储油罐的变位识别系统

利用积分法给出储油罐在变位时通过油位探针测定的油位高度来计算油罐内实际油量体积的公式,根据在油罐中加入或放出确定体积的油量,算出储油罐的纵向倾斜角度和横向倾斜角度,从而对储油罐的油位计量管理系统罐容表进行标定,可有效减小油位计量管理系统的绝对误差.     

储油罐变位后油量的计算模型与校正方法

探讨储油罐的变位识别与罐容表标定问题。通过设置合适的坐标系,使用截面分析和近似简化、坐标变换等技巧,推导出椭圆型小储油罐和实际储油罐在发生变位时,储油量与油高之间的函数关系;对照理论计算与实验数据,发现非线性误差,运用函数拟合,对模型做出修正,并利用实验数据验证了修正的有效性;针对实际储油罐的测量数据,通过最小二乘法确定油罐的变位参数,并对数据结果进行了具体分析。     

面向机器人智能抓取任务的视觉定位实验

开发了面向机器人抓取任务的视觉定位实验平台。该实验平台基于5自由度关节式机器人实现物料抓取,采用运动控制器及伺服电机进行控制。基于机器视觉的抓取目标定位系统采用Matlab软件开发,包含图像预处理、图像分割、目标识别、坐标计算、运动路径规划等。视觉定位系统能够识别多个被抓取对象的位置、姿态,并生成抓取运动指令,通过网络与机器人运动控制器通信实现自动抓取。该实验融合了机器视觉、机器人控制、机电一体化等多方面课程知识,具有良好的开放性和广泛应用性,有利于培养学生的工程实践能力和创新能力。     

机器人声源定位系统实验设计与实现

基于嵌入式系统完成了机器人声源定位系统的设计,设计了麦克风阵列和采集电路,并基于互相关函数估计时延法的机器人声源定位算法,实现了机器人声源定位;设计并实现了机器人声源定位演示实验和机器人声源定位半开放实验,实验效果达到预期实验设计的目标。     

基于UWB的自主跟随机器人定位方法

自主跟随机器人中的定位是移动机器人研究领域中最基本、最重要的问题之一。移动机器人通过携带的传感器获取自身状态和周围环境信息,从而实现自主定位。对现有定位技术进行综述,提出基于UWB的自主跟随机器人定位方法及系统开发,利用DW1000建立自主跟随机器人定位系统模型,并通过LabVIEW进行定位算法程序编写,实现跟随机器人的定位。     

不同变位角度下储油罐罐容表的标定

采用微元积分的思想,确定了球缺顶储油罐内油量与油位高度及横纵向倾斜角的函数关系模型,利用MATLAB软件编程对罐容表在不同变位角度下进行了标定,得出了在一定范围内任一组变位角度下储油罐的罐容表.     

储油罐远程监管系统设计与实现

针对目前油库储油罐数量众多、地理位置分散和信号传输距离远的特点,设计了一种新型的储油罐远程监管系统。该系统采用液位及温度传感器实时采集油罐储油量信息及储存环境信息,经微处理器计算后通过GPRS传送给远程服务器,从而实现对油罐的远程监管,达到了降低人力成本、提高管理效率、确保储藏油储备安全等目的。     

基于Lagrange插值法的储油罐变位识别与罐容表标定

讨论储油罐的变位识别及变位后罐容表的标定。为得出油罐变位后的液体容量,利用微积分的思想建立积分模型、并用实验数据建立插值模型,给出了完整的罐容表标定值,且通过误差分析,验证标定值的正确性。对于实际储油罐的实测数据,利用分层搜索法确定变位参数,并进行灵敏度分析,得出了纵向倾斜的灵敏度远大于横向偏转的结论。     

基于路标的轮式机器人定位

基于路标的轮式机器人定位是机器人导航系统研究的热点问题,本文阐述了扩展卡尔曼滤波定位算法,该算法将机器人的内部传感器里程计和外部传感器激光传感器所提供的数据融合后对机器人的位姿修正,进行准确定位。对该算法编写的仿真程序实验结果表明,该定位系统具有较高的精度,有效地保证了机器人的正确航向。     

基于机器视觉的酒瓶定位应用的研究

酒瓶在自动输送线上移动,对其采用三轴并联机器人吸取弹珠堵住瓶口时,如果酒瓶定位不准确,则弹珠不能精准的放置在瓶口。为此,基于LabVIEW2018软件,设计了一套完整的自动定位系统。首先,硬件设备选型,搭建视觉实验平台。其次,借助Vision Assistant软件对相机标定内外参数。最后,采集图像对其预处理以及使用模板匹配定位算法,并且设计可视化的GUI运行界面。视觉系统将定位得到的坐标数据转换后发送给机器人,吸取弹珠放置在瓶口。经过现场实用验证表明,在误差允许范围内,此方法稳定可靠,满足工业应用要求。     

