水下机器人深度控制研究

实现PID控制器在水下机器人中的应用。提出水下机器人六自由度空间运动模型;借助SIMULINK平台,设计PID控制器对水下机器人深度控制进行仿真;将控制算法写入实际控制系统中,并在仿真控制参数的基础上微调,实现水下机器人深度控制。     

水下作战用啥枪

战场除了陆地、空中,水下也是避免不了的。要是在水下作战,士兵会使用什么作战武器呢？要知道,在水下,普通枪械根本无法发挥作用。随着科技的发展,一波又一波的水下武器纷纷闪亮登场。     

应用于作业式水下自主潜航器的水下电动机械手研发（英文）

目的：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和自主水下航行器（AUV）的集成技术,设计一套全新的适用于500 m以上水深的水下机械臂。2.提高AUV的现场操作干预能力和自主作业能力,为海底探测取样作业提供更加有效、经济、方便、快速的手段,在海洋资源探测中发挥更大的作用。创新点：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和AUV的集成技术,设计了一款全新的适应AUV搭载的水下电动机械手。2.该水下电动机械手的密封方式借鉴了深海液压系统的工作原理,采用压力补偿的方式提升电动机械手本身的耐压性和防水性,提升了电动机械手的适用水深和水下工作的可靠性。方法：1.基于机器人运动学与动力学理论,进行仿真验证,并搭建水下电动机械手实验平台。2.进行陆上和水下的实验,完成轨迹的跟踪实验,并对水上水下和仿真实验的数据进行对比分析,得到水下电动机械手的轨迹跟踪精度,以验证该机械手的运行精度。结论：1.在匀加速/减速过程中,机械手关节的运行更加稳定;在从匀减速到停止的过渡阶段有微量的过冲;在匀速运动过程中,关节角度跟踪不稳定,从波动幅度来看,误差范围约为0.01 rad...     

水下音乐会

<正>7月16日,在美国佛罗里达州国家海洋避难所举行的水下音乐节上,几名潜水员身着乐手的服饰,在水下展示一名金属雕塑家制作的奇形怪状的乐器。共有超过250名潜水员在水下通过特殊的传声设备欣赏了这次别开生面的水下音乐节。     

白鹤梁题刻博物馆修建与水下文化遗产保护

白鹤梁题刻是三峡石刻文献中的一种,有世界＂第一古代水文站＂和＂水下碑林＂之称。三峡枢纽工程蓄水后,白鹤梁题刻将永久沉入江底。为保证水下文化遗产的真实性和完整性,中国政府修建了目前世界上唯一的遗址类水下博物馆,为国际上水下文化遗产的原址保护和展示提供了成功范例。此案例充分说明中国政府在合理引入最新国际水下文化遗产保护观念和技术的同时,针对中国水下文物的具体特点,坚持自主创新,正逐步建立起有中国特色的水下文化遗产保护体系。     

水下混凝土施工案例分析

水下不分散混凝土施工工艺简单,施工质量比较容易得到保证.本文对水下不分散混凝土进行了介绍,强调了水下不分散混凝土搅拌的技术要求,对水下不分散混凝土与普通混凝土的特点进行了对比,进一步论述了了水下不分散混凝土的施工方法,提出了水下不分散混凝土浇灌时的注意事项以及水下不分散混凝土的质量检验.     

域外传真

水下邮局在南太平洋岛国瓦努阿图的一处海底浅滩,几名潜水者在新建成的海底水下邮局工作。在这个世界上第一座水下邮局里,潜水爱好者可以使用特制的明信片,贴上防水邮票寄往世界各地。     

联合国教科文组织《保护水下文化遗产公约》评析

为了加强对水下文化遗产的保护,防止对水下文化遗产日益频繁的商业开发和严重破坏,联合国教科文组织第31届大会正式通过了《保护水下文化遗产公约》,这是世界范围内通过的第一个关于保护水下文化遗产的国际性公约,对于保护水下文化遗产无疑具有重要促进意义。《公约》对水下文化遗产做出了明确和科学的界定,创设了水下文化遗产的全面保护机制以及多样化的争端解决机制,为规范水下文化遗产保护提供了科学全面的法律框架。     

水乡小景

家家门前水一塘,波光闪闪映小窗,竹竿上的花衫水底摆,嬉水的鱼儿蹦上床。柳梢儿——水下摇,芦叶儿——水下晃,红在游绿在荡,不是水下演歌舞,赶集的花妹子结成行……(《人民文学》1981,11)     

