基于RBF神经网络的空间机械臂关节空间轨迹跟踪补偿控制

在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性.     

一种新型冲击接地电阻测量仪的设计

目的:寻找一种新的接地电阻测量方法,来提高输电线路的防雷性能.方法:通过卷积和MATLAB进行仿真.结果:设计出一种便携式的冲击电阻测量仪.结论:这种便携式杆塔的新型冲击接地电阻测量仪,能得到比传统方法更加精确的测量值,从而证明了本方法的实用性.     

柔性关节机械臂的控制及仿真

机械臂的关节柔性是影响机械臂动态精确度和稳定性的重要因素,必须考虑机械臂关节柔性对精度的影响,精确的关节动力学模型是机械臂系统设计、分析和控制的基础。本文以二自由度机械臂为研究对象,运用Lagrange方法建立了考虑关节柔性的动力学方程,并针对单连杆设计Backstepping控制律,同时给出了李雅普洛夫稳定性证明,最后基于simulink进行了仿真,验证了控制器设计的合理性。     

双机协作工业机器人运动学求解与仿真分析

为了探究多机协作在打磨领域的可行性,以汽车轮毂打磨为应用背景,以2台六自由度工业机器人组成的双机械臂打磨系统为研究对象,运用D-H法建立双机械臂的关节坐标系及其正、逆运动学模型.建立双机械臂关节模型,运用蒙特-卡罗法求出了双机械臂协作工作空间,为后续轮毂打磨轨迹规划提供了理论依据.对建立的正解模型进行仿真验证,在MAT...     

晶体管3DG6在温度测量电路中的一种应用

本文介绍了用晶体三管3DG6作为温度传感器来设计一种温度测量仪的具体方案,及该测量仪的简便调校和自动补偿的方法。     

基于无模型控制理论的机械臂运动控制

工业串联机械臂是工业机器人的一种,由多个关节串联而成.由于关节较多,机械臂在运动过程中各关节运动误差不断叠加,导致机械臂末端执行器误差较大.为了更加精确控制机械臂运动,文章在分析微分先行PID算法的基础上,结合HOOKE搜索法,改进了原始人造鱼群优化算法.基于传统无模型控制理论,提出一种改进的无模型控制算法,并进行了相关仿真分析.仿真结果表明,改进后的人造鱼群优化算法具有较高的准确性,收敛速度大大加快,改进后的无模型自适应算法,具有较好的鲁棒性,系统跟踪误差明显降低。     

基于关节臂扫描的计算机辅助检测实验

提出了基于关节臂扫描的计算机辅助检测实验课程,给出了实施方案。通过关节臂扫描仪来实现模型表面的数字化,并在此基础上运用Geomagic Qualify软件完成模型的检测要求。实践证明,基于关节臂扫描的计算机辅助检测实验有利于学习者巩固测量技术的理论知识,掌握最先进的检测技术,有效地提高学习者的工程实践能力。     

基于Robotics Toolbox的6 R型机械臂运动学仿真及分析

针对6R型机械臂运动学进行了研究。首先采用D-H法建立机械臂关节坐标系并确定其连杆参数,应用MATLAB软件中的Robotics Toolbox仿真工具箱建立该机械臂模型,其次对机械臂进行轨迹规划研究和运动学仿真,最后,基于机械臂运动学模型应用可操作度指标分析机械臂的灵巧性能,本文阐述了机械臂运动学仿真的一般规律,由仿真得出的结果可知,本文的研究对于关节型机械臂的运动学仿真具有重要意义。     

基于LM算法的机械臂轨迹规划研究

针对提高多关节机械臂轨迹规划精准率和效率的问题,利用Peter Corke开发的robotics-toolbox工具箱在MATLAB上进行机械臂的运动学建模,并设计了一种轨迹规划算法。该算法依托于LM算法,结合逆运动学获取关节角序列位置,在对应相关轨迹的同时,确保关节角速度和加速度曲线连续且光滑。研究结果表明,通过该算法不但可以得到相对稳定的运动曲线,其迭代速度相比传统的梯度下降法,在拟合离散点过程中具有更快的迭代速度。     

