地震救援机器人轨迹跟踪研究

介绍地震救援机器人的系统构成,并简要介绍各构成部分的作用。采用积分Backstepping设计思想设计出轨迹跟踪反馈控制器,并且在MATLAB中进行仿真测试。仿真结果证明,所设计的轨迹跟踪控制器可以达到全局渐近稳定。     

基于Matlab／Simulink的汽车发动机控制系统校正仿真

采用了Matlab/Simulink仿真软件对汽车发动机系统进行常规PID控制器和非线性PID控制器的校正仿真设计,还对非线性PID控制器进行了优化.仿真结果表明,这两种设计方法不仅方便快捷,而且能将系统校正到令人满意的控制精度和动态性能.     

无刷直流电动机的改进自抗扰解耦控制研究

无刷直流电机是一个非线性、强耦合的系统,为了提高转速动态响应的快速性,本文设计了一种无刷直流电机的改进自抗扰解耦控制系统,改进的自抗扰控制器各组成部分均采用线性函数。仿真结果表明,与PI控制器相比该控制方案具有良好的转速响应效果,并且对外部扰动和电机模型的不确定性具有较好的鲁棒性和适应能力。     

基于动态线性化方法的自适应PD控制器设计

传统PD控制对非线性系统和参数时变摄动的控制效果不理想,本文提出一种采用动态线性化方法的自适应PD控制器的设计方法。该方法通过输入输出数据对控制器中的比例增益实时调整,从而获得更强的鲁棒性,使得新控制器的动、静态性能得到改善。仿真结果表明,本文提出的方法对系统的参数摄动具有较好的鲁棒性和实时性,并且具有在线校正功能。     

电葫芦系统中的LQR设计与仿真研究

为了实现电葫芦系统在吊运过程中的控制,设计了一种LQR最优控制器,该控制器能够在闭环极点位于S平面右半部,系统不稳定的情况下,获得较为满意的控制效果。在设计中,电机、货物重量均为实际参数。利用MATLAB语言对该系统进行计算机仿真,仿真结果表明,谊系统在运动中的控削精度满足设计要求,该方法有较高的实用价值。     

混沌电力系统的模糊滑模控制

混沌是非线性系统的固有现象,电力系统是典型的非线性系统。针对周期性负荷扰动下电力系统中出现的混沌,提出了一种模糊滑模控制方法,设计了模糊滑模控制器,从理论上证明了控制器可以快速到达切换面。在该控制器的作用下使系统输出渐进跟踪参考轨迹,用模糊控制规则来抑制常规滑模控制器中的高频抖振。仿真结果表明,所设计的模糊滑模控制器能够有效抑制电力系统的混沌振荡。     

混合式步进电机伺服系统模糊控制器的设计

鉴于混合式步进电机建模的复杂性,提出了利用模糊控制器实现对二相混合式步进电机位置伺服系统进行控制的方法,并详细介绍了位置模糊控制器的设计,并且对该控制方案进行数字仿真。仿真结果表明：该系统在指定转速范围内运行平稳,定位时间短,具有较好的性能。     

Lorenz系统的最优控制

文章讨论了Lorenz系统的最优控制问题,将该混沌系统控制到任意所期望的状态。基于哈密顿-雅可比-贝尔曼方程将构建最优控制器问题归结为解偏微分方程问题,通过巧妙构造Lyapunov函数从而得到最优控制器。数值仿真表明,所设计的控制器实用有效并且易于实现。     

小功率位置随动系统的PID校正仿真设计

采用了Matlab／Simulink仿真软件和Multisim2001仿真软件,对小功率位置随动系统进行了PID控制器的校正仿真设计。仿真结果表明,这两种设计方法不仅方便快捷,而且校正效果令人满意。     

指向镜控制系统的建模与设计

针对光电探测系统中常用的指向镜伺服系统,对其控制方法进行设计和仿真,构建了永磁同步电机的动力学模型. 确立了空间矢量脉宽调制的算法,并给出仿真模型和结果. 基于此系统进行了电流环、速度环、位置环的设计,采用位置前馈和重复控制器,最终得到一种易于实现、定位精度高的控制器. 理论分析和仿真实验证明,该控制器能够较好地改善伺服系统的动态特性,具有调节时间短、无超调和动态响应准确快速等优点,并能有效提高系统位置控制精度,所得结论对此类伺服系统具有一定的指导意义.