采用模糊PID控制的机器人运动轨迹跟踪控制研究

创建了机器人两关节二维模型简图,给出了机器人动力学方程式,设计了模糊PID控制方法,对机器人关节运动轨迹控制参数进行了在线调整。采用Matlab对机器人关节模糊PID控制效果进行仿真。仿真结果显示,机器人关节采用模糊PID控制方法,实际输出运动轨迹与理论输入运动轨迹偏差较小。机器人关节引用模糊PID控制方法,能够避免不确定环境因素的干扰,提高两关节运动轨迹的跟踪精度。     

简捷实用的抛体运动轨迹测控仪

抛体运动演示实验 ,通常以小钢球作为抛体 ,实验现象一闪而过 ,无法直接观测小球运动轨迹 .虽然可用描点法绘出小球运动轨迹 ,但其操作十分繁琐 ,课时效率低下 ,也极易分散学生注意力 ,实施效果很不理想 .为此 ,笔者制作了如图 1所示的抛体运动轨迹测控仪 .图 1　抛体运动轨迹测控仪示意图该仪器用有色液体 (可视为由无数多个连续的液珠构成 )代替小钢球作为抛体 ,通过改变气仓压强、抛射高度及抛射角度 ,可简捷地控制液体抛射速度和运动径迹 ,演示抛射速度、抛射高度及抛射角度对抛体运动轨迹的制约关系 ;若有电吹风垂直板面沿液径方向快速…     

利用Authorware制作曲线的运动轨迹

本文就如何运用Authorware绘制圆锥曲线等的运动轨迹谈一点体会。一、圆锥曲线的运动轨迹的绘制方法1.圆运动轨迹的画法原理:把圆划分为无数条微小线段,线段的起点为(x1,y1),终点为(x2,y2)。用计算机绘制出这些小线段近似地代替圆,其中x=acos(ds),y=asin(ds)(ds表示角参数)。     

巧用等效法实现从“定性”到“定量”——对2022年高考理综全国甲卷第5题的探析

以2022年高考理综全国甲卷第5题为例,利用等效法对复合场中带电粒子的运动轨迹进行定量探析、拓展,绘制出粒子的运动轨迹并探讨其特征,从中管窥高考命题的严谨性以及常规解法中仅定性分析使学生对粒子具体运动轨迹产生的疑惑,拓宽学生的解题思路,助力科学思维的培养。     

基于几何着色器的逼真运动模糊实现

运动模糊为视频游戏提供了速度的真实感。这里通过几何着色器生成运动轨迹几何,结合顺序无关透明保证运动轨迹虚实得当,最后配合高精度的顶点纹理拾取技术形成纹理模糊。该方案在取得逼真效果的同时,受运行帧数的影响小,效果稳定。局限是几何着色器运算量较大,且当运动轨迹加长到一定程度,由于几何着色器输出流容量存在瓶颈,会影响其正常运行。     

分类完整解析粗糙斜面上绳缓慢拉球进洞的运动轨迹

在粗糙斜面上收绳将小球缓慢拉进小洞,是竞赛题中常见的物理情景。本文首先推导极坐标系下小球的运动轨迹微分方程,较通常文献更简捷地证明了μ=tanα时的运动轨迹是半圆周,然后研究了尚未见文献研究的μ>tanα(斜面较粗糙)和μ相似文献   

基于运动相似性的仿人机器人动作规划研究综述

阐述了基于运动相似性的仿人机器人动作规划研究进展：首先,分析了捕获人体运动轨迹,包括运动捕获设备类型与运动轨迹处理;其次,阐述了人机运动模型构建,包括运动重定向、分解与重构运动姿势;再次,阐述了不一致的目标环境控制,包括地面碰撞控制、不一致的形态控制、自适应学习、非线性连续运动轨迹设计等;最后进行了总结。     

球头刀铣削屏凸模表面运动轨迹优选的实验研究

数控加工刀具运动轨迹是确定数控加工工艺的重要环节。刀具运动轨迹设计质量的好坏,将直接影响零件的加工质量及加工成本。以切削力波动最小为目标,加工屏凸模表面刀具切削路径优先选择三维偏置法,其次选择最佳等高法。球头刀铣削切削力实验表明切削力波动与曲面曲率变化有关,随着被加工表面曲率的增大,切削力在减小,加工时应选取曲面曲率最大的方向作为刀具运动轨迹方向。     

授之以鱼不如授之以渔——《磁场中的动态圆问题》的复习课设计

正一、教材分析带电粒子在匀强磁场中做匀速圆周运动是高中物理问题中比较常见的情景,解决此类问题的关键是能够找出粒子的运动轨迹,然后据轨迹确定圆心,并依据几何关系得到半径.在寻找粒子运动轨迹时,我们发现:粒子进入磁场的入射点、入射角度、轨迹圆半径(轨迹圆半径由入射速度大小、粒子比荷、磁感应强度决定)以及磁场形状都会影响粒子的运动轨迹.分析粒子在磁场中运动轨迹所有可能的集合问题是这几年高考考题     

数控铣削加工刀具运动轨迹研究

数控加工刀具运动轨迹是确定数控加工工艺的重要环节.刀具运动轨迹设计质量的好坏,将直接影响零件的加工质量及加工成本.针对典型零件的铣削加工,以切削力波动小,表面质量精度高为优化目标对数控铣削加工的几种刀具运动轨迹进行优选.     

