基于BP神经网络的并联机器人位姿分析

并联机器人运动学正解是一个重要而且难以解决的问题，本文应用BP神经网络对并联机器人的位姿反解进行学习。进而求得机器人的位姿正解问题．并对并联机器人的典型机构Steward平台进行了仿真计算。用实例去验证．结果表明，能够满足一般应用的精度要求，验证了该方法的有效性和可行性。     

重载铸造机器人的位姿反解模型及仿真实验验证

机器人各组成运动部件的位姿反解模型直接决定了机器人的控制精度和作业效果。针对所设计的重载铸造机器人结构特点和铸造作业要求,针对不同组成部件分别建立了相应运动坐标系,通过坐标系之间的坐标转换,建立了机器人各组成部件位姿的理论反解公式。设计了仿真实验,比较了100组利用ADAMS软件和理论公式计算得到的机器人各组成部件位姿计算结果,其中旋转底座的旋转角度计算误差不超过0.0025°,竖直滑块直线位移计算误差不超过0.0005mm,各驱动液压缸伸缩长度计算误差不超过0.8mm,满足所设计机器人的技术要求,为后续的机器人动力学分析以和控制系统研发打下了良好的理论基础。     

荷重仪法转子中心体静平衡

本文了以长洲水利枢纽转子中心体静平衡的方法选择,计算过程及试验步骤为例介绍了对于低转速,大直径机组的转子中心体如何进行静平衡试验,为水轮发电机组转动部件静平衡试验提供了参考。     

浅谈电阻串并联等效电路的常见类型

在电路计算时,常常会遇到多个电阻的混合连接的情况,给电路计算带来了很多不便。电路的简化常用电阻的多种等效来完成,而等效变换的过程称之为化简。即为任何电路中的电阻,不论有多少只,都可等效为一个电阻来代替。而在等效电路中,最简单也是最基本的等效便是电阻的串联和并联等效,分别可以用与其具有相同伏安关系的单一电阻来等效。     

转动设备故障分析

很多机械都是由旋转部件构成的,旋转部件组成的转动设备是可以通过旋转来进行工作的,我们通常涉及的转动设备转速都是比较高。在日常的生产和生活中,转动设备总会发生这样或那样的故障,不能够正常的运行,在很大程度上不符合相关的技术规定。     

一种Zig-Zag接地变压器等效计算方法

本文通过分析Zig-Zag接地变压器原理,介绍了一种等效计算接地变压器的方法,该方法可以很简单的将这种形式的接地变压器等效为双绕组变压器进行计算,简化了计算过程。     

陀螺线下测试平台设计

设计陀螺线下测试平台,通过设计双轴转动平台、转动控制器、控制软件、数据采集记录系统等四个模块,实现平台功能。为开展陀螺线下测试、预防性检修维护具有十分重要的意义。     

基于RecurDyn的双SCARA机器人动力学分析

提出一种可用于微小零部件装配作业的新的双SCARA并联机器人,其有三个自由度:两个平动和一个转动。利用参数化三维建模软件UG对双SCARA并联机器人进行三维实体建模,同时将模型导入Recurdyn仿真软件,构建双SCARA并联机器人的虚拟样机。通过设置相应的仿真环境和仿真参数进行仿真分析,得出机器人各个关节的驱动力矩随时间变化的曲线,为该并联机器人的控制问题和机构优化提供技术基础。     

用“规划求解”计算汽轮机回热系统

本文通过实例介绍一种仅通过Excel2007办公软件自身的"规划求解"功能,对汽轮机回热系统进行并联法计算的简单实现方法,提高工作效率,为同类计算提供借鉴依据。     

关于并联机床工件安装位置的计算分析

并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的,是近年才出现的一种新概念机床,它是并联机器人机构与机床结合的产物,是空间机构学、机械制造、数控技术、计算机软硬技术和CAD/CAM技术高度结合的高科技产品。但由于其结构及工作空间非常复杂,在使用它加工工件时,极有可能发生机床零件间的自己干涉及机床与工件的干涉。本文以通用CAM软件输出的刀具轨迹为基础,提出了缩短检查干涉时间的检查点文件的组成方式,并通过调整工件的安装位置来回避可能发生的各种干涉,提出了检验该工件能否进行加工以及可加工时工件最佳安装位置的计算方法。     

大型风洞部段自动柔顺对接技术研究进展

大型风洞是高速飞行器研制与试验过程中重要的地面模拟实验设备,其试验段与挠性喷管段的自动对接技术是风洞建设和使用中的关键技术。本文分析了国内外在大尺寸部件自动对接领域的研究现状,针对风洞试验段自动对接过程提出了超大尺寸对接部段相对位姿自动检测技术,超高负载试验段位姿高精度调整技术和试验部段柔顺对接技术3个关键技术,分别介绍了3个关键技术目前的研究进展,并对未来的研究问题进行了展望。     

