、机器人运动学模块、三维场景漫游模块、通信模块、基于关键帧和插值算法的运动轨迹规划模块。该运动学仿真可以生成数值仿真曲线和三维仿真动画,并且能够进行用户交互式的运动轨迹规划。该仿真平台可以作为学生学习三维仿真技术的一个实验平台,使学生系统了解三维仿真过程,并且能够使学生对于机器人运动控制具有更加感性的认识,能够使学生更快的掌握相关知识,具有良好的示教演示意义和创新性。     

虚拟仿真机器人教育探析

青少年科技活动充满趣味性、探索性、好奇性和创造性,积极开展科技活动不仅是贯彻实施以培养创新型人才为核心的素质教育的一个重要渠道,让青少年对科学产生兴趣和爱好,帮助青少年逐步树立科学的观念和精神,初步理解科学技术与社会的关系,还为他们今后创造性地参与科学技术活动和社会实践打下基础。     

弧焊机器人示教编程技术

以Panasonic-TA 1400 6自由度弧焊机器人为例,介绍和讨论了弧焊机器人示教系统的组成,归纳总结了在线示教编程的内容与流程,并分析了直线、圆弧、直线摆动和圆弧摆动四种典型运动轨迹的弧焊机器人示教编程要领。在此基础上,使用在线示教编程方法,通过合理选设打底焊和盖面焊工艺参数,实现了10 mm厚板材对接焊缝的单面焊双面成形试验,所完成的焊缝成形表面光滑,熔宽均匀一致,波纹致密,焊接质量好。这充分展示了弧焊机器人施焊的优势,培养了学生的实践动手能力和机器人驾驭能力。     

XML用于机器人遥操作虚拟仿真

虚拟现实技术的兴起,为遥操作视觉反馈系统中运动状态的实时监控提出了新的解决方法。建立虚拟仿真环境中机器人的三维替身模型,用数据量少的位姿信息代替大量的图像信息,从而保证了视觉反馈的实时性与显示效果的流畅性。本文以三自由度机器人为实例,用XML作为数据交换的标准,解决了不同程序接口之间的数据通信的问题,并对基于XML的远程数据传输中有关文档的结构设计、数据写入与数据读出作了详细讲解。     

机器人示教误差成因分析及消除

文中对机器人示教误差产生的原因和示教误差对焊接产生的影响以及解决办法进行分析和论述。     

基于UG的齿轮泵的虚拟装配与仿真

基于UG强大的建模和装配技术,分析了齿轮泵各零件的建模设计、虚拟装配和运动仿真的过程.实践证明,利用UG进行虚拟装配和运动仿真,可以缩短产品的研发周期,提高生产效率,同时也给机械类专业的虚拟教学提供了思路.     

飞机机翼数字化装配虚拟仿真实验课程设计

飞机装配是飞机制造最重要的环节,一般占到生产周期的50-70%。然而该培养方向具有特殊性,一般高校难以匹配相应的实验条件,导致相关课程无法开展所需实验,课程设计内容不够充实,不利于学生专业技能和创新能力的培养。为此针对飞机装配实验的对象特殊、资源稀缺、环境匮乏等问题开发了飞机机翼装配虚拟仿真实验,学生可根据学到的知识设计新型零部件结构,并且自主完成结构设计、成形制造、装配,具备较好的高阶性、创新性、挑战度。实验以培养实践能力为导向,以期提高飞机装配领域的人才培养质量,使学生快速掌握现代飞行器的装配技术和装配技能。     

飞行器制造工程机翼装配虚拟仿真试验

为使学生快速掌握现代飞行器的装配技术和装配技能,解决飞机装配实验对象特殊、资源稀缺、环境匮乏和周期长等问题,采用3D建模、动画、人机交互等技术研发了实验教学项目。将基于飞机数字化的现代装配技术融入实验教学项目,建立机翼结构认知→认知考核→蒙皮热成形工艺→成形质量评价→机翼数字化装配→蒙皮自动钻铆全流程的实验方案,在重视基础知识考查的基础上设置能力提升模块,体现创新意识培养,让学生在沉浸式认知、交互式学习、体验式操作、探索式改进中提升装配工艺规划能力与综合创新能力。     

虚拟装配中装配力分析系统的开发

本文论述了虚拟装配中装配力分析系统的开发研制过程。在分析传统装配力人工设计计算的基础之上,总结了人工设计计算的一些理论和方法,针对它的一些不足,提出了在虚拟装配中利用计算机进行装配力分析,这就是虚拟装配中装配力分析系统设计的原理。通过分析孔轴配合在工作时的受力．根据拉美应力公式和拉关位移公式．推导出孔轴配合过盈量和压强之间的关系,从而判定孔轴装配后能否正常起到连接作用或零件会不会因过盈张力而遭受破坏导致失效。我们利用VB语言开发了虚拟装配力分析系统,该系统能通过界面输入相应的数值或选择相关的参数来进行过盈量的计算及轴向力、扭矩的校核。     

