基于视觉测量和距离误差的机器人几何参数标定

在各种应用中,为提高机器人操作臂的绝对定位精度,标定是必要的步骤.所采用的运动学模型和误差测量方法是机器人标定关键的影响条件.本标定中仅以机器人常备的手眼视觉提供测量信息,在这里基于单目视觉的标定中,使用传统的方法除了要涉及测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换,还要解决摄像机坐标系和机器人末端坐标系的手眼变换关系求解,引入的测量误差和计算误差将很大影响标定结果.本文采用距离误差定义的标定模型,可以直接避免坐标转换带来的误差.此外,针对传统DH参数的不足之处,本文采用修正的DH模型(MDH)作为机器人的运动学模型.最后采用以上两者结合的方法对A460机器人进行实际的参数标定及补偿.     

福州烟草容灾系统的设计与实现

近年来,福州烟草紧紧围绕"卷烟上水平"和"四个一流"工作目标、任务,确立了"四大一高"的发展战略,现代电子商务发展进程不断深入,信息化建设水平持续提升。当前,全市实行数据集中存储、集中管理,随着数据量的增长、硬件的逐步增多、业务流程的复杂化,对系统运行的实时性和连续性要求也逐步提高,因此如何提供业务的高可用性、连续性,加强信息系统的稳定性、健壮性,成为我司当前信息化安全建设的重要问题。从信息化安全建设的趋势来看,目前已经从传统的"数据保护"向"快速数据恢复、业务恢复"转移,确保业务的连续运营才是最终目的。本项目以同城异地容灾项目建设为突破口,探索"两地双中心的"应用级灾难恢复解决方案,包括分析容灾系统建设需求,制定容灾系统建设方案,建设异地容灾系统,举行异地容灾实战演练,最终实现关键业务非实时应用级容灾目标。     

基于Oracle Data Guard的容灾策略设计与实现

本文阐述了Oracle中DataGuard技术,讨论了如何利用DataGuard技术来实现数据容灾备份,并给出了详细的实现方法。     

面向服务的Web服务器容侵系统的研究与设计

文章介绍了一种面向服务、具有容侵能力的Web服务器系统模型。Web服务器系统设计时运用了容侵思想,即使系统受到入侵,仍能继续为用户提供正常或降级的基本服务,以实现服务的最大化。     

隔膜气压罐的检验与安全评定

在对武钢使用的一台隔膜气压罐进行检验过程中,发现该容器在原始资料、几何尺寸、壁厚存在一定的问题,有必要对该类容器进行定期检验,加强管理,并在使用过程中进一步的监控其使用。     

“数字东营”异地容灾备份系统的研究与建设

＂数字东营＂异地容灾系统是＂数字东营＂安全体系的重要部分,通过建立一个国家级标准的数据容灾中心,使东营市的重要信息资源避免受到自然灾害、供电问题、人为因素、病毒等各方面不测因素的破坏,将重要数据及应用系统及时、完整的恢复。实现了文件级、数据库级和应用系统级的备份,解决了全市重要信息资源的安全问题,效果显著,对城市信息化的发展建设具有很大的借鉴价值。     

数控机床的误差分析与研究

数控机床在当前生产过程中起到的不可或缺的作用,其精度是一个衡量数控机床等级的重要指标,而误差是严重干扰数控机床精度的。对误差进行分析,从而总结出误差补偿的方法。     

可循环式自动配液罐的研制与应用

可循环式自动配液罐可实现混液、倒液、二次配液的要求,主要包括搅拌存储系统、自动控制系统、循环添加系统及安全措施系统,能够自动控制酸碱度,自动添加强酸、强碱、强挥发性化学剂、矿物盐等特殊添加剂,通过搅拌、循环实现稠化剂粘度的充分释放,广泛应用于对压裂液的循环控制过程。     

基于H3C CAS云计算平台和爱数AnyBackup备份设备的数字校园容灾系统的研究与实现

随着全国高校数字校园、智慧校园的建设,保障数字校园各信息系统的数据安全和服务连续性变得尤为重要。文章结合河北政法职业学院实际情况,设计和实施了基于H3C CAS云计算平台和爱数AnyBackup备份设备的数字校园容灾系统,介绍了如何通过AnyBackup备份设备对H3C CAS云计算平台中的虚拟机和独立物理服务器进行异地数据备份。     

