输电铁塔损伤检测机器人攀爬越障部分的结构优化设计

针对灾后输电铁塔的损坏情况及输电铁塔安全检测的需求,介绍了一种灾后输电铁塔损伤检测机器人攀爬越障部分的机构设计和各机构的工作原理,分析了该机器人攀爬越障部分的运动过程.通过Pro/E仿真模拟和慧鱼模型制作试验,证实该机器人能在输电铁塔上攀爬,可自主越障,具有良好工作性能.该机器人能替代人工上塔检修,提高检修工作安全性.     

面向复杂地形的高速移动机器人设计与分析

为满足地图构建、无人驾驶等先进技术的需求,建立了面向复杂地形的轮式高速移动机器人在平地、上下坡、越障等情况下的理论力学模型,完成了移动底盘的力学分析,得到了移动底盘可实现平地、上下坡、越障三种运动的理论力学条件。根据目前对高速移动底盘的需求指标,确定了高速移动机器人的各项性能参数,完成了轮系、一体化底盘及移动机器人整体的结构设计,并对受力较大及扭矩较大的关键零部件进行了有限元仿真分析及运动学仿真分析。根据平台性能需求,完成了硬件设计及电气系统的搭建。为了验证理论研究的正确性,加工了实验样机,进行了相关实验。实验结果表明,所设计的面向复杂地形的高速移动机器人可以实现较高速度运行,具有较大的负载能力,可完成平地、上下坡、越障等运动,对于不同情况的路面具有较强的适应能力。     

锥螺旋式排水管道疏通机器人设计和实验北大核心

针对大型排水管道清淤困难的问题,该文设计了一种锥螺旋作业的新型排水管道疏通机器人。首先,基于机器人的技术要求和总体方案,设计机器人移动机构、控制系统和锥螺旋式疏通作业装置等关键结构,并探究了其动力学机理;然后,对机器人的密封性、运动速度、越障能力和疏通作业等进行实验验证;最后,运用误差理论对实验数据进行分析和处理,消除粗大误差和系统误差,减少随机误差的影响,提高测量精度。实际应用表明:该机器人各项性能指标达到了设计技术要求,并可以根据工作指令分别以低速、中速和高速的速度进行运动和工作,同时可跨越30 mm的障碍物。该研究可为同类机器人的设计提供指导和参考。     

轮式微型机器人运动机理与步态规划

在一种新型形状记忆合金驱动器的基础上,研制了一种微型蠕动机器人,该机器人采用轮式移动机构.对形状记忆合金驱动器、轮式移动机构的结构和运动机理以及机器人的步距扩大原理进行了讨论.并在此基础上,对机器人的直线运动步态和转弯步态进行了规划,使机器人在偏心轮自锁机构和换向机构作用下,不但可以前后运动,还具有主动转弯能力,在一定程度上克服了传统的形状记忆合金机器人移动速度慢、只能被动转弯的缺点.最后对形状记忆合金驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析.     

一种带铲电动六轮游戏机器人设计与实现

由于传统铲车机器人攻击时剧烈震荡、越障能力差及攻击力度不持久的缺点,设计了带铲电动六轮游戏机器人,由底盘驱动装置、前铲防御装置、推杆攻击装置等三大部件组成,详细介绍了各装置的结构、功能及电路控制原理;通过调试,该机器人可实现高稳定性防御和攻击,可翻越最高50cm阶梯和40cm高台障碍物,推杆攻击力可达1000N。此装置可用于竞技型游戏比赛,改装后可用于物品抓取、挖掘、搬运等领域,为竞技型和服务型机器人种类开发提供新的方向。     

灾害现场被动自适应救援机器人运动学分析

针对灾后现场复杂的非结构化环境的任务要求,研究一款灾害现场下被动自适应机器人,并对该机器人的运动学进行分析.通过分析机器人越过斜坡、凸台、壕沟等典型障碍模型,获得机器人越障性能,可以提高作业效率,为机器人完成作业任务打下基础.     

高压线除冰机器人本体结构设计

针对高压输电线路的覆冰情况,提出了一种线路除冰机器人,该机器人由行走机构、越障机构、除冰工具、传动系统和摄像系统组成。机器人利用固定在前端的除冰砂轮对覆冰切割,而后除冰锤实现180°半圆形往复运动对剩余覆冰进行反复敲打清除;驱动轮采用半圆型结构,适应一定范围的线径,为机器人提供了稳定性。该机器人体积小,除冰效率高,可清除厚度为10~25 mm的覆冰。     

抗灾救援机器人系统的研制

针对自然灾害条件下,生命通道受阻,提出了一种结构新颖、紧凑的抗灾救援机器人。该机器人采用多关节机械手,具有3个自由度,可以方便快捷的实现对障碍物准确的定位和抓取;机器人的底盘上设置了具有越障功能的底盘推出系统,提高了机器人的越野能力。设计了适应抗灾救援机器人工作环境要求的基于无线数据传输技术的控制系统。     