用关联指标指导产品平台的设计

针对目前在产品平台开发中,一个部件的设计改变对另一个部件的设计改变的影响,提出关联指标(C I,Coup ling Index)这一概念来指导开发团队设计产品平台。对关联指标进行了定量计算,把关联指标作为部件之间关联程度的指示器,研究用关联指标来衡量一个产品的不同部件之间相关的程度,以确保平台以最小的成本派生新产品。     

基于比例谐振控制器的并联变换器控制研究

逆变器的并联能够增加系统的容量、降低系统成本和提高系统效率。因此,逆变器并联得到广泛关注。但是,当逆变器共直流母线和共交流母线并联且不存在无隔离变压器时,在空间矢量调制中注入三次零序电压将产生零序环流。本文分析了空间矢量调制技术,研究了空间矢量调制,并研究了三次零序电压对零序环流的影响,然后提出一种改进的比例谐振方法抑制零序环流,该方法能够在电感和给定电流不相等的情况下适用。基于并联逆变器,通过仿真和实验验证了提出方法有效性。     

水陆两栖飞机外挂物刚度等效计算研究

外挂物与飞机的连接刚度对水陆两栖飞机的振动特性及颤振特性具有显著影响。本文根据颤振分析需要,研究了大型外挂物连接刚度的等效计算方法,并根据有限元模型计算了发动机支架和浮筒支架的等效总体刚度和等效梁截面参数,为机翼颤振分析提供了参考。     

并联冗余状态下船舶电气系统的可靠性分析

船舶运输这一行业存在巨大的安全隐患,为了对此问题进行有效改良,为普通的船舶电气系统装配上并联冗余状态设备。并联冗余状态下的船舶电气系统与传统方法存在巨大的不同。它应用并联冗余设计理论,为船舶电气系统的可靠性分析建立了相关的数学模型,并进行了指标计算设计。在构建了并联冗余状态下的船舶电气系统的可靠性分析模型的基础上,将其与传统的电气系统可靠性做细致的实验对比分析,通过数据收集、实验设计及最终的结果测算,发现基于并联冗余状态的船舶电气系统在进行可靠性分析时,比传统的电力系统更具应用优势。     

不同泵径合理冲次调整界限确定

通过合理计算在不同泵径、不同冲次、杆管组合参数下的活塞的实际位移与悬点最大载荷变化,找出不同泵径合理的冲次调整界限。结合油井冲次调整结果,确定理论冲次调整界限计算的正确性,为油井实施冲次调参提供了理论依据。     

冗余度机械臂末端执行器误差补偿

基于雅克比矩阵的伪逆解,提出了一种补偿冗余度机械臂关节角从而达到补偿机械臂位姿误差的方法。利用雅克比矩阵的伪逆解计算关节角增量,通过循环算法把末端位姿误差控制在要求精度范围内。     

基于嵌入式ARM的捷联惯导位姿自主预测模型

现阶段的嵌入式系统的处理器由于体积、容量和便携性等原因,功耗问题尤为突出。嵌入式程序无法在运载程序中低功耗的使用,造成机体运作时间缩短的现象,降低了机体运作性能。为此,提出基于嵌入式ARM的捷联惯导位姿自主预测模型,将嵌入式与ARM微处理器构建的平台,用捷联惯导的方式完成制导任务。建立位姿自主预测模块,通过位姿定位检测,结合嵌入式程序模块进行自主预测,并在嵌入式ARM微处理器的平台中,经过建立位姿自主预测模型,完成对ARM的捷联惯导的过程。仿真实验表明,基于嵌入式ARM的捷联惯导位姿自主预测模型,实现了嵌入式ARM惯性微处理器直接运行在载体上,为用户提供了低功耗、高效能设计处理器,嵌入式ARM的位姿自主预测缩短了研发周期也同时降低了成本及耗能,具有较高的实际使用价值,为嵌入式处理器的改革和发展提供了帮助。     

分注工艺在河口采油厂的优选与应用

<正>传统的分注井测调费工又费时,劳动强度大,投捞调配成功率低。据不完全统计,每测调一级两段的分注井合格一口需测调井次约8¹0井次,需要时间310井次,需要时间3⁶天才能完成。因此,为提升测调工作效率,提高分注井层段合格率,推广测调一体化工艺是十分必要的。本文通过结合河口采油厂井况特点,对现     

对水库防洪调度的认识与探讨

在各种防洪工程措施中,水库是控制洪水的有效的工程措施,防洪调度主要是通过调洪计算来实现的。详细讲诉水库调洪计算的方法。水库调洪计算的内容,是对既定的泄洪建筑物尺寸、下泄流量过程线及防洪库容的关系。通过调度计算,为合理确定泄洪建筑物尺寸和有关防洪的水库参数提供依据。