重载焊接机器人刚度与变形分析

本文对重载焊接机器人的传动系统进行分析,从其减速器、齿轮副、传动轴和伺服电机进行理论计算,求出各个传动机构的刚度。对机器人的大臂和小臂进行受力分析,求出所受力的大小。通过Simulation软件对应力变形进行了分析验证,为重载焊接机器人在性能分析和结构优化中提供理论基础。     

锥螺旋式排水管道疏通机器人设计和实验北大核心

针对大型排水管道清淤困难的问题,该文设计了一种锥螺旋作业的新型排水管道疏通机器人。首先,基于机器人的技术要求和总体方案,设计机器人移动机构、控制系统和锥螺旋式疏通作业装置等关键结构,并探究了其动力学机理;然后,对机器人的密封性、运动速度、越障能力和疏通作业等进行实验验证;最后,运用误差理论对实验数据进行分析和处理,消除粗大误差和系统误差,减少随机误差的影响,提高测量精度。实际应用表明:该机器人各项性能指标达到了设计技术要求,并可以根据工作指令分别以低速、中速和高速的速度进行运动和工作,同时可跨越30 mm的障碍物。该研究可为同类机器人的设计提供指导和参考。     

以作业监管平台助力协同育人

<正>南京江北新区教育发展中心基于大数据的思想引领,创建了作业监管平台,有力提升了作业设计水平,作业总量、时长得到有效控制,作业质量不断提升。作业监管平台的构建实现了学校、家庭、教育及社会对作业改革的齐抓共管,取得阶段性成果。一、创建作业监管平台系统,落实“双减”有抓手江北新区抓住教育改革的关键问题,     

支持蓝牙通信的智能昆虫机器人的设计与实现

为了提高机器人在复杂多变环境中进行作业的能力,设计了一个支持蓝牙通信的智能昆虫机器人控制系统。实现了基于GP2Y0A21距离传感器的自动避障,Android移动控制系统与Risym HC-05蓝牙模块的无线通信与远程控制,并通过红外通信、TTL串口语音与蜂鸣器模块来实现机器人之间的协作通信、交互、警示等功能。解决了机器人在实际作业中所遇到的避障、集群交互通信、智能提示等问题,有效的实现了对昆虫机器人实时无线远程控制。     

基于3D打印技术的双轮自平衡机器人创新实验平台

设计了一种基于3D打印技术的双轮自平衡机器人创新实验平台,采用OpenSCAD开源建模软件设计机器人的机械结构,并通过3D打印技术打印机器人各零部件;该机器人由2个步进电机驱动,采用双闭环控制结构控制左右轮速度实现机器人的平衡控制与速度控制,具有鲁棒性好、可扩展性强的优点;机器人上配置有WiFi网络接入模块,可通过TCP协议与上位机控制系统通信,能够自如实现前进、后退、转向等功能。实践表明该创新实验平台具有结构简单、组装方便、趣味性强的优点,能有效改善实验教学效果。     

一种实训运货机器人的设计

介绍了一种学生实训运货机器人的设计方案．该机器人的机械结构由底盘行进机构和机械手构成。其底盘行进机构采用四轮对称排列结构形式,两后轮作为驱动轮,分别由不同电机驱动．机械手能完成货物的抓取、提升、释放等多种动作．该机器人以单片机为控制核心、采用PD巡线控制算法进行巡线运行．整个系统具有制作成本低、设计简捷、易于学生动手制作等特点．     

基于摩擦起电和静电感应控制的机器人触觉系统

设计了一种基于摩擦起电和静电感应原理为基础的机器人自驱动触觉系统,其基本结构由摩擦静电感应模块、控制电路模块和工作电路模块三部分组成。通过摩擦起电和静电感应作为触发信号作用于控制电路,进而控制机器人做出相应的指令动作。该机器人触觉系统具有结构明易、操作简单、灵敏度高、能够自锁运行等优点,能够应用于许多复杂场合和更恶劣环境中,提升了机器人触觉系统的实用性和应用范围。     