机械零件的检测与误差原因解析

检测是对机械零件中包括长度、角度、粗糙度、几何形状和相互住置等尺寸的测量。机械零件的检测极为重要,它是把握产品质量的关键环节,检测人员必须在充分准备的基础上按照程序进行,并要分析误差的产生原因。     

关于调容变压器节能效果的分析与评价

结合理论与实践,针对调容变压器的节能效果进行分析、评价。     

现金流量表的粉饰与识别

现金流量表在公司的经营管理与投资者的投资分析与决策中越来越发挥重要作用,因此报表编制者采取了多种方法进行粉饰。特别是对经营活动产生的现金流量、投资活动产生的现金流量、筹资活动产生的现金流量进行粉饰,就其粉饰的手段和识别方法加以探讨。     

浅析机械设计与加工的误差

在现代工业化社会中,机械设计与加工对工业生产的高效运行具有重要的作用,机械设计与加工的精度直接关系到生产的质量和效率,所以要提高机械设计与加工的质量,减少误差。在设计与加工的过程中,因为设计因素或者加工生产过程中的操作不规范,都会影响到精度而出现误差,进而影响到工业生产的稳定运行。文章对于机械设计与加工过程中影响误差的因素进行了分析,然后提出了降低的措施,对于提高机械设计与加工的精度具有重要的意义。     

自平衡电动车的建模与仿真

应用动力学原理和拉格朗日方程对自平衡电动车建立系统的动力学数学模型。在Matlab/Simulink环境下,采用模糊控制器与自平衡电动车动力学模型构成闭环控制系统,对控制信号加入低成本传感器造成的系统误差进行数字仿真,仿真结果表明了所建模型和模糊控制方法的可行性。     

关于电能计算误差的分析与思考

电能计量装置的误差主要包括电能表的误差、互感器的合成误差等等,为了保证电能计算装置的准确可靠,就必须深入了解引起误差变化的主要原因。对电能计算误差的原因进行分析,并提出几点思考意见。     

关于废水水质检测化验误差分析与数据处理的有关思考

废水的来源主要包括农业、工业和生活,其成分中具有大量的有毒或有害物质,对水质有很大的负面影响,会破坏生活和生产环境,因此检测废水水质,确定其中的有害物质成分与含量是一项必须的工作。但这种检测必然存在误差,所以本文将分析误差产生的原因和影响因素,探讨在数据处理中降低误差的方法,以期令水质检测的结果精确度更高。     

直线度误差波折形的计算分析与修正

实践中,检测直线度误差常采用坐标作图法、数学运算法,两种方法结果有时出现差异.根据多年的经验.对此差异的修正,提出所进行的详细分析与阐述.     

建筑工程造价的风险识别与管理措施研究

随着经济全球化和市场经济体制的不断发展,我国基础设施建设每年都持续上涨。国家对固定资产规模的加大,使得建筑工程项目不断增多,而且很多工程项目来源多,周期性强,投资方复杂。在这种情况下,只要一缺乏有效的风险管理,建筑工程造价的风险就会提高。建筑工程造价的高与低,都是与投资方的利益息息相关的,所以在这个方面的风险识别尤为重要,合理的措施管理能有效减少工程造价的风险识别。下文我将对工程造价的风险进行识别与分析,并就相应管理措施发表一些我个人的意见。     

内蒙古自治区对外贸易与经济增长的实证研究

文章以内蒙古自治区为研究对象,着重探讨了对外贸易与经济增长的实证关系。通过运用计量经济学中协整检验分析技术和格兰杰因果关系检验方法,对内蒙古自治区对外贸易与经济增长的关系进行了实证检验。实证研究结果表明：对外贸易与经济增长之间存在长期稳定的关系,但出口与经济增长,进口与经济增长之间仅存在单向因果关系,即进、出口增长是经济增长的原因,而经济增长并不是进、出口增长的原因。