多功能管道清洗机器人的总体设计及研究

通过对管道清洗机器人机械结构的设计,研究并确定了清洗机器人的较为合理的控制策略和控制系统,为管道远程监控自动清洗技术的进一步研究提供了平台。     

基于行扫描灰度跳变分析的车牌定位系统的设计与实现

针对车牌定位速度慢,定位准确率不够高的问题,设计并实现了基于行扫描灰度跳变分析的车牌定位系统。该系统通过对图像进行垂直和水平方向的行扫描,并结合车辆牌照自身的特点,分析图像的灰度跳变特征,实现对车辆牌照的定位。并用visual C++实现了该车牌定位系统,实验结果表明该系统定位速度快、准确性较高,具有较好的实用价值。     

基于摄像机的机器人视觉定位的研究

本文提出一种基于几何三角变换的机器人视觉定位方法 ,运用MATLAB2011开发平台进行仿真,把摄像机CCD的图像经过图像处理后,利用反转透视变换理论得出的数学模型进行距离测量,并通过有复杂背景的实际图像验证了所提机器人视觉定位方法的有效性.     

基于Zigbee无线通信模块的定位系统

文章详细介绍了关于主控芯片的选择以及TI公司定义的Zigbee协议,并根据易测量的RSSI算法和易计算的三边定位算法,进行搭建了Zigbee无线通讯定位系统。实验结果证明,如果用该种方法进行定位,其相对误差可以控制在6%内,可以对目标进行粗略的定位。     

基于ZigBee的机器人室内定位设计

针对机器人在室内复杂环境中编码器易出现误差累计与零位漂移,智能算法计算成本高实时性差的定位困难,提出了一种基于ZigBee技术的室内定位方法。该定位系统由4个ZigBee模块,1个协调器组成。其中3个模块作为节点呈三角形排布固定在室内,机器人搭载1个盲节点,通过协调器实现节点间通讯。使用LabVIEW虚拟仪器技术实现接收信号强度(RSSI)至节点间距离转换的处理,利用已知的固定节点坐标和盲节点到三点之间距离,计算出盲节点的相对坐标,实现机器人定位。基于ZigBee的三边定位法,计算简单,不受环境复杂度的影响,成本低。经过调试与测试,定位误差小,满足机器人室内定位的要求。     

基于多传感器多目标实时跟踪视觉系统在全自主机器人上的应用

视觉系统是全自主机器人的重要组成部分,而如何精确高效地处理视觉信息是视觉系统的关键问题.介绍了一种基于彩色图像的目标识别与定位及避障方法,对全自主机器人感知环节进行了研究.通过分析摄像头采集的图像,并借助碰撞传感器、红外传感器等方法确定目标.所提出的算法已在国内及国际比赛中应用,收到很好的效果.     

超声波定位系统的研究

采用超声波定位系统,在较小的局域空间对移动物体进行定位。为提高该系统的性能,采用如下措施:利用成熟的无线局域网技术传输数据,使传输数据稳定、可靠;用射频技术传输超声波发送和接收端的同步信号,从而提高了定位系统中的测距精度;利用病态数学和良态数学的理论指导参考点的布置,使得由于超声波测距误差对定位系统的影响控制在允许的范围内,从而进一步提高了定位系统的精度。超声波定位系统的定位误差一般不大于6 cm。该系统具有较高的性价比,可满足在多种局域环境中对移动物体进行定位的精度需求。     

储油罐的变位识别与罐容表标定之建模与分析

通过建立数学模型明确了储油罐的变位对罐容表的影响,较好的处理和分析了罐容表的重新标定问题。首先,对于椭圆型储油罐模型,求出罐体无变位时的理论模型,进行修正,得到了较为准确的修正模型。横向变位β的理论模型。利用实测数据,最小二乘法和变步长收缩方法,求得了相应的角度α=2.1°,β=4.4°,得到了真正的实际模型。最后给出了一个实时观测、处理、修正油罐发生变位时油量标定的系统方法。     

基于RFID技术和蛛网算法的校内定位系统研究

针对目前小学校园内学生难以准确定位,以及定位设备易损坏、成本高等问题,提出了一种基于RFID技术和蛛网算法的校内定位系统。文中阐述了定位系统的定位原理和组成结构,详细描述了定位系统软件和硬件的设计方法,通过测试论证了定位系统的准确性。     

一种改进的虹膜内边缘定位算法

首先利用小尺度高斯低通滤波器对虹膜图像进行预处理,去除可能存在的眼睑和睫毛干扰;然后用Canny边缘检测算子得到虹膜的内边缘,通过自适应选取非极大值抑制的高阈值,并对不连续边缘进行修整,得到比较理想的虹膜内边缘;最后利用圆周上任意不共线的3点可以确定一组圆心及半径的参数的性质得到虹膜内边缘的圆心及半径,完成虹膜内边缘定位。实验结果表明,该算法可以比较准确地定位出虹膜的内边缘。