足球机器人功能系统实验平台的构建

在高校实验室中构建足球机器人功能系统的实验平台,该平台能展现足球机器人系统的视觉、决策、通信和车体动作等功能.该平台既能应用于信息、自动化、计算机应用等专业实践教学,还有助于智能控制系统课题研发.该实验平台的设计,除典型结构外还有派生结构,以体现其多面性.对目前足球机器人实体上多被采用的视觉、决策和通信系统进行了结构创新,以实现其功能的强化和拓展.     

基于机器视觉的多目标跟踪技术的研究

机器视觉可以帮助机器识别物体并对物体进行作业.本文在工业机器人的设计基础上,增加一个机器视觉系统.系统由机器人、摄像机、图像采集卡、计算机及系统软件所构成.机器人凭着这个视觉系统,可以捕获目标物体的特征并且识别目标物体,然后对物体进行定位,最后控制工业机器人完成作业任务.     

管外爬行机器人及其控制系统设计

主要介绍了一种管道外爬行机器人结构和控制系统的设计。机器人本体结构采用的是关节式,不仅能够攀爬直行管道,而且能够越过T型管道、十字型管道等。针对各个关节的电机的驱动方式选取c8051f020单片机为控制系统核心器件,通过压力传感器检测机器人与管道表面的压力来实现机器人的固定,采用max485多机通信模式实现对多个关节舵机的控制。通过实验室测试,该机器人基本能够实现在直行、十字交叉管道上前进、后退、上升、下降等功能。从而可以为各种工业管道、民用管道、大桥斜拉索、电缆等圆柱形体的质量检测、维护修复等作业提供一种新型的管外行走装置。     

RPPR教学机器人的设计与实现

介绍了一种圆柱坐标式四自由度RPPR教学机器人,分析了其机械结构组成及运动学求解问题,采用基于PC DSP运动控制卡的模式构建了其控制系统,控制软件主要功能包括基于轴和坐标系的控制、示教编程和三维仿真等,并具有良好人机交互的控制界面。     

控制类多学科融合虚拟仿真教学资源建设

开发了控制类多学科融合虚拟仿真实验教学系统。将虚拟仿真技术和互联网技术应用到控制系统设计、控制系统网络构建、机器人控制和智能制造等实践教学中。在该系统下构建了过程控制系统虚拟实验、DCS网络虚拟实验以及工业机器人控制系统等实验内容,构建了统一的管理与共享平台。该系统覆盖过程控制、运动控制等自动化核心课程,涉及控制网络、机器人技术、智能制造等科技前沿,为新工科背景下电气信息类专业教育教学改革探索奠定基础。     

玩具舞蹈机器人控制系统关键技术的研究设计

随着机器人技术的发展,机器人已开始进入娱乐领域。此款玩具机器人的各部分机械结构采用电机驱动多自由度运动模式,其硬件控制处理器选用高档单片机AT 90S8535,设计电路采用模块化思想实现,包括电源等5个模块。软件程序设计采用脉宽调制的PWM技术和主程序与定时器中断等三个子程序联合的方式,对机器人动作进行控制,可完成预定编排的各种动作。     

六脚足式步行机器人的设计与制作

介绍了一种应用两个电机驱动的六脚足式步行机器人,并对该机器人的运动机理与步态进行了分析,经样机实验,所设计的机器人可实现前进、后退、遇障转弯等功能,具有结构简单,控制便捷,行走稳定的特点。     

