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针对红麻生产中存在的“老大难”问题,提出了集自动喂入,剥麻,理麻为一体的红麻联合作业机设计思路,并对各主要部件进行了试验研究,验证了其方案的可行性,掌握了主要结构及运动参数对工作性能的影响规律,为进一步的整机开发提供了参考依据。 相似文献
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《科学中国人》2017,(11)
在近年来的发展中,移动机器人技术得到了一定的发展,其受到了众多科研人员的重视。引动机器人在实践中具有一定的科学意义,其可以在一些未知环境的探究的主体,具有极高的实践价值。跟踪与控制作为机器人运动控制的重点内容,其主要研究目标就是对机器人自身的实际运动速度以及具体的运动方向进行研究,进而保障机器人的运行轨迹有效性。对此本文基于运动模型基础之上,通过分布反演的设计技术以及优化的滑膜的结构控制模式,对于这种不是完全约束之下的机器人进行全局跟踪,并对其具体的控制的稳定性,进行证明,利用现存的相关控制模式的优化手段,提升其整体跟踪的精确度,进而提升整个实验结果的有效性以及正确性。 相似文献
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工业机器人运用技术是指在现有工业机器人的基础上所研发的应用技术,其主要目的是增强工业机器人的感知适应能力、降低用户使用难度、缩短示教与编程时间、提高工业机器人的运动精度以及拓宽其应用范围。然而,工业机器人运用技术一直以来没有得到足够的重视,造成工业机器人的设计制造与应用需求脱节,不仅限制了工业机器人的应用和普及,也制约了工业机器人产业自身的大规模发展。文章针对现有工业机器人在制造自动化应用中所存在的问题,系统地归纳和分析了工业机器人运用技术的重点研发方向,主要包括:提高易用性的直觉示教与快捷编程、提高绝对定位精度的运动标定与误差补偿以及拓宽应用范围的力-运动混合控制等关键共性技术。部署和实施相关技术的研发对于提高我国工业机器人的运用水平、加快制造业向智能化升级的步伐具有重要的意义。 相似文献
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通过与传统的串联机器人的比较,分析了并联机器人的特点。介绍了并联机器人在运动模拟器、并联机床、工业机器人、微动机构、医用机器人、操作器方面的应用,指出了并联机器人研究面临的几个主要问题。 相似文献
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本文针对机器人控制系统的运动规划进行了系统的研究,对机器人进行了最优运动规划和复合控制,提高了机器人动态特性,达到了机器人的高速、高精度应用。 相似文献
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《科技风》2021,(32)
针对目前机器人模型构建烦琐,仿真过程复杂的问题,提出了基于Coppeliasim与MATLAB相结合实现对所研究机器人的建模与运动仿真。首先使用3D建模软件SolidWorks将模型导出,然后采用D-H参数建模法进行分析,得出机器人运动学模型表达式。最后使用LuaSocket通信方式实现机器人与MATLAB中控制程序之间的通信连接。目的是实现机器人复杂的运动学建模与运动仿真。该方法研究了机器人关节运动和控制程序,分析了二者联合仿真的实用性。以络石XB7机器人为代表,叙述机器人的3D模型仿真技术。仿真结果表明机器人能够准确按照控制程序进行运动,验证本仿真方法的真实有效性。 相似文献
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本文首先阐述了爬壁机器人的发展前景,然后对国内外仿生爬壁机器人研究现状进行了分析,通过分析发现小型仿生爬壁机器人的研究在构型设计、步态分离设计等方面仍存在局限性,提出动步态攀爬的爬壁机器人,其具有较小的能耗和较高的爬行速度。另外现有小型仿生爬壁机器人多采用吊绳措施辅助保护,抗跌落性能差,完成作业后的回收速度慢,因此,具有滑翔功能的多运动模式的仿生爬壁机器人将是今后发展的主要趋势。 相似文献
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机器人的定位技术是进行机器人环境探索、协调运动研究的前提,从信息融合的思想出发,提出了一种融合多传感器信息的合作定位技术.首先,对两轮机器人的基本运动形式进行建模,并针对超声波传感器建立了机器人之间的相对观测方程.然后,分别对机器人的内、外部传感器进行滤波和第一级融合,得到自身位姿和相对观测信息.最后,利用扩展卡尔曼滤... 相似文献
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伴随着海洋的开发,水下机器人得到广泛的应用。但是由于水下机器人各自由度之间存在较强的耦合和非线性特征,其精确的数学模型很难获得。因此,在设计控制器时需要考虑许多因素。本文旨在探讨水下机器人空间运动数学模型的建立方法,并根据实际需要和控制器设计的方便进行了适当简化,得到了AUV六自由度运动模型。 相似文献