六自由度Delta机器人运动学分析

对六自由度Delta机器人的结构特点进行了简单介绍,根据其结构特点将六自由度Delta机器人拆分为三自由度Delta并联机器人和串联摆角头两部分,先分别对并联和串联两部分机构进行单独的运动学分析建立运动学模型并求解,然后将这两部分进行耦合建立了整体的运动学模型并最终求得六自由度Delta机器人正逆运动学的解。     

基于MATLAB的机器人GUI仿真平台设计研究

在机器人的设计及研发过程中仿真技术是一种重要的辅助设计方法。通过分析典型串联机器人的结构特征,选取PUMA560机器人作为研究目标,运用D-H法分析其杆件参数并建立各杆件坐标系,建立机器人运动学方程;在MATLAB环境下,在GUI中调用Robotics Toolbox的相关程序,创建机器人仿真图形用户界面。对PUMA560进行正、逆运动学与运动轨迹仿真,并且在该仿真平台上进行运动学实验验证。实验数据表明,该仿真平台可以获得有效准确的仿真数据且能对机器人的运动轨迹作有效控制,可为后续轨迹优化提供分析基础,为相关机器人运动分析提供参考。     

基于BP神经网络的并联机器人位姿分析

并联机器人运动学正解是一个重要而且难以解决的问题，本文应用BP神经网络对并联机器人的位姿反解进行学习。进而求得机器人的位姿正解问题．并对并联机器人的典型机构Steward平台进行了仿真计算。用实例去验证．结果表明，能够满足一般应用的精度要求，验证了该方法的有效性和可行性。     

一种并联机器人机构的运动分析及其虚拟样机建立

建立了3RRC并联机器人的位置模型,对位置模型进行了位置逆解的解算,以3RRC为对象的虚拟样机设计和仿真,验证了理论分析结论.     

基于RecurDyn的双SCARA机器人动力学分析

提出一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人,其有三个自由度:两个平动和一个转动。利用参数化三维建模软件UG对双SCARA并联机器人进行三维实体建模,同时将模型导入Recurdyn仿真软件,构建双SCARA并联机器人的虚拟样机。通过设置相应的仿真环境和仿真参数进行仿真分析,得出机器人各个关节的驱动力矩随时间变化的曲线,为该并联机器人的控制问题和机构优化提供技术基础。     

多关节机器人逆运动的萤火虫算法解法

逆运动最优解的求解是机器人运动学中最重要的一环,鉴于要得到逆运动最优解的解析解必须满足特殊的条件,本文介绍利用改进萤火虫算法求解串联多关节机器人逆解的数值解法。本方法不受机器人结构的限制,能够找出所有的逆解并选择最合适的一个。仿真证明,该算法能够有效的应用到逆解的求解中,并且能够达到足够的精度。     

新型混联机构机械手设计与性能分析

本文立足于工作实际应用,结合生产线对冲压工作情况,在对机械手设计指标进行确定之后,构建新型混联机构机械手,使其不但具备串联,而且兼具并联优势,并通过三维模型确定混联机构机械手的主要构成,最后通过仿真分析对该机械手的运动学进行求解,探讨其运动轨迹规划的可行性。     

基于虚拟样机技术的高压输电线检测机器人运动稳定性结构设计

本论文对吊臂式高压线检测机器人的俯仰失稳和侧摆失稳进行分析,并提出合理的压紧机构设计和侧摆平衡机构方案.根据力学平衡原理,运用MSCADAMS软件和对其三雏实体模型进行运动学仿真,通过对仿真曲线的分析验证了设计方案的可行性.     

关节型机器人的结构设计

文章主要介绍了串联关节型机器人的机械结构设计、运动学分析和控制系统设计,并以五自由度关节型机器人为例,就机械结构、运动学分析、硬件驱动结构、软件控制系统、伺服通信协议等内容作了详细分析设计。     

基于LabVIEW的机器人运动仿真

本论文以虚拟仪器技术为核心,仿真Puma560机器人的运动。系统以Lab VIEW为开发环境,利用Lab VIEW提供的机器人模块,对Puma560机器人建立模型,并分析机器人的正逆运动学和轨迹规划。通过仿真说明Lab VIEW是机器人仿真的有力工具,可以提高机器人设计的效率。     

机械结构对两轮移动足球机器人运动精度影响研究

以自行设计的两轮移动足球机器人的机械结构为对象,从理想情况和实际情况分别进行机器人小车的运动学分析与建模,进行比较并得出结论。分析了驱动轮半径对运动学模型的影响。最后从机械结构的设计上讨论了对小车运动精度的影响,并提出相关改进措施。     

