基于全局视觉的足球机器人的视觉训练系统设计

机器人足球比赛是近年来在计算机和自动控制等领域内的一项非常有前景的研究课题,相当多的理论、算法和技巧被提出并实现。其中有关足球机器人的视觉系统的研究更是创新不断。本文设计了一个基于RoboCup小型组足球机器人的视觉训练系统模型,并对该模型的原理、模块组成和工作方式进行了分析。文中使用了一种基于阈值的颜色标定方法,可以通过训练和学习来动态的建立视觉关系模型,供视觉系统在比赛时使用,使视觉系统对环境具有较强的适应性。     

云进化机器人路径规划算法

针对EA(evolutionary algorithm)在机器人路径规划中局部收敛和收敛速度慢的缺点,结合云模型的优良特性,提出了基于云模型的路径规划算法.本算法采用正态云算子在路径池中进行进化和变异.进化过程中出现跨代精英路径时说明靠近了较优路径,就可以缩小进化范围,同时还利用了往次进化过程中的优化结果,来保证最终结果的准确性.仿真实验证明,本算法不但提升了进化速度,同时提高了路径的可靠性.     

基于免疫算法的机器人路径规划

本文采用栅格法建立机器人的环境模型,把免疫算法应用到机器人的路径规划中,通过提出一种新的多因素适应度函数,使对个体的评估更符合机器人所需要的最优路径。仿真结果表明该方法可行,而且有效,可以提高收敛速度,并与遗传算法进行比较,发现使用该免疫算法解决了遗传算法后期的波动现象。     

机器人路径规划及相关算法研究

路径规划是机器人学中的一个重要课题，目前的研究主要分为全局规划方法和局部规划方法两大类，全局规划方法主要是以基于构形空间的几何法和拓扑法为主；而局部规划方法主要是以基于直角坐标空间的人工势场法为主，在对一些较有代表性的研究思想及其相关算法分析的基础上，本文提出了机器人路径规划今后的研究重点。     

多足球机器人视觉躲避相撞算法的仿真分析

在机器人足球比赛中,比赛过程对抗性激烈,需要机器人在运动状态下完成障碍物的躲避,但是当前的多机器人时间配合任务中,对避障的要求往往都是单一的,静态的障碍物,对运动中的同视觉机器人壁障效果不好。为了解决这一问题,提出一种基于多传感器运动信息约束规划的机器人视觉避障技术,采取信号采样技术采集多路机器人信号,采用射线追踪算法和内建的相撞检测机制,对足球机器人实际的不同路状下进行障碍躲避。实验证明该方法具有很好的鲁棒性与有效性。     

基于栅格图法的移动物流机器人全局路径规划方法

针对传统方法无法有效解决物流机器人一次访问若干点的全局路径规划问题。为此,提出一种基于栅格图法的移动物流机器人全局路径规划方法。通过栅格图法构造容易被移动物流机器人理解的仓储环境。在不考虑点和点间准确路径的情况下,按照移动物流机器人初始点是否处于出口,把全局路径规划问题划分成典型的TSP问题和TS-TSP问题,针对典型的TSP问题,将全局路径点看作种群个体,针对TS-TSP问题,将中间节点看作种群个体,以此构建移动物流机器人全局路径规划数学模型,并通过势场蚁群法对其进行求解,获取全局路径点的最优访问顺序,在此基础上,通过A*法计算准确的移动物流机器人全局路径规划结果。实验结果表明,采用所提方法收敛速度快,可快速得到全局最优解,且全局路径规划结果所需时间少,实用性强。     

采用奖惩规则格栅建模的机器人避障规划算法

针对传统的蚁群算法设计机器人避障路径规划,自适应能力差,全局优化能力和搜索速度不好的问题,在传统算法的基础上,提出一种采用奖惩规则格栅建模的机器人避障规划算法。提出构建模型主体的行为规则和避障规则,通过在栅格环境中设置量子遗传进化的多个有效的行为规则,设计了信息素更新的奖惩规则,修改其路径上的信息素,改变量子本身携带的信息素,得到优化避障最小距离。最终获得了复杂环境下的最优路径。仿真实验表明采用该算法进行机器人避障路径规划,在未知复杂环境下能够快速地规划出安全的优化路径,机器人避障路径规划具有很好的自适应性,相比传统的蚁群算法,其全局优化能力和搜索速度都得到了显著提高。     

一种改进的蚁群算法在机器人路径规划中的应用

随着现代化科学技术的飞速发展,高科技技术也得到了越来越广泛地应用.路径规划技术作为机器人研究和人工智能研究中一个非常重要的研究领域,对于提高机器人功能和技术层次等方面都有巨大的作用.路径规划能够有效地帮助移动机器人实现导航技术的成功运用,同时也能够较好地评判移动机器人的智能化程度.本文主要阐述了移动机器人技术中基本蚁群算法在路径规划中的应用,同时改进并优化了该种蚁群算法,通过“三步走”的方式,帮助α、β与Q实现最佳组合确定的模式,以此来显著提高机器人的稳定性以及寻优能力.     