图说新技术

认识主人的机器人日本本田公司发明的机器人，名叫“阿西姆”。它相当聪明，人指到哪里，它就走到哪里。它还能辨貌叫人，和主人流利地对话。消防机器人我国发明的机器人———“消防大兵”。它会行走、爬坡、越障、喷射灭火，还能到达人不能到达的地方进行侦察、灭火、救援。两人一起用的笔记本电脑这种笔记本电脑，显示屏被分割成两部分。把右边的屏幕转身，接上键盘和鼠标，就宛如两台电脑了。两个人可以面对面地各自上网冲浪、读写电子邮件……如果是你独自使用，那么这两个屏幕一个可用于显示网页，而另一个可用来存文件资料，犹如一人…     

青少年科技创新活动浅议

1．参与集体活动、社会活动。这体现了科学创新活动的自主性。科学创新主要是帮助学生学习解决他们认为重要的问题，并且设法扩大和加深他们已有的兴趣和生活经验。例如“密度卡尺”，“百变越障遥控车”，“智能保安机器人”等都是学生参与活动后创造的。     

庄子"吾丧我"的心身认知观

庄子认为,心身认知的最大障碍是"我",要超越这一障碍,就必须对"我"这一障碍进行彻底的消解--"吾丧我".本文从庄子的<齐物论>出发,依据他的"彼"、"我"和"真宰"等范畴表述,对"我"这一范畴做了自我、本我和真宰等三个层次的区分,论述了三者的心身认知的不断超越关系及因不断超越而具有的认识论意义.     

红外避障系统的设计

避障作为机器人的一项最基本的功能,它需要在行动过程中实时监测周围环境障碍物。能够快速且精确的判断出障碍物的位置,对于机器人及时躲避障碍物非常重要。基于红外反射式传感器,利用发射的红外光在遇到障碍物时反射回来,通过检测反射回来的红外光感知障碍物的存在。同时利用音频锁相集成电路LM567,该芯片在电路中既担任振荡器,同时作选频接收。本设计外围电路简单,成本低廉,工作时不受电压温度的影响,可在多种环境下长期稳定的工作。调制发射和接收锁相解调均采用同一芯片,调制发射的频率即为锁相解调的频率,发射和接收始终保持同频。将锁相集成电路输出的信号送给单片机,单片机检测到障碍物的信号后驱动报警器。     

六脚足式步行机器人的设计与制作

介绍了一种应用两个电机驱动的六脚足式步行机器人,并对该机器人的运动机理与步态进行了分析,经样机实验,所设计的机器人可实现前进、后退、遇障转弯等功能,具有结构简单,控制便捷,行走稳定的特点。     

Study on Moving Principle of Colonoscopic Robot

The moving principle of a colonoscopic robot is presented in this paper.The robot mainly consists of soft mobile mechanism for earthworm locomotion and turning mechanism based on shape memory effect.The soft mobile mechanism contacts colon wall with air-in inflatable balloons.so the robot has better soft and non-invasive properties.The turning mechanism can be actively bent by shape memory alloy components.It ensures the robot to adapt to the tortuous shape of colon.Therefore,the colonoscopic robot has good safety,lower working strength of surgeon and higher efficiency of colonooscopy.     

机器人避障路径优化模型

研究机器人避障行走问题,即在一个区域中存在多个障碍物,由出发点到不同的终点,根据机器人的运动特点精确设计最短路径或最短时间的路径。建立了一次避障最短路长模型,得到路径长度和切点坐标的计算公式;提供了将多次避障转化为一次避障的方法以及路径选择的一般过程。针对4个不同特性的最短路径问题实施计算,给出了数值结果;针对1个最短时间路径问题,建立了时间优化模型。并运用MATLAB获得数值结果。     

基于STC12C5A60S2单片机的智能机器人设计

介绍一种以STC12C5A60S2单片机为控制核心的智能机器人的总体设计思路,阐述了智能机器人的硬件设计原理和C51软件设计方法。该机器人参加全国职业院校技能大赛,运行稳定可靠,为获得优异的竞赛成绩起到了重要作用。     

智能机器人综合路径规划算法在Matlab中的实现

在充分考虑了运动障碍物随机性的基础上，研究了随机运动障碍物的位置分布规律，并结合随机运动障碍物具有惯性的特点，提出了对机器人运动路线进行逐步判别的一种综合路径规划方法。仿真结果表明，该算法正确、高效、实用，对机器人绕过随机运动障碍物具有一定的参考价值。     

简易人形机器人设计

根据人体的形态特征和仿生学原理,设计接近于人体尺寸比例的机器人结构,并应用自由度最少的原则设计了符合机器人功能要求的自由度配置方案,设计了一个舵机的驱动器,可以与上位机进行通信,实现对人形机器人的控制,该驱动器可以把上位机发送的指令转换成控制舵机的信号.实验证明：人形机器人能够完成相应的动作,实现机器人的舞蹈演示.     

如何调动学生学习物理的积极性

物理难 ,但并不是学不好 ,只是不好学 ,如果大力调动学生学习积极性 ,克服学生心理障碍 ,从兴趣开始 ,一步一个脚印 ,一定能学好物理