基于Multi-Agent的嵌入式六足机器人系统设计

针对目前集中结构和多层式架构控制系统实时性较低、容错能力较弱等问题,根据六足机器人系统对控制性能的要求,提出一种将多智体概念应用于嵌入式六足机器人控制系统的设计方法。该方法利用多智体相关概念分析、求解分布式多处理器机器人控制问题。与传统体系结构相比,基于MAS建立的分布式控制结构机器人系统有容错性强、集成能力强、可扩展性强等优点。智能体以嵌入式微控制器ARM为硬件核心,以μC /OS-Ⅱ和Linux操作系统为软件平台,各智能体通过CAN总线实现互连和信息交互,共同协调完成控制任务,实现无线控制与视频传输功能。经实验证明,该设计可以有效提高机器人控制性能,并且具有可移植性、可靠性及实时性强等优点,为多处理器复杂控制系统提供了一种将系统功能定义到具体实现的有效解决方案。     

基于MATLAB/SimMechanics模块六自由度串联机器人的运动分析与控制

以KR5ARC型机器人为研究对象,建立机器人杆件坐标系,获得相应的结构参数和运动参数;利用MATLAB/SimMechanics模块建立机器人的仿真模型,并进行了一定的运动学分析;设定机器人的运行轨迹,并在MATLAB环境下编程,通过MATLAB程序的循环求解,自行求得机器人各关节转动角度的最优解,并对机器人轨迹规划进行仿真。通过仿真模型末端的传感器模块和轨迹模块,获得末端执行器和各关节运动的各种数据,为工程人员控制分析机器人提供一种有效的手段。     

基于粒子群算法的工业机器人焊接系统

针对复杂的自由曲线型焊缝的焊接作业,对传统的工业机器人焊接系统进行改进。将机器视觉与工业机器人相结合,搭建"eye-to-hand"视觉系统。首先采用工业相机采集焊缝图像并发送至工控机,通过焊缝识别算法进行识别以获取焊缝信息;然后结合焊接工艺参数及焊缝信息建立焊接模型,并引入粒子群算法对机器人进行轨迹规划;最后将轨迹规划结果通过以太网发送至机器人,以此引导工业机器人完成焊接作业。实验结果表明,改进的工业机器人焊接系统可自主完成复杂曲线型焊缝的识别及轨迹规划,且焊接效果满足要求,有效地提高了工业机器人在焊接场景下的智能化及自主作业能力。     

“双减”视域下对小学语文“大单元作业”分层设计的探索

在以往小学语文教学中,繁重、低效的作业成为学生在语文学习上苦恼,既消磨了学生对语文学习的热情,也没有对学生的语文水平起到明显的提升效果。其原因在于教师并没有重视对作业进行合理的设计,从作业量到作业内容、作业形式等方面,并没有结合实际进行考虑。为了有效改善这一现状,文章将基于“双减”政策、大单元教学以及分层教学等理念,对小学语文作业进行设计,探索出提升作业有效性的策略,以期提升学生的语文学习水平。     

基于3D打印技术的桌面足球机器人比赛系统

提出了一种基于3D打印技术的桌面足球机器人比赛系统设计方案,该方案将桌面游戏与足球机器人比赛结合在一起,既有趣味性,又有挑战性。整个系统由足球机器人、足球机器人上位机控制系统、具有可拆卸围栏的桌面足球场地、无线手柄等部分组成,支持人机对战、双人对战等模式。其中足球机器人车体采用3D打印技术制作而成,具有质量轻、成本低的优点;足球机器人比赛场地围栏的可拆卸设计,也可将普通课桌快速改造成桌面足球机器人比赛场地,具有结构简单、可扩展性强的优点;视觉识别系统采用采用离线知识库与在线颜色识别相结合的识别方式,具有准确率高、实时性好的特点。实践表明,该比赛系统具有成本低、控制性能好、趣味性强的优点,能够有效激发学生的学习热情。     

知识与思维可视化视角下的初中地理作业设计

地理作业长期存在作业课程意识不够强、设计布置欠科学、反馈评价不及时、价值判断偏移等问题。研究可视化工具对地理作业问题的作用机理并对其进行合理的开发利用,有助于改良地理作业现状,提高地理作业训练的效率,提升学生的知识构建力和思维发展力。