自抗扰控制器在水下机器人中的应用

针对水下机器人模型不确定性,且在实际运行过程中会受到各种不确定的干扰,因此利用自抗扰控制器不依赖于系统模型的参数,其可以实时评估和补偿内外部扰动的特点,对水下机器人进行控制。通过对水下仿机器人系统的仿真验证,从仿真结果中可以看出,所设计的控制器取得了较为优良的控制性能,具有较好的鲁棒性和抗干扰能力,具有一定的实用价值及借鉴意义。     

基于自抗扰的倒立摆控制简易算法实现

自抗扰控制技术通过对模型不确定因素和外扰进行补偿,使得控制系统对外扰和不确定因素均有很好的适应能力,能够有效控制多种工业上较为难控的对象,表现了极强的鲁棒性和抗干扰性。倒立摆系统是一个典型的非线性、多变量、绝对不稳定的控制对象,其控制问题具有相当难度。本文应用自抗扰控制技术设计简易的实现算法,并用倒立摆系统来进行验证。仿真结果表明了算法的有效性。     

为本科生开设自抗扰控制技术相关课程正当其时

基于扩张状态观测器的自抗扰控制(ADRC)技术,是中科院韩京清研究员发明的一种非线性控制技术,在国际国内得到了广泛的应用,前景非常广阔。在高等院校开设自抗扰控制相关课程顺应社会发展的需要,能够促进自抗扰控制技术的传播,提升高校毕业生的实践能力和竞争实力,有助于促进自抗扰控的理论发展和工业应用,为系统科学、控制理论等学科培养后备人才。     

DC-DC开关变换器的自抗扰控制策略

本文介绍了自抗扰控制器的原理和结构。结合开关变换器的非线性的特点,介绍了自抗扰控制器在DC-DC开关变换器中的应用;并对具体的Buck电路进行了建模、仿真和实验,结果验证了控制策略的优良性。     

PWM型DC-DC开关变换器的自抗扰控制策略

介绍了自抗扰控制器的原理和结构。结合开关变换器的非线性的特点,介绍了自抗扰控制器在DC-DC开关变换器中的应用;并对具体的Buck电路进行了建模、仿真和实验,结果验证了控制策略的优良性。     

神经网络自适应逆控制在铝电解过程控制中的应用

通过采用神经网络自适应逆控制方法来解决铝电解过程中存在的时变和大时滞问题,可以提高其控制性能。本文就铝电解过程进行建模,并将神经网络与自适应逆控制算法相结合,发现神经网络自适应逆控制模型的输出能很好地跟踪铝电解生产过程,控制效果好。在这里提出一个能使铝电解过程很快进入稳态、超调量较小的控制方案,提高铝电解过程的动态和稳态性能。     

汽包水位的自抗扰控制系统的研究

针对汽包锅炉水位的特点,本文提出了汽包水位的自抗扰控制方法,该自抗扰控制系统在单冲量控制系统的基础上采用三冲量串级控制系统控制水住,其中内环控制采用比例控制,外环控制采用自抗扰控制。自抗扰控制器通常由非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器和非线性状态反馈控制率组成。仿真结果表明,该控制方法具有更好的控制性能,能够精确快速平滑控制,鲁棒性和抗干扰能力远优于常规PID控制。     

基于自抗扰技术的异步电动机速度控制

PID控制器因其控制简单、控制效果较好,在实际工程中得到了广泛的应用。但PID控制器也存在一些不足。自抗扰控制技术是适应数字控制的时代潮流、吸收现代控制理论成果、发扬并丰富PID思想精髓("基于误差来消除误差")、开发运用特殊的非线性效应来发展的新型实用技术。在异步电动机这种要求高速度高精度的场合下,自抗扰控制技术不需要对象模型结构和参数的精确信息的特点将使他拥有比PID更优越的性能。在分析自抗扰控制理论基础上,研究基于自抗扰控制异步电机直接转矩控制,将负载转矩和电机参数等变化均视为系统所受扰动,设计了基于ADRC速度控制器;最后通过仿真和实验验证了自抗扰控制器(ADRC)对外部扰动和电动机参数的变化具有较强的鲁棒性。     

一种离散的模块化机械臂分布式自抗扰控制策略

针对模块化机械臂动力学中存在的参数不确定性及外界干扰,在参考输入受噪声影响的情况下,提出了一种离散时间模块化机械臂关节空间分布式控制策略。利用跟踪微分器获得了高质量的角位移信号及其微分信号,利用扩张状态观测器来补偿机械臂不确定非线性动力学以及外部干扰,并采用非线性状态误差反馈形成控制作用,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器实现机械臂关节空间的轨迹跟踪控制。由于对每个关节单独设计了控制器,因此控制器结构简单,易于实现,仿真结果进一步验证了所提方案优于传统控制方法。     