重载铸造机器人的位姿反解模型及仿真实验验证

机器人各组成运动部件的位姿反解模型直接决定了机器人的控制精度和作业效果。针对所设计的重载铸造机器人结构特点和铸造作业要求,针对不同组成部件分别建立了相应运动坐标系,通过坐标系之间的坐标转换,建立了机器人各组成部件位姿的理论反解公式。设计了仿真实验,比较了100组利用ADAMS软件和理论公式计算得到的机器人各组成部件位姿计算结果,其中旋转底座的旋转角度计算误差不超过0.0025°,竖直滑块直线位移计算误差不超过0.0005mm,各驱动液压缸伸缩长度计算误差不超过0.8mm,满足所设计机器人的技术要求,为后续的机器人动力学分析以和控制系统研发打下了良好的理论基础。     

基于视觉测量和距离误差的机器人几何参数标定

在各种应用中,为提高机器人操作臂的绝对定位精度,标定是必要的步骤.所采用的运动学模型和误差测量方法是机器人标定关键的影响条件.本标定中仅以机器人常备的手眼视觉提供测量信息,在这里基于单目视觉的标定中,使用传统的方法除了要涉及测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换,还要解决摄像机坐标系和机器人末端坐标系的手眼变换关系求解,引入的测量误差和计算误差将很大影响标定结果.本文采用距离误差定义的标定模型,可以直接避免坐标转换带来的误差.此外,针对传统DH参数的不足之处,本文采用修正的DH模型(MDH)作为机器人的运动学模型.最后采用以上两者结合的方法对A460机器人进行实际的参数标定及补偿.     

并联机构的研究

并联机构是一种新型机构,具有传统串联机构无法比拟的优点,是串联机构的补充和扩展,对机床技术和机器人技术具有重要的作用.该文介绍它的研究目的意义,国内外研究现状,存在问题,在对国内外典型并联机床样机的工作原理分析的基础上,指出目前并联机构研究中所面临的主要问题,并对并联机构的研究发展方向进行了展望.     

并联机器人的特点及应用分析

通过与传统的串联机器人的比较,分析了并联机器人的特点。介绍了并联机器人在运动模拟器、并联机床、工业机器人、微动机构、医用机器人、操作器方面的应用,指出了并联机器人研究面临的几个主要问题。     

基于Coppeliasim与MATLAB的机器人建模与运动仿真

针对目前机器人模型构建烦琐,仿真过程复杂的问题,提出了基于Coppeliasim与MATLAB相结合实现对所研究机器人的建模与运动仿真。首先使用3D建模软件SolidWorks将模型导出,然后采用D-H参数建模法进行分析,得出机器人运动学模型表达式。最后使用LuaSocket通信方式实现机器人与MATLAB中控制程序之间的通信连接。目的是实现机器人复杂的运动学建模与运动仿真。该方法研究了机器人关节运动和控制程序,分析了二者联合仿真的实用性。以络石XB7机器人为代表,叙述机器人的3D模型仿真技术。仿真结果表明机器人能够准确按照控制程序进行运动,验证本仿真方法的真实有效性。     

双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真分析

对于双驱双向AGV机器人导引车的运动学分析与仿真分析,需充分考量双驱双向AGV导引车所采用驱动模块的特点,构建运动学模型。基于此,本文研究首先就双驱双向AGV机器人导引车进行简要介绍,进而就AGV导引车进行运动学模型构建与分析,在此基础上对AGV机器人导引车进行仿真分析,为AGV机器人导引车的结构设计与运动轨迹规划的优化提供参考。     

基于Motoman-UP6焊接机器人对滚珠轴承的修补路径规划仿真

以Motoman-UP6焊接机器人作为研究对象,根据其机械臂和轴关节的结构特点,采用Denavit-Hartenberg坐标变换法建立机器人坐标系数学模型,再对待修补滚珠损坏部分进行模型重建,然后用Matlab对重建滚珠轴承轴零件STL网格格式的模型进行提取,依靠空间直线插补法和空间圆弧插补法得到各插补点的位置,采用逆运动学求解出各插补点末端执行器的姿态角找到优化的修复路径。     

基于并联机床的汽轮机叶片加工

在总结用六轴并联机床加工汽轮机叶片存在的问题基础上,通过在工作台上串联一个数控转台,对其进行结构改进,形成七轴联动并串联加工系统来加工汽轮机叶片;并分析了用七轴联动并串联机床加工汽轮机叶片的数控加工工艺,包括工艺方案的选择和工艺过程的划分。     

基于并联机床的汽轮机叶片加工

在总结用六轴并联机床加工汽轮机叶片存在的问题基础上，通过在工作台上串联一个数控转台，对其进行结构改进，形成七轴联动并串联加工系统来加工汽轮机叶片；并分析了用七轴联动并串联机床加工汽轮机叶片的数控加工工艺，包括工艺方案的选择和工艺过程的划分。