工业机器人实时动画仿真研究与实现

通过一个六自由度工业机器人可视化仿真系统的介绍与分析,提出了通过正向和逆向运动学方法来设置关节动画的有效方法,该方法对于关节型机器人的动画仿真具有一定的适用性．     

基于OpenGL的数控加工系统设计

文章以Windows XP为开发平台,以开放式图形开发库OpenGL及VisualC＋＋6．0软件为开发工具,对数控加工系统的几何模型和运动模型进行了设计并论述了其编程原理。     

协作机器人运动学应用标定方法

机器人的几何参数误差导致其绝对定位精度较差,会制约其在离线编程方面的应用。协作机器人关节刚度小,受其自重和末端负载的影响柔性变形大,会进一步降低其定位精度。针对该问题,对相邻3轴(2～4轴)平行型协作机器人展开运动学标定方法研究,并面向工程实际开发了相应的标定软件。首先,提出一种非线性的几何参数辨识模型,并利用模型非线性方程组的逆函数原理进行模型冗余性分析;进一步建立关节刚度辨识模型;考虑到几何参数辨识和关节刚度辨识是互相干扰的,提出一种基于迭代思想的综合辨识方法。应用该方法对UR5机器人进行标定实验,实验结果显示,标定后机器人空载和负载时的绝对定位精度相比标定前分别提高75.5%和85.1%,验证了本文标定方法的有效性。     

能实现垂直缠绕攀爬的蛇形机器人

垂直缠绕攀爬的蛇形机器人是基于模块化的P_R(pitch_roll)关节,以串行总线舵机作为关节驱动装置,其控制系统采用协调级和执行级配合的二级结构,以空间三连杆组成的蠕动爬行作为基本步态,实现了蛇形机器人具有垂直缠绕攀爬的功能。     

虚拟机器人在农村小学机器人教学中的应用研究

随着教育信息化的发展,机器人教学必将逐步进入农村信息技术常规课堂。实体机器人价格昂贵,而虚拟机器人则为农村普及机器人教学开辟了一条新的途径。本文从农村小学开展虚拟机器人教学的条件、产品的选择、教学目标和教学内容等方面为广大农村小学教师提供指导和参考,以期推动农村小学机器人教育。     

机器人技术应用的伦理道德问题研究

随着机器人技术的飞速发展,机器人的种类越来越多,应用的范围也越来越广,给人们带来了极大方便。与此同时,不同种类的机器人也带来了许多不同的伦理道德问题。尽快开展机器人方面的伦理道德研究很有必要,寻找解决问题策略,加强对机器人研究技术人员的伦理道德素质培养,完善相应的法律体系和伦理制度,对人类普及机器人的科技伦理知识,具有重要的理论意义与实践意义。     

基于模糊-PID的并联机器人控制策略研究

建立了并联机器人基于关节(支路)模型的分散控制系统,在通过比较PID控制算法和模糊控制算法各自优缺点的前提下,确定了并联机器人Fuzzy-PID控制策略,应用VC 设计了控制算法验证程序,结果表明该控制算法取得了较好的控制效果。     

基于QPSO方法的足球机器人路径规划

提出了一种基于量子粒子群优化算法(QPSO)的足球机器人路径规划方法。为适应QPSO算法的自身特点和提高算法搜索的效率,在传统栅格法的基础上引入实际坐标系法,对环境进行建模;为了更好地评价粒子(即解)的性能,在进行碰撞判定的基础之上,引入罚函数方法,克服了传统适应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点。与PSO算法的对比仿真实验表明,该算法在足球机器人路径规划方面是可行的、有效的。     

基于单片机的温度测控仿真系统设计

介绍一个基于单片机的温度测控仿真系统的设计．该系统以AT89C5l单片机为控制器,用DSl8820数字温度传感器采集温度信号,可通过按键输入温度设定值,数码管同步显示温度设定值和当前测量值．仿真实验结果表明,该系统具有控制方便、性能稳定等优点．     