无刷直流电动机的改进自抗扰解耦控制研究

无刷直流电机是一个非线性、强耦合的系统,为了提高转速动态响应的快速性,本文设计了一种无刷直流电机的改进自抗扰解耦控制系统,改进的自抗扰控制器各组成部分均采用线性函数。仿真结果表明,与PI控制器相比该控制方案具有良好的转速响应效果,并且对外部扰动和电机模型的不确定性具有较好的鲁棒性和适应能力。     

铝电解过程故障诊断综述

铝电解是一个非线性、多耦合、时变和大时滞的工业过程体系,故障发生频率较高。本文介绍了当今铝电解故障诊断所采用的方法和国内外研究现状,以及发展趋势,为铝电解故障诊断的研究提供了理论研究基础。     

无模型自适应控制与PI控制在主动列队管理中的应用比较研究

在网络拥塞算法研究中，IP层实现的主动队列管理已经成为一个研究的热点。将无模型自适应方法应用到主动列队管理中，并进行了与PI控制的比较研究，仿真结果说明，无模型自适应控制比PI控制更快更稳定地达到平衡点，说明无模型自适应控制在网络拥塞控制具有较好的适应性。     

QC小组活动在通信行业应用的规模推广中如何发挥作用

行业应用服务在通信行业的过渡期是重要发展方向,行业应用服务的质量是市场营销和竞争的关键因素。当前,QCC提供了科学的企业管理方法,通过QCC,能够提高产品和服务质量。文章将讨论在通信行业应用服务中如何使用QCC,并研究在通信产业的市场营销中提高服务质量,提高竞争力的能力的实际方法。     

网络分析法在选择企业创新合作成员中的应用

市场竞争使现代企业的创新活动已由独立创新发展为合作创新。选择理想的创新合作成员是企业创新绩效及企业持续发展的关键。考虑到创新合作成员选择的影响因素及其评价指标之间存在着复杂的依赖与反馈关系,本文应用网络分析法（ANP）给出了基于网络关系判断信息的企业创新合作成员选择方法。最后,通过一个实例验证了该方法的可行性和合理性。     

第五方物流理论在应急响应流程优化中的应用

构建第五方物流结构模型,包括第五方物流功能体系结构模型和信息系统结构模型,从而建立应急物流保障体系,并对应急响应时效优化项目进行实证分析。实证分析结果表明,构建高效应急物流体系,提高应急物流体系的效率,提供供应链系统集成、服务链流程优化、运作链环节连通和价值链资源协同的第五方物流服务,能够满足应急时效快速响应,创新业务运作模式,最终实现应急物流保障体系流程优化的目标。     

层次分析法在江河源区高寒草地退化研究中的应用

以江河源区退化高寒草甸为对象,利用层次分析法,探讨了高寒草地的退化原因和恢复治理措施的有效性.结果表明:长期超载过牧和暖干化气候是导致高寒草甸退化的主导因子,贡献率为65.99%;伴随草地初始退化出现的鼠虫和毒杂草泛滥危害是加速高寒草甸退化的重要因子,贡献率为15.03%;人类不合理干扰造成的高寒草甸退化也不应忽视,贡献率为9.64%.各个恢复治理措施组合权重的分配格局相对均衡,其中围栏封育和划区轮牧(E2)与控制放牧强度(E1),效益较好,组合权重达0.3007.层次分析法可为草原管理,防止草地退化、恢复治理退化草地、优化利用草地资源提供定量依据.     

基于GM（1，N） 的小城镇协调发展综合评价模型及其应用

小城镇作为社会、经济、资源与环境的复合生态系统,其协调发展是一个多复杂因素组成的动态过程,在这个过程中,各子系统的发展状态及其相互关系是影响到小城镇协调发展的关键问题。在本文分析小城镇协调发展过程基础上,借助GM（1,N）模型和多元统计分析,以各子系统以及整个小城镇的发展是否趋于协调为标准,建立了小城镇协调发展综合评价模型。然后,利用该模型对浙江省东阳市横店镇以及其他几个国家可持续发展实验区（孟庄镇、毛集镇、清溪镇、邱隘镇）在1993年～2001年间的协调发展趋势进行分析,结果表明,这些城镇在1993年～2001年期间的发展协调性虽然具有一定的波动,但整体趋势是不断趋于协调的,这与国家成立可持续发展实验区以后的各小城镇的实际发展状况是相一致的,结果也证明了模型的有效性。