水下墩身玻纤套筒加固关键技术研究

长久以来,水下施工都是施工作业中的难点所在。对于水下桥梁墩身加固施工工程,若采用传统围堰工艺,施工企业难以控制成本风险和进度风险;此外,考虑到的水环境作用,加固材料应具备良好的耐腐蚀性,避免无休止养护的发生。水下玻纤套筒施工工艺凭借高耐腐蚀性以及水下施工方便的特性,在许多加固工程项目中得到了运用。本文根据工程实例,通过对水下玻纤套筒施工工艺的实际运行,对整个工艺进行总结,叙述了水下玻纤套筒的施工方法和经验,为以后类似工程提供参考和借鉴。     

大相对孔径水下广角成像物镜的设计

提高水下成像物镜的视场角和相对孔径对于增强水下成像物镜的性能具有重要意义。本文分析了大相对孔径水下广角成像物镜的设计特点和方法,指出限制水下视场角的关键因素,提出满足水下大角度光学成像的应用需求的技术措施。     

一种适用于水下监测系统的多级调度机制

目前,对水下监测系统的研究主要集中于某个阶段的监测。针对水下监测系统能量受限的特点,提出一种适用于水下监测系统的多级调度机制。初始监测阶段在三维水下充分布置多个监测点,将需要监测的要素称为紧急因子,针对不同的监测要素设置不同的警戒值。同时,设置3种模式,对水下环境进行监测,以保证完成监测任务的同时,使传感器节点工作时间更长。     

可下五洋捉鳖的“探索者”号智能机器人

近来,我国务新闻媒介纷纷对“探索者”号水下智能机器人作了报道。“探索者”号是我国第一台无缆水下机器人,不久前它在西沙群岛附近海域成功地下潜到水下1000米深处,成为我国到达深海     

GPS在水下地形测量中的应用

以丹江口水库水下地形测量为实例,介绍RTK技术在水下地形测量中的应用,并得出一些经验性结论.     

五花八门的水下建筑

水下旅馆美国佛罗里达州的一个珊瑚礁海底修建了一座水下旅馆,其建筑形态像一辆巨大的露营汽车,里面现代化设施齐全。但进入旅馆住宿者,需有良好的潜水本领,方可进入。水下村庄在红海的苏丹港外,有一建于1912年的水下村庄,该村庄建筑在水深达14米处,建筑物的顶部呈锥形,便于分散海水的压力,房间布局呈放射状,氧气、淡水和物品分别用特殊管道输送。水下公园西班牙近海的一个海岛附近建有一水下公园,它是利用海底洞穴建造的。公园外还建有一座特殊的码头,供游人下水时使用。游览专用的特殊玻璃船,可观赏海底绚丽多彩的景色,宛如在水晶宫里漫游…     

声呐和海豚

在深邃莫测的茫茫大海中,如何探测鱼群的踪迹?如何发现敌人的潜艇、鱼雷和水雷?水下探测工具是什么? 目前有许多水下观察设备,例如水下摄影机、水下电视机、磁异常探测仪、气体分析仪、红外设备等,它们有着各自的优点,但有一个共同缺点——观测距离较短,一般不超过1000米。这是因为它们都是用电磁波     

寻枪

HKP-11水下无声专用手枪HKP-11式7.62mm水下无声专用手枪是德国黑克勒和科赫责任有限公司于20世纪70年代为水下特种部队研制的,1976年正式装备使用,是海军蛙人部队的一种专用武器。这种手枪装配一种特制的箭形贫铀子弹,能同时在地面和水下使用。德国H K416型卡宾枪H K416型卡宾     

水下考古——方兴未艾

水下考古,就是在江河湖海中寻找古遗址和古沉船,并对其进行综合性考古研究。由于考古的环境在水下,故称水下考古。江河湖海是一个庞大而诱人的宝库,它蕴藏着丰富的能源和矿产资源,同时,它埋藏着人类开始水上航行以来沉没的船只,或因地壳运动、地震、洪水等自然灾害而沉没于水下的城市。如我国1983年在海口市东一带的海滨,发现了300多年前因     

基于QPSK扩频技术的水下Modem设计

介绍一种基于正交相移键控(QPSK)扩频通信技术的水下调制解调器(Modem)的设计。该水下Modem系统以低功耗的ADSP-BF533芯片为核心,采用扩频QPSK调制与解调算法,实现水下组网和数据远距离长期可靠通信;该水下Modem可通过标准的RS-232接口连接PC终端,实现水下设备和水上PC终端的数据传输。该水下Modem具有低功耗、集成度高、软件可移植、抗干扰能力强的特点,符合未来水下通信技术发展的方向。经海上试验,达到设计目标要求。     

科学与新知

水下异物打捞机器人中国近日成功研制出“水下异物打捞机器人”,这种机器人由水下爬行机、二维云台、电视摄像系统、图像压缩存储系统、机械手、清扫机、水下吸泵和操控器组成,集光学、精密机械、自动控制、信息处理技术和系统集成于一体,具有对水下目标的自动识别、探测、作业