基于JOGL的关节机器人仿真

JOGL是Java对OpenGL API绑定的开源项目,并设计为采用Java开发的应用程序提供3D图形硬件支持。利用JOGL提供的物体建模、平移、旋转等功能,提出灵活的机器人交互设计方案,实现了机器人系统的快速仿真。通过Applet实现了基于Browser／Server模式的系统开发,用户可以通过网络远程控制机器人的运动行为,克服了对机器人控制的空间限制,机器人运动模型可以严格按照数学模型构造,仿真具有较高的精确度。     

协作机器人运动学应用标定方法

机器人的几何参数误差导致其绝对定位精度较差,会制约其在离线编程方面的应用。协作机器人关节刚度小,受其自重和末端负载的影响柔性变形大,会进一步降低其定位精度。针对该问题,对相邻3轴(2～4轴)平行型协作机器人展开运动学标定方法研究,并面向工程实际开发了相应的标定软件。首先,提出一种非线性的几何参数辨识模型,并利用模型非线性方程组的逆函数原理进行模型冗余性分析;进一步建立关节刚度辨识模型;考虑到几何参数辨识和关节刚度辨识是互相干扰的,提出一种基于迭代思想的综合辨识方法。应用该方法对UR5机器人进行标定实验,实验结果显示,标定后机器人空载和负载时的绝对定位精度相比标定前分别提高75.5%和85.1%,验证了本文标定方法的有效性。     

现代学徒制工业机器人技术专业课程标准开发的探索与研究

职业教育教学改革在早期订单式培养、工学交替培养模式改革的基础上,提出了现代学徒制人才培养模式。以现代学徒制教学作为背景,从理论和实践教学同步发展、进一步挖掘课程资源、有效利用先进教学方法和手段、培养强大师资团队等几方面探索分析了这一课程教学的创新实践,对于培养符合专业岗位需求的应用型技能人才有着积极的意义。     

浅谈高职院校工业机器人应用技术人才培养

随着人力成本的增加和"工业4.0"的推进,工业机器人应用技术人才需求旺盛而急迫。本文根据工业机器人应用技术人才的岗位要求,提出了工业机器人应用技术师资队伍培养方法和途径,并提出了工业机器人应用技术人才理论及实践能力培养方法。     

创客教育下的工业机器人技术专业创新型人才培养研究

随着国家"双创"理念的推行及发展,"创客教育"涉及的领域逐步公众化,创客教育模式开始逐渐应用到高职教育中。各大职业院校都开始了基于"创客"的人才培养模式、课程、实训基地等研究。创客教育为职业院校专业建设、创新型人才的培养指出了新的方向。文章通过对创客教育的概念、创客教育国内外研究现状、创客教育实施保障以及路径的分析,突出"做中学,学中创"的教育宗旨,实现工业机器人技术专业创新型人才的培养目标。     

能实现垂直缠绕攀爬的蛇形机器人

垂直缠绕攀爬的蛇形机器人是基于模块化的P_R(pitch_roll)关节,以串行总线舵机作为关节驱动装置,其控制系统采用协调级和执行级配合的二级结构,以空间三连杆组成的蠕动爬行作为基本步态,实现了蛇形机器人具有垂直缠绕攀爬的功能。     

湄洲湾LNG船监管方案仿真系统设计与实现

为保障液化天然气(Liquefied Natural Gas, LNG)船舶的航行安全,利用地理信息系统(Geographical Information System,GIS)、虚拟现实(Virtual Reality,VR)等技术构建LNG船舶监管方案仿真系统.系统首先利用ARCGIS和PCI软件进行数字高程模型(Digital Elevation Model,DEM)和数字正射影像(Digital Orthograph Model,DOM)处理,建立湄洲湾水域基础地形数据;然后处理水利工程、码头和建筑物等地类数据;数据经过优化后,选用Mutigen Creator三维建模工具创建湄洲湾三维场景.在三维场景中,集成水文气象、船舶、助航设施和码头等数据以及监管方案,实现各类数据在三维仿真系统中的实时关联.场景驱动采用VEGA 3.7平台开发,实现三维场景中的漫游和查询、航行过程的记录和回放、监管方案的演练和报警等功能.海事监管部门可在系统中制定和演练LNG船舶监管方案,根据模拟演练对监管方案进行调整和优化.实际应用表明,对LNG船舶的监管和仿真效果基本一致,该方案可为LNG船舶监管提供科学的辅助和支持.     

STEAM教育模式在工业机器人技术专业人才培养中的可行性研究

STEAM教育模式对工匠型创新人才的培养提供了理论依据,并提供了较好的课程改革视角,是跨学科教育的典型应用。文章以STEAM模型为基础,以创新教育为导向,探究STEAM教育模式在我院工业机器人技术专业应用的可能性。     

水墨动画基础教学方式研究与探索

水墨动画在水墨元素运用方面以独特的理念、创新的形式向世人展现了传统水墨语境在现代动画这个媒介中的核心作用,水墨动画教育面临在当今时代背景中把水墨动画曾有的辉煌地位逐步恢复和弘扬的问题.文章从中国传统水墨画与水墨动画教育之间的密切关系进行本质性的剖析,并结合时代技术发展特征和教学实践中来对水墨动画教育的方向性和可行性进行研究和探索.     

基于三维装配及动画演示的《冷冲模设计》CAI

冲压模具是一门实践性、综合性和实用性较强的课程。本文采用Solid Edge软件导入AutoCAD中模具零件的二维图纸,将其生成三维装配图；并在Solid Edge的Assembly模块中完成模具工作过程的三维动画制作,增强课程的趣味性和直观性,弥补传统“板书”教学模式在立体感和动态感方面的不足,收到良好的教学效果。     

中日优秀女子高尔夫球员刘钰与畑冈奈纱一号木杆技术三维运动学对比分析

目的:对比分析刘钰与畑冈奈纱一号木技术动作,揭示二人的技术特点和存在问题,为我国女子高尔夫球员一号木杆技术的训练提供参考。研究方法:采用文献资料法、实地考察法、三维录像拍摄法、录像解析法和数理统计法,对二人的一号木技术进行对比分析。结果:①刘钰和畑冈奈纱的最快杆头速度分别为105.83 mph、105.78 mph,球速分别为147.28 mph、144.13 mph;二人的球落点分别为254.5码和241码、起飞角度分别为12.3°和11.6°,二人的停球距离均为269.5码。②上杆过程中,畑冈奈纱的髋转动角度、肩转动角度和肩髋相对转动角度均大于刘钰。③上杆过程中刘钰重心前移,而畑冈奈纱重心后移;下杆过程中,刘钰重心前后移动的幅度较畑冈奈纱大,而重心从右至左移动的幅度较小;在下杆第2阶段,刘钰的重心高度较稳定,而畑冈奈纱的重心向上移动距离较大。结论:①刘钰在上杆过程中过快的杆头速度,不利于保持上杆顶点身体的稳定性;在下杆过程中刘钰的平均加速过程较为一致,应进行优化训练。②刘钰在上杆过程中肩髋相对转动不足,下杆过程中髋转动较多,但肩转动较少,对其改进可能会提升杆头速度。③刘钰在上杆过程中的重心前移较多,下杆过程中前后移动幅度较大,可能会造成击球不稳定;下杆过程中从右至左的移动幅度较小,不利于杆头速度的提升;在下杆第2阶段刘钰的重心上下保持稳定,而畑冈奈纱利用重心升高来提升杆头速度,弥补了身高不足的劣势。