提高规划区域配电网供电可靠性的探讨

近年来,随着经济发展和人民生活水平不断提高,对城市配电网可靠性的要求越来越高。结合城区规划区域现状,对影响规划区域配电网供电可靠性的因素进行分析,提出提高配电网供电可靠性的措施。     

机器人控制系统的运动规划研究

本文针对机器人控制系统的运动规划进行了系统的研究,对机器人进行了最优运动规划和复合控制,提高了机器人动态特性,达到了机器人的高速、高精度应用。     

线性半无限规划的全局算法

本文给出了一个解决线性半无限规划问题的离散化方法,通过对独立参数集的网格离散化,以达到将无限个约束转变为有限个约束的目的。由一个初始的粗略网格出发,通过加细网格,不断修正网格,利用单纯形法求解所得到的子线性规划问题,最终求得一个较为理想的解,这对一般精度要求的问题很有效。最后给出一个关于切比雪夫逼近的数值例子。     

线性半无限规划的全局算法

本文给出了一个解决线性半无限规划问题的离散化方法,通过对独立参数集的网格离散化,以达到将无限个约束转变为有限个约束的目的。由一个初始的粗略网格出发,通过加细网格,不断修正网格,利用单纯形法求解所得到的子线性规划问题,最终求得一个较为理想的解,这对一般精度要求的问题很有效。最后给出一个关于切比雪夫逼近的数值例子。     

集控式足球机器人视觉系统的研究

机器人足球比赛是一项综合性的技术对抗活动，而视觉系统是整个比赛的基础，如何快速准确地识别出小球和机器人对比赛和胜负起着决定性的作用。本文针对集控式视觉系统讨论了视觉系统的特点、功能和实现过程，并提出了一些改进的方法。     

机器人色标设计及识别算法

在半自主机器人足球比赛（MiroSot）中,机器人色标是机器人身份的标识,设计的合理色标可以使识别准确,不会相互干扰、出错,识别快速、计算量小。在比赛中,机器人视觉子系统的性能对整个系统的性能影响很大。识别机器人并快速准确获得机器人的实况信息对机器人策略的执行有着决定性的作用,直接影响系统的正常运行。分析了足球机器人视觉系统中色标设计的特点和要求,提出了一些提高视觉系统的实时性、准确性的方法。     

包装物料分拣机器人运动轨迹规划

为了保证自动物料分拣并联机器人平稳、快速地将目标物料码放到指定位置,需要机器人拥有良好的动态特性,尽可能保证机器人运动速度和加速度平滑过渡。介绍了并联机器人工作原理以及运动轨迹,介绍了传统的关节空间轨迹规划方法,并在此基础上提出了一种关节空间的多项式插值拟合的分拣机器人轨迹规划方法,通过多项式插值法对机器人运动速度进行了拟合,并在不同约束条件下得到了机器人最短运行时间。仿真结果表明,该轨迹规划方法能够实现机器人各轴速度平滑过渡,避免了机器人因加速度突变出现冲击。该规划算法简单可行,能够保证机器人拥有良好的动态特性,保证了机器人稳定可靠运行。     

基于GeoMipMaps算法的大规模地形优化研究

针对大规模地形存在的数据量多、渲染速度慢等问题,提出了一种高效的地形场景优化方法。对GeoMipMaps算法进行改进,利用地形分块技术进行视域剔除,减少地形块数量;同时,引入高度判断方法,保留地形块高度数据,在降低需要绘制三角形数量的同时保留较多的地形起伏细节。实验结果表明,该方法能有效提高地形漫游的效率和可视化结果,实时生成大规模地形。     

足球机器人视觉子系统的分析与设计

本以Mirosot机器人足球比赛的视觉子系统为研究平台，探讨了视觉子系统的硬件构成，提出的基于颜色表的图像分割算法和目标定位算法，处理速度快，能满足系统的实时性要求。     

区域品牌建设探讨

区域品牌已成为区域产业竞争的核心.本文在分析区域品牌发展类型、组织模武的基础上,提出了区域品牌建设的基本思路.     

一种用于视觉巡检机器人的宽度直线检测方法

本文研究了视觉巡检机器人的导航线检测识别问题,所用的检测方法能大大降低计算量,并结合自动阈值分割和改进Hough变换算法,具有良好的鲁棒性,能够满足视频图像检测的实时性和准确性要求。