仿生机器鱼研究进展分析

介绍了鱼类推进模式的分类及特点,分析了仿生机器鱼的特点。介绍了国内外仿生机器鱼研制的成果和现状,在此基础上分析了仿生机器鱼研究面临的几个主要问题。     

基于颜色信息的多机器鱼并行视觉跟踪算法

在多仿生机器鱼协作系统 (MRFS)中 ,如何快速、准确获取多机器鱼运动信息和环境信息是决策和控制的基础。介绍了MRFS中视觉子系统的实现及其多目标实时跟踪策略。结合机器鱼本体和场地背景的特征 ,提出了一种基于色度直方图和饱和度直方图的自适应阈值分割算法 ;同时 ,结合计算机并行处理技术 ,利用MMX指令和SSE指令 ,对整个跟踪算法进行了并行性优化。该视觉子系统已成功应用于MRFS中 ,能实时跟踪自由游动的机器鱼和多个障碍物     

侧线实验平台设计

阐述了侧线实验平台的总体设计,能够实现精确的控制仿生机器鱼的位置和设计机器鱼的运动路线,并且实现实验的压传数据实时上传到电脑端及时分析数据的准确性。     

探秘仿生机器鱼

去年12月,一条特殊的“大鱼”游进了大唐科苑游泳馆。从水面俯视,“大鱼”很像鲨鱼,体色黑漆漆的,两个胸鳍比较长,向身体两侧伸展开。与其它鱼不同的是,“大鱼”头上有个红白相间的“小蘑菇”。其实,这条动作自如的“大鱼”并不是真鱼,它是由北京航空航天大学机器人研究所和中国科学院自动化研究所共同研制的仿生机器鱼,是我国第一条可实际应用的仿生机器鱼。     

浅析仿生推进器的研究

本文通过研究鱼类的游动推进机理、鱼类仿生学基础、鱼类运动学模型，阐述了以科加新月形尾鳍推进模式为理论基础，建立一种简化的仿生机器鱼运动推进模型。     

一种用于水下检测的仿生机器鱼

自从21世纪以来,无论在各行各业,机器人的应用范围也越来越广,为满足水下作业的需要,本论文设计具有多具有水下检测功能的仿生机器鱼。在结构方面,以多节舵机组合结构的尾鳍与重心调节机构相结合来实现鱼的各种水下运动。在控制检测方面,能够根据用户发送的指令实现相应的运动,其次还能实现水下检测等功能,有效地减少人工水下作业的需要。     

水中机器人全局视觉规划区域算法探讨

水中机器人竞赛全局视觉比赛平台由北京大学推广应用,开发完善比赛平台,改进比赛策略的优化,推进竞赛平台改革和发展,综合展开各层面的合作,共同发展教学和科研。比赛策略中区域划分可以是实际存在的,静态的,逆向考虑,比赛策略中可以采用非规则区域的等参区域来代替,实现对机器人的自适应性动作,是竞赛策略优化的重要组成部分,对机器鱼试验及控制至关重要。从算法设计角度分析,加快测试与迭代更新速度,对仿生机器鱼智能化应用有较高的实用价值。     

基于TRIZ理论分析的各关节可自由活动的气动机械仿生手指

随着自动化和智能化设备在生产中的大规模应用,越来越多的生产活动被机器取代,机械夹持装置或者说机械手也被广泛应用,但是在一些需要实现精密操控、精密动作的场合,机械手不能实现夹持力的可控,不能实现更高的夹持精度,导致使用范围大大受限,因此,对仿生机械手的精密控制一直是各国科研重点.利用TRIZ理论对当前仿生机械手不能实现精密控制进行系统性分析,通过基于TRIZ理论分析问题和解决问题的流程,设计了实现仿生机械手精密控制的方案,并对方案进行评估,最终提出具有潜在性和实用性的解决方案.     

仿生机器鱼

正很多人都喜欢养金鱼,金鱼浮游水中,翩翩起舞,尤其是那一摇一摆的大尾巴好似一把展开的扇子,非常优美。通过观察金鱼的游动,我提出了一种仿生机器鱼的设计构想。一、工作原理金鱼的身体分为头部、躯干、尾部,鱼尾摆动时会形成向后的推力,利用作用力与反作用力原理,水也产生对鱼向前游动的力。如图1所示,向左摆动鱼尾,鱼向左转,向右摆动鱼尾,鱼向右转,向左、向右快速摆动鱼     

仿生鱼的运动控制算法设计与仿真实现

仿生鱼技术涉及控制学、流体力学、结构物理,材料学等多方面的知识,本文在对鱼类游动形态研究的基础上利用MATLAB软件对鱼类游动模型进行了仿真,并建立了数学模型,推导出了鱼类游动姿态曲线函数,进而设计了运动控制系统。     