基于MCGS环境下的PLC应用仿真实验教学

MCGS组态软件是用于工业现场自动化生产过程的监控软件。选择工业现场的典型设备,通过MCGS环境下的图形绘制、动画设计等功能,开发PLC应用仿真实验界面,可有效地缓解PLC应用技术教学实验实训设备不足与教育投入的矛盾。     

《机器人技术》课程实践教学研究——基于项目任务的教学法

针对目前《机器人技术》课程实践教学效果差的状况,探索实践教学的改革与创新,提出了项目任务式的教学理念,使学生的学习由变被动为主动,由此达到提高教学效果的目的。     

《焊接机器人技术》能力本位的整体教学设计研究

笔者结合自身教学实践,坚持教学过程以具体的工作任务为载体,教学目标以岗位能力培养为核心的能力本位教学设计理念,探析了《焊接机器人技术》课程的能力本位课程目标与整体教学设计方案。根据课程目标,课程整体教学过程设计了一个课内项目和一个考核项目。教学内容设计为三个模块,每一个模块设计相应的子项目,教学情境设计均体现学生主体,教、学、做一体化的职教理念。学生在具备三个模块要求的能力的基础上,便可完成课内项目与考核项目。     

基于颜色信息的多机器鱼并行视觉跟踪算法

在多仿生机器鱼协作系统 (MRFS)中,如何快速、准确获取多机器鱼运动信息和环境信息是决策和控制的基础。介绍了MRFS中视觉子系统的实现及其多目标实时跟踪策略。结合机器鱼本体和场地背景的特征,提出了一种基于色度直方图和饱和度直方图的自适应阈值分割算法 ;同时,结合计算机并行处理技术,利用MMX指令和SSE指令,对整个跟踪算法进行了并行性优化。该视觉子系统已成功应用于MRFS中,能实时跟踪自由游动的机器鱼和多个障碍物.     

基于ExtendSim的公交调度系统仿真

针对公交车调度问题,以ExtendSim为平台,对公交车调度系统进行建模仿真系统设计,得出公交调度系统仿真建模的新方法,具体描述了仿真建模原理和过程．通过两个仿真性能指标的比较、分析,验证了仿真系统的合理性、正确性．     

Proteus仿真软件在单片机教学中的应用

该文讨论基于Proteus软件仿真的单片机(MCU)教学方案。介绍Proteus仿真软件与Keil C51连接调试的方法,并给出实际的教学例子。     

三维元胞自动机及其在计算机上的实现

元胞自动机是一种时空、状态离散的数学模型,适于计算机模拟实施。特别适合于处理那些难以用数学定量描述的复杂动态体系问题,如材料微观组织的演变。以VisualC 为编译平台,运用OpenGL图形函数库建立一种三维元胞自动机模型。运用该模型进行了简化的枝晶生长模拟,并与二维的模拟结果进行比较,验证了该模拟的正确性。     

基于ANSYS的井架仿真测试方法研究

本文介绍了利用有限元分析软件ANSYS对钻机井架进行仿真测试的方法,并与现场测试方法进行分析比较,验证了仿真测试方法获得的数据真实可靠,且该方法在各个方面优于现场测试。     

基于表面肌电信号Wigner-Ville分布的人体膝关节力矩预测

摘要：目的：提出一种基于表面肌电信号时频分析的预测膝关节力矩的新方法。方法：受试者完成递增负重蹲起实验,采集股直肌的表面肌电信号进行时频分析,获得基于Wigner-Ville分布的表面肌电信号在时间和频率的二维平面上的能量密度,并由此估算出能够反映肌肉瞬时做功能力的敏感指标——瞬时平均频率功率。结果：以股直肌的瞬时平均频率功率和膝角为自变量,获得的二元线性回归方程可以有效预测膝关节瞬时力矩的大小。结论：表面肌电信号瞬时平均频率功率能实时反映肌肉的做功能力,可作为预测膝关节力矩和预防膝关节损伤的一个基础指标。