工业机器人实训课程的虚拟仿真教学研究

以工业机器人实训课程教学方法为研究对象,提出基于虚拟仿真技术的工业机器人实训课程的教学方案。依托真实系统和仿真实训室,构建了工业机器人应用领域广泛使用的涂胶、激光切割、搬运、弧焊等4个实训项目,细述了每个仿真项目的实施要点,实现了虚实结合的实训模式。经实践验证,该教学方法有效解决了学生数量多而实训设备不足的矛盾,大大提高了实训教学效率。     

虚拟现实技术在预装配规划中的应用

将虚拟现实技术应用于产品预装配规划,结合CAD技术,提出了装配规划系统结构,开发了产品拟实装配环境,使设计者在设计阶段就能生动、随意模拟产品的装配过程,获取装配分析所需信息,以尽早发现产品可装配性及装配工艺中的问题,减少装配成本,缩短产品开发周期。     

虚拟现实技术在预装配规划中的应用

将虚拟现实技术应用于产品预装配规划，结合CAD技术，提出了装配规划系统结构，开发了产品拟实装配环境，使设计者在设计阶段就能生动、随意模拟产品的装配过程，获取装配分析所需信息，以尽早发现产品可装配性及装配工艺中的问题，减少装配成本，缩短产品开发周期。     

基于OpenGL的机器人仿真系统研究

以遥揉作机器人从手仿真系统为背景，介绍了OpenGL的应用特点，分析了遥揉作从手机器人仿真系统的系统原理及系统软件模块图，研究了OpenGL在图形仿真系统中的具体应用，探讨了系统的实现方法，并指出了OpenGL在该系统中应用的不足及提出了进一步的改进措施，取得了良好的效果。该方法对其它场合的应用也具有一定的参考价值。     

保证机器装配精度的调整法原理及其应用

介绍了机器调整装配的三种基本方法.从理论分析入手,考虑不同的装配类型,以保证装配精度、降低生产成本,提高生产率为目的,阐述了可动调整装配法的原理及其特点;通过实例阐明了固定调整装配法的原理和方法、步骤及其应用技巧;在对误差抵消调整的典型实例进行分析后,得出该方法的原理和应用技能,有助于产品设计过程中合理确定零部件结构、尺寸,简化制造工艺、降低零件加工难度、保证装配质量.     

点焊机器人驱动系统的逆运动学仿真分析

如何确定机器人驱动系统中各轴的运动学与动力学参数是机器人运动学逆解的关键。其传统求解方法需要进行大量的矩阵方程计算,耗时费力,本文以点焊机器人为例给出了一种由ADAMS软件实现的机器人逆运动学求解的仿真分析方法。通过仿真分析,能够便捷地求出各驱动轴的运动曲线,为机器人驱动系统中电机和减速器的选型、系统的运动控制与优化设计提供了依据。     

基于Unity3D反恐排爆机器人虚拟仿真设计

基于虚拟现实技术开发软件对反恐排爆机器人虚拟实验系统进行功能开发,该系统应用于反恐排爆机器人教学,建立D-H机械臂坐标系,实现反恐排爆机器人结构认知、装配操作、工作空间、关节运动控制,实现人机交互,利用D-H参数法建立反恐排爆机器人运动学模型,进行了正、逆运动学求解及轨迹规划。系统有着较好的沉浸性与交互性,能够完成反恐排爆机器人的虚拟实践教学。     

核心素养视野下虚拟机器人教学探讨

机器人教学是培养学生核心信息素养、提高学生多学科知识融合的重要途径,目前在我市实际的教学过程中,有不少机器人教学平台,本文仅以虚拟机器人教学平台探讨信息技术核心素养教学策略。     

基于VRML的齿轮泵虚拟装配研究

鉴于传统CAD装配的不通用性,以齿轮泵为例,基于VRML技术,通过CAD建模以及数据转换再建虚拟场景,利用VRML的检测器和传感器等技术,结合Java和Java Applet等程序控制技术,建立了一个基于网络的虚拟装配仿真平台．     

国家级虚拟仿真实验教学项目建设与思考

虚拟仿真实验教学是通过多媒体技术、人机交互技术、计算机编程技术、网络信息技术等多个门类交叉协同实现的结果,是高等教育信息化建设的重要内容。虚拟仿真实验教学可以针对高额成本、高危险和不可逆操作、极端环境、大型综合训练等真实实验无法完成的情况进行虚拟仿真化处理,文章从虚拟仿真实验教学项目的建设目的意义、主要建设的学科门类、网络建设、开放共享等方面进行了总结和思考。