信息构建与信息技术基础建设

本文对信息构建的发展及意义进行了介绍。阐述了传统组织结构的信息构建只是针对信息系统本身的结构构建。而在组织的商业活动中,很重要的是人,因此应将信息系统与人员进行整合,建立面向组织结构整体的信息构建。本文利用信息构建的原理与方法,提出高效、实用的组织机构信息构建。     

创新系统的多层次架构研究

对创新系统的研究大致有企业创新系统、国家创新系统、区域创新系统、产业创新系统四类理论,新近的研究提出了集群创新系统、全球创新系统等概念,从新的范围视角探询创新系统的建构与作用机理。本文在简要回顾创新系统的概念和研究演进路线基础上,提出了多层次创新系统架构模式,探讨了各个层次创新系统之间的互动关系,并展望了未来创新系统的研究。     

面向服务架构研究综述

阐述了面向服务架构的概念的提出与演进,以及网络服务的关键技术标准,通过比较的方法对CORBA与Web服务实现面向服务架构的技术、SOAP与PEST通讯方式、OWL-S和WSDL分别进行比较,使用综述的方法对面向服务架构国内外研究的热点进行梳理,提出关注SOA在身份和访问管理、服务管理、实体聚合和处理集成等领域显示了所需克服的重要技术难题与开放源SOA项目的应用价值.     

城市规划专业的建筑学课程教学实践研究

城市规划作为建筑学专业的一个分支,在其特定的领域具有特定的研究价值。对城市规划的学习能够拓展学生的知识面,同时能够培养建筑学人才,为我国的城市规划做出贡献。本文对城市规划专业现有的建筑学课程中存在的不足做了简要的介绍,并积极探索适合现代社会建筑人才培养的教学方案,为建筑师的培养提供了依据。     

信息构建协会的历史、贡献和启示

首先扼要概括了国际上信息构建的研究历程。然后,从信息构建协会的发展历史,分析其对信息构建领域的贡献,并指出了美国这类民间团体的工作给中国IA学术研究和实践带来的启示。     

基于AFAR企业本体的医院信息系统业务架构应用研究

企业架构提供一个构建企业战略、业务和IT技术之间的集成视角.企业本体是将本体理论应用于企业管理领域,建立知识共享和不同系统互操作的通信基础.基于企业本体理论,提出AFAR企业本体,包括5个公理和1个定理以及表示企业本体知识的4个特征模型和特征模型开发方法,并以某医院信息系统业务架构为实例构建其业务架构施动者交易图和业务流程过程结构图.研究结果表明,企业本体使企业的运作透明,从而得到一种被整个组织所理解和共享的共同语言.     

网络嵌入、架构创新与军民融合协同创新绩效

军民融合必须嵌入产业网络,架构创新是军民深度融合的重要影响因素。以架构创新为中介变量,以政府创新政策为调节变量,构建了网络嵌入影响军民融合协同创新绩效的概念模型,通过问卷调查并运用结构方程模型展开实证研究。研究发现：网络嵌入对军民融合协同创新绩效提升有显著影响,在这一过程中,组织架构创新和知识架构创新均起到了中介作用,而产业架构创新在网络嵌入与协同创新绩效之间的中介作用未能得到验证;政府的合作促进政策可以减少合作的不稳定性,从而调节网络嵌入和协同创新绩效间的关系,但是由于其削弱了军工企业的“结构洞”位置,因此没有显著调节结构嵌入与协同创新绩效的关系。另外,由于知识产权本身的独占性和排他性特征,导致知识产权保护政策没有像预期中一样对两者的关系起到正向的调节效应。本研究对于指导我国军民融合产业深度协同发展具有一定的借鉴和指导意义。     

军事信息系统技术体制管理初探

信息技术的不断创新和发展为提升军事信息系统的能力提供了良机,但新技术的运用与遵循原有技术体制规范之间时有矛盾,同时在兼容原有系统时也有困难。在深入分析技术体制管理现状的基础上,文章探讨了技术体制论证面临的使用需求及互联互通等多种困难。结合工作实际,提出了若干加强技术体制管理和建设的举措,涉及顶层设计、系统协调、预研成果和标准化管理等多个方面。     

计算机应急响应系统体系研究

应急响应是维护计算机和网络系统动态安全性的关键问题 .提出了基于层次化模型的计算机应急响应系统体系结构 ,从安全服务层、系统模块层、安全研究层的角度对系统的功能需求、模块划分和相应的技术支持给出了明确的定义 ,针对计算机应急响应系统所关注的事件响应、安全监控、入侵追踪、灾难恢复等问题 ,结合向用户提供的安全咨询、安全公告、安全状况分析等服务功能 ,进行了详细的阐述 .     

高层民用建筑防火设计探析

文章介绍了高层民用建筑防火设计现状以及高层建筑发生火灾的危害性和危险性,分析了目前高层建筑防火设计中存在的一些问题,并针对问题提出了一些建议。