机械原理课程设计中机器人机构的动力学建模与仿真

为培养学生的机构分析能力,在机械原理课程设计中对3-PRR并联机器人机构动力学建模分析进行研究.推导出3-PRR并联机构位置反解、速度反解和加速度反解等方程.基于第2类拉格朗日方程建立3-PRR并联机器人机构逆动力学模型,据此求出各驱动关节的驱动力.在空载和负载两种情况下进行数值计算,经过与Adams仿真结果对比分析,...     

3-RPS柔顺并联机构的构型设计及仿真

首先根据3-RPS并联机构的结构特点设计3-RPS型柔顺并联机构;其次运用RecurDyn软件仿真出动平台及三条支链的运动形态,并绘制出支链上各个铰链的速度-时间、位移-时间曲线;最后得出结论:每个铰链的速度和位移均随时间变化,并且变化范围均很小,最后趋于稳定,为柔顺并联机构的运动学研究提供帮助。     

一种3-7R并联解耦机构的运动学与动力学分析

基于运动副分析,对一种运动解耦的3-7R并联机构进行了构型分析,并对机构的构型特点进行了总结．该机构由3个正交分布的支链组成,机构的运动副均为转动副,构成了机构动平台在x,y,z三个方向的平动解耦．为验证机构的解耦特性,对机构进行了运动学分析,推导了机构的运动学正／反解、输入／输出的速度和加速度,验证了机构的运动解耦特性．采用一种机构支链分解-综合的方法,利用拉格朗日法建立了机构的动力学模型,验证了机构的力解耦特性．这对机构控制策略、机构设计和轨迹规划等方面的研究具有一定的理论意义．     

3-TPT并联机器人的动力学研究

运用凯恩方程对3-TPT并联机器人进行了动力学分析,建立了动力学方程,为进一步机构动态特性分析提供了依据。     

注塑机双曲肘合模机构动力学建模

利用机构学方法建立了全电动注塑机双曲肘合模机构的运动学和力学模型,得到了输入运动和输出运动的运动学关系,合模机构力的放大比和速度比,为全电动注塑机合模机构的设计和优化提供了理论基础.     

后缘襟翼机构动力学仿真研究

根据气动专业对某机型后缘襟翼气动要求及输入条件,采用空间位移矩阵方法完成后缘襟翼滑轨设计。对后缘襟翼各类机构驱动方式进行了对比研究,选择了滚珠螺旋丝杠驱动机构作为后缘襟翼驱动机构,满足了机构内埋的要求,并对该后缘襟翼机构进行了运动分析,研究其运动的合理性。最后,基于LMS Virtual.Lab Motion模块,对后缘襟翼机构进行了动力学分析,研究后缘襟翼机构在襟翼气动工况下的运动情况及受力情况。     

3-RRR并联机器人运动学建模与仿真

基于机构学理论,建立了3-RRR并联机器人逆运动学模型.在MATLAB软件中,编程求解该运动学模型,讨论了该并联机器人逆解与装配模式之间的关系;通过MATLAB软件仿真,得到不同装配模式下,主动杆角位移、角速度和角加速度的变化规律.为该机构的动力学分析和工程应用提供了技术基础.     

仿生关节3自由度并联机构运动分析

自由度仿生关节并联机构具有结构紧凑、承载能力大和易于实现的特点.对3-DOF(RRS型)仿生关节并联机构进行结构原理设计,建立机构位移方程,设计仿生关节机构的结构参数并对其结论作出分析.     

仿生关节3A由度并联机构运动分析

自由度仿生关节并联机构具有结构紧凑、承载能力大和易于实现的特点。对3-DOF（RRS型）仿生关节并联机构进行结构原理设计，建立机构位移方程，设计仿生关节机构的结构参数并对其结论作出分析。     

基于ADAMS的Stewart次镜平台运动学和动力学仿真

调整次镜位姿是空间相机提高成像质量的有效方法之一。为优化Stewart次镜调整平台的结构设计,研究了基于ADAMS虚拟样机技术的并联机构运动学和动力学仿真方法。首先对Stewart并联机构进行了运动学理论分析,建立了运动学逆解数学模型并计算了解析结果;然后,在ADAMS中建立了并联机构虚拟样机并进行运动学逆解仿真,其仿真结果与解析结果一致,证明了虚拟样机模型的正确性;再将ADAMS运动学逆解作为各杆驱动函数,实现了运动学正解及动力学逆解仿真。基于ADAMS虚拟样机技术的并联机构运动学和动力学特性分析方法,为次镜调整平台的结构优化设计提供了理论依据和主要参数。     