基于 LabVIEW 的机械臂实时动画显示系统

为解决机械臂运行过程中受地域条件等因素影响导致各关节运行位置观察不便的问题,结合 3D 动画显示、机械臂操控系统,设计了基于 LabVIEW 的六自由度机械臂运行实时显示系统。系统建立动画显示区、运行控制区等界面,实现六自由度机械臂关节的实时显示与控制,通过机械臂运行时的 3D 动画监控,显示六自由度机械臂运行状况。该系统对工业生产和实际生活有较大应用价值。     

一种适用于手持测向设备的测向算法及实现

本文提出一种改进的幅度比较式无线电测向体制及测向算法,给出了在某手持测向设备中的应用结果．该测向体制及算法可抵消掉由硬件电路、人体干扰及环境等因素对天线方向图造成的影响,具有测向速度快、抗干扰能力强等优点,可广泛应用于各种手持式测向设备．     

基于CPLD的脉搏快速测量

本文介绍了一种新型脉搏快速测量系统。该系统的数据采集部分采用光电传感器，使测量无接触，从而提高精确性；数据处理部分采用了Altera公司的复杂可编程逻辑器件(CPLD)，集成度高，数据处理功能强大。设计方法采用VHDL硬件描述语言，在EDA软件平台MAX PLUS Ⅱ中进行。文中给出了系统的工作原理、电路组成及时序仿真结果。     

基于虚拟仪器的便携式生物阻抗测量系统设计

提出一种基于虚拟仪器的便携式生物阻抗测量系统．该系统前端以ARMCortex-M3内核新型微控制器stm32和阻抗测量芯片AD5933为核心,通过USB总线与主机相连接,根据四电极法测量原理、DFT数字解调结合软件校准和补偿的算法,实现了高精度的生物阻抗测量．该系统体积小、集成度高、成本低廉,可广泛用于家庭保健、医疗机构和生物医学领域的实验、研究工作．     

方便快速实用的通式—氧化还原滴定化学计量点电势的计算

推导出一个关于氧化还原滴定化学计量点电势的计算通式，弥补扩充了有关分析化学教材中对该类问题的论述。     

一种测定金属杨氏模量的简易装置

大学物理实验中,金属杨氏弹性模量的测定方法主要为光杠杆法,但该法存在调节比较困难、读数过程存在视差、成本高等不足.本文设计了一种利用激光管测定金属杨氏模量的简易装置,成本低廉且操作简单,准确度较高.     

计算三重积分坐标系选取方法探讨

三重积分计算在重积分一章中是教学的难点与重点。本文对不同坐标系下三重积分的计算方法进行了对比研究,依据被积函数以及积分区域特点,提出了选取坐标系的方法,并列举相关例题进行例示说明。     

用Origin变换坐标精确测量RLC并联谐振电路的共振频率

介绍了用Origin变换坐标，将不对称的RLC并联电路的幅频特性曲线对称变换．从而精确求解其共振频率的方法．该方法利用Origin的LabTalk编程和坐标变换等功能．使实验的数据分析和处理过程变得快捷方便．同时又减小了实验误差．     

钢厂称重计量装置原理及故障分析

介绍钢厂用称重计量装置-电子秤的结构原理、安装注意事项。分析其主要部件的常见故障,并从多角度阐述了防止和解决这些故障的方法。     

BOD5测定方法的研究

BOD5是保证水体自净的指标之一,也是研究废水可生化降解和生化处理工艺设计和动力学的重要参数。本文通过对比实验,对BOD5的测定方法进行研究,探索用氧电极法测定BOD5的可能性和可行性,对其不足之处提出相应的解决措施,使之能更适用于科研、监测教学等方面的需要。     

Liquid Drop Measuring Device for Analyzing Liquid Properties

Based on the correlation between certain properties of liquid and the properties of the corresponding liquid drop formed under given conditions, a liquid drop measuring device is utilized to monitor the drop formation process of the liquid sample with photoelectric measuring methods. The mechanical and optical characteristic of the liquid is explored with the optical fibers from the internal of the liquid drop during its formation. The drop head capacitor is utilized to monitor the growth process of the liquid drop to gain the drop volume information related to the physical property of liquid. The unique liquid drop trace containing the integrated properties of liquid is generated, and it is proved by experiment that for different liquids their liquid drop traces are different. The analysis on liquid properties and discrimination between different liquids can be proceeded with the liquid drop trace obtained by the liquid drop measuring device.