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为了消除双关节机械手系统中存在的摩擦、外界扰动及负载变化等问题,得到高精度的快速位置跟踪轨迹,可采用保证系统稳定性的滑模控制来实现,但在控制过程中系统会存在抖动问题.为此,引入了自适应模糊系统,实现系统滑模控制中切换增益的自适应逼近,完成控制区间范围内的抑制抖动.仿真结果表明:该方法通过选取控制律和李雅普诺夫函数,证明了系统具有渐进稳定性;并且实现了系统位置及速度等参数的高精度轨迹跟踪控制,又很好抑制了滑模控制中存在的抖动问题,满足了系统高精度的轨迹跟踪控制. 相似文献
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研究MIMO离散非线性系统的自适应Backstepping控制,对包含两个三阶子系统的MIMO系统推出稳定的自适应控制器设计,并利用关键性引理和投影算法的性质证明了闭环系统的所有信号有界和保证跟踪性能. 相似文献
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周彩根 《连云港职业技术学院学报》2005,18(3):25-27
对一类具有不确定性的非线性系统,根据滑模控制原理并利用T-S模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制系统的设计方法。控制结构中采用模糊系统自适应补偿过程的不确定性,利用Lyapunov理论,证明了控制算法是全局稳定的,跟踪误差可收敛到零的一个邻城内。 相似文献
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在一个带有生产扰动的随机模型中,把福利性公共开支引入生产函数,利用随机最优化方法,确定了最优经济增长率,并分析了各种税率对经济增长率的影响. 相似文献
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当倒立摆的摆角和摆速在一定范围内变化时,分别采用三个模糊集"负、零、正",对倒立摆系统的数学模型方程进行模糊化,得到7条Sugeno型模糊规则,根据系统参数及摆角和摆速的值,得到对应模糊规则下倒立摆系统的数学模型方程,然后对每个区域选择期望的闭环极点,设计出极点配置状态反馈控制器,对倒立摆系统进行控制,仿真结果力证了此方法的有效性。 相似文献
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《黑龙江大学工程学报》2020,(1)
为解决多Euler-Lagrange系统有限时间的跟踪控制问题,提出了一种基于非奇异终端滑模的有限时间跟踪控制方法。通过建立多Euler-Lagrange系统动力学跟踪误差模型,将引入连续超螺旋高阶控制项,与所提出的非奇异终端滑模面相结合,设计了一个基于超螺旋的非奇异终端滑模控制方法,使多Euler-Lagrange系统能够消除抖振现象,同时在有限时间内实现对期望目标的跟踪。通过选取合适的Lyapunov函数和相应的仿真证明了所设计控制方法的有效性。 相似文献
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针对一类具有随机扰动的Markov切换系统,研究其有限时间稳定性及其控制问题。通过多Lyapunov函数和有限时间Lyapunov函数相结合的技术,给出系统有限时间稳定的充分条件以及控制器的设计方法。仿真例子说明所提方法的有效性。 相似文献
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针对一类具有随机扰动的Markov切换系统,研究其有限时间稳定性及其控制问题。通过多Lyapunov函数和有限时间Lyapunov函数相结合的技术,给出系统有限时间稳定的充分条件以及控制器的设计方法。仿真例子说明所提方法的有效性。 相似文献
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针对直线一级倒立摆控制器设计中存在的测量噪声与系统状态不完全可测的问题,基于连续时间Kalman滤波与滑模变结构控制理论设计了控制器.在直线一级倒立摆数学模型建立的基础上,基于连续时间Kalman滤波理论实现对系统全部状态信息的有效估计,同时降低测量噪声对系统状态的影响.随后,根据估计的系统状态信息,基于滑模变结构控制... 相似文献
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吴启勇 《佳木斯教育学院学报》2013,(11)
本文运用脉冲与切换控制方法,研究了有时间延迟和随机扰动的四维能源供需系统稳定性问题.基于随机微分方程与脉冲和切换控制原理,提出了四维能源供需系统均方指数稳定的充分条件。 相似文献
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一类非线性系统的自适应模糊滑模控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对一类不确定非线性系统提出了一种自适应模糊控制方法。该方法用模糊逻辑系统(FLS)逼近理想控制器;用滑模补偿控制器(SMCC)全局补偿逼近误差和系统的不确定性并消除外部干扰的影响,能够保证闭环系统全局渐近稳定,跟踪误差收敛到原点的邻域内。在闭环系统的稳定性分析中取消了文[1-4]中要求的逼近误差平方可积的条件。 相似文献
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主要介绍了在设计开发"三明市中职招生管理系统"过程中,学生准考证号随机生成的一种实用方法。 相似文献
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在光伏系统最大功率点跟踪(MPPT)控制中,针对扰动观察法响应速度慢、抖振显著,传统滑模控制无法兼顾响应速度与抖振,在幂次趋近律与变速趋近律的基础上,提出基于自适应趋近律滑模控制的光伏系统MPPT控制策略。当系统状态远离滑模面时,幂次项可保证足够大的趋近速度;当系统状态趋近滑模面时,变速项可调整滑模区宽度,削弱抖振,使系统最终稳定。仿真结果表明,基于自适应趋近律滑模控制的光伏系统MPPT控制策略能有效提高光伏发电系统的稳定性和稳态准确性,增大高光伏发电系统响应速度。 相似文献
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