抛体运动轨迹族群的若干特性

本刊2008年第7期刊发了“抛体运动轨迹的几个特殊性质”一文,读后颇感兴趣．本文试图研究抛体在各个方位的竖直平面内的抛体运动,以探求所有抛体运动轨迹的抛物线族群所具有的若干特性．     

带电微粒在正交电磁场中运动轨迹的可视化探讨

带电微粒在正交电磁场中的运动规律是电磁学中非常典型的问题,由于初始条件的千差万别和洛伦兹力大小、方向的变化性,导致带电粒子在正交电、磁场中运动轨迹的多样性和复杂性．本文从定量的角度推导出带电粒子在正交电磁场中运动轨迹的方程,并利用《几何画板》强大的计算和作图功能精确地描绘出不同条件下带电微粒在正交电磁场中的运动轨迹．[第一段]     

荧光剂探测植被群尾流区长度

采用荧光剂指示植被群尾流漩涡的运动轨迹,通过拍摄荧光剂运动轨迹视频,运用Matlab工具将视频中的荧光剂运动轨迹转化为数值分布,确定植被群尾流区长度,构建一套尾流区长度荧光探测新技术。该技术得到的结果与传统测量方法结果两者吻合良好。较传统测量方法,采用新技术探测尾流区长度具有简单、快速且准确等特点,可以极大地提高实验效率。     

抛体运动轨迹的描绘

在进行抛体运动教学时,教师能简单正确地绘出抛体运动轨迹的板图,对于加强教学的直观性,加深学生对抛体运动规律的认识和培养学生严谨的科学态度都是有利的。但是在描绘抛体运动轨迹时,如何不作烦杂的计算求出数据,就简单而正确地把轨迹描绘出来呢?     

带电粒子在均匀磁场中的运动轨迹

用微分方程的严格解,讨论带电粒子在均匀磁场中的运动轨迹,得出带电粒子在均匀磁场中的运动轨迹是螺旋线的结论,目的是加深带电粒子在磁场中运动问题的理解.     

基于AE影视特效软件中Particular插件在3D空间下粒子运动轨迹的研究

在影视特效设计中,运用After Effects软件中Particu-lar插件滤镜可以制作出各种绚丽多彩的粒子效果。但是,在3D空间下,Particular滤镜生成粒子的运动轨迹是难以控制的,本文将从粒子环绕文字飞舞这一例子出发,对Particular插件的粒子运动轨迹进行深入研究。     

巧用参数方程解析带电粒子在复合场中运动的轨迹

在特定条件下，带电粒子在匀强电场中径迹为抛物线，而在匀强磁场中的径迹为圆．那么带电粒子在相互正交的匀强电场与匀强磁场的复合场中的运动轨迹是什么样?无疑，带电粒子在复合场中作曲线运动的过程，所受的变洛仑兹力是使其运动轨迹复杂化的根源所在．那么用什么样的方法才能解析带电粒子在复合场中的运动轨迹呢?     

例谈带电粒子在复合场中运动规律的探究及运动轨迹的模拟

带电粒子在复合场中的运动是近年高考的热点之一．若其运动轨迹为一般曲线,学生在思维上就会有障碍,很难独立的运用已学知识进行分析与综合,有一定的区分度．本文旨在利用物理概念和规律探究其基本规律并借助于计算机技术模拟其运动轨迹．     

带电小球在正交场中的运动轨迹探讨

带电物体同时受电场力、洛伦兹力和重力时,由于运动的初始条件不同,其运动轨迹千变万化,奇妙无穷.本文通过一个具体的问题对一带电小球在正交场中的所有可能的运动轨迹进行了分类,并运用高等数学对各类轨迹的形状进行了严格的论证,最后用函数作图软件smartgraph绘制了各种情况下小球的运动轨迹,证实了理论分析的正确性.     

路径图式视角下《查泰莱夫人的情人》中主人公的人生运动轨迹

《查泰莱夫人的情人》被认为是英国现代作家劳伦斯作品中最重要和最有争议的一部。本文以认知诗学中的图式理论为指导解读《查泰莱夫人的情人》,分析其中所蕴含的路径图式,主要探索了主人公的人生运动轨迹以及促成这些运动轨迹的主要原因,从而探知作者想表达的小说主旨。