某机枪动力学建模与仿真

本文对某机枪进行了动力学建模，辨识了某些参数，并通过仿真结果与实弹射击所测结果的比较，证明了该模型的正确性。     

仿袋鼠跳跃机器人运动机构的动力学优化建模及设计

在已建立的非SLIP仿袋鼠单足跳跃机器人系统机构模型的基础上,对其进行运动学、动力学分析,用MATLAB软件进行了优化设计建模及解算,得出了最优解,并确定了各部分结构的质量和长度参数,为机器人的机械结构设计提供了重要依据。     

适应于机器人机构Lagrange动力学方程快速仿真算法

本文对ｎ自由度机器人机构引用“广义杆”进行动力学仿真，在解决满足最小控制力优化问题中引入Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子，仿真过程避免奇异值分解（ＳＶＤ）．此法违推性强、计算时间短，对处理单自由度铰连接的机器人机构具有普遍意义．     

基于ADAMS的Stewart次镜平台运动学和动力学仿真北大核心

调整次镜位姿是空间相机提高成像质量的有效方法之一。为优化Stewart次镜调整平台的结构设计,研究了基于ADAMS虚拟样机技术的并联机构运动学和动力学仿真方法。首先对Stewart并联机构进行了运动学理论分析,建立了运动学逆解数学模型并计算了解析结果;然后,在ADAMS中建立了并联机构虚拟样机并进行运动学逆解仿真,其仿真结果与解析结果一致,证明了虚拟样机模型的正确性;再将ADAMS运动学逆解作为各杆驱动函数,实现了运动学正解及动力学逆解仿真。基于ADAMS虚拟样机技术的并联机构运动学和动力学特性分析方法,为次镜调整平台的结构优化设计提供了理论依据和主要参数。     

含连杆摇杆运动副间隙四杆机构动力学仿真研究

文章选用间隙铰的连续接触模型,利用刚性短杆替代运动副之间的间隙,并默认运动副之间始终保持接触,在ADAMS中建立了含连杆摇杆运动副间隙四杆机构的虚拟样机,并进行动力学仿真;仿真分析结果显示出运动副间隙对高速运动机构从动件的加速度影响很大,因此在高速机械设计中必须严格控制运动副间隙的大小;并通过对间隙杆受力大小和方向变化的分析,可以认为在曲柄运动的一个周期中,运动副之间可能产生一次或多次分离.     

四自由度高速抓取新型并联机器人动力学分析

为了解决传统生产模式手工人工成本高、生产效率低、人工安全等问题,本文基于四自由度高速抓取新型并联机器人的结构特点,利用SolidWorks软件搭建并联机器人的三维模型,使用ANSYS进行动力学分析.结果显示本文研究对象在实际应用中能够承载一定的受力载荷,同时改进作业中的限制因素,后期还可以对其进行深度优化设计,为ADA...     

多级供应链系统动力学建模与仿真研究

本文首先建立了节点企业的系统动力学模型,进而得出包含生产商、分销商、批发商和零售商4个节点企业的多级供应链系统动力学模型,其中,主要研究该供应链的物流和信息流.最后引入啤酒游戏的数据,使用Vensim软件进行仿真研究.仿真研究结果表明,在阶跃需求情况下供应链存在显著的牛鞭效应.     

基于Matlab的四杆机构的运动学动力学仿真

基于Matlab的Simulink的软件对四杆机构进行运动学动力学仿真,形象地展示了四杆机构的运动规律,提出了四杆机构设计的新方法,提供了结构设计参数的理论依据。     

基于雅克比矩阵的并联机构结构参数优化设计

并联机构作为一种空间机构,其结构参数多,机构设计复杂,而且结构参数的改变会直接影响机构的运动精度,因此设计出合理的结构参数,成为并联机构结构设计的关键问题。以三平动并联机构为研究对象,提出一种基于雅克比矩阵的并联机构结构参数优化设计的方法。首先根据并联机构的结构形式推导出动平台的数学模型并建立雅克比矩阵,然后根据并联机构雅克比矩阵中的条件数性能评价指标,利用MATLAB软件对已知工作空间的并联机构结构参数进行优化仿真分析,最后优化出合理的结构参数。     

平面2DOF双轨并联机构实验平台的研制

本文在介绍了平面2DOF双轨并联机构实验平台结构和功能的基础上,着重阐述了应用TMS320F2812-DSP芯片设计主控制器和用THB7128设计步进电机驱动器的方法,并详细介绍了上位机监控软件的功能和界面布局。监控计算机通过CAN-USB适配器和主控制器进行通信,构成主—从式控制网络,可以实现控制运动指令的解析和下载,还可以实时监控机构的运动轨迹。