四轮转向汽车操纵稳定性研究

对四轮转向汽车动力学模型进行分析,研究了四轮转向汽车与二轮转向汽车在低速时的灵活性和高速时的操纵稳定性,给出了瞬态响应曲线,并对四轮转向汽车今后的发展方向进行了论述。     

四轮转向车辆的最优控制与仿真分析

在引入轮胎魔术公式的基础上,建立了四轮转向车辆的两自由度非线性动力学模型,同时基于四轮转向车辆的两自由度线性动力学模型设计了最优控制器,并将此控制器应用于非线性动力学模型进行了仿真.仿真结果表明,与前轮转向车辆相比,最优控制的四轮转向车辆实现了四轮转向车辆的控制目标,有效提高了车辆的操纵稳定性.研究结果可为评价四轮转向车辆的系统设计提供理论依据.     

三自由度汽车四轮转向系统的H∞控制设计

以汽车四轮转向三自由度模型为基础，采用H∞性能指标进行评价，建立了汽车四轮转向H∞控制系统。并运用H∞控制理论的分析方法，采用前馈和反馈的组合控制进行了最优控制设计。仿真结果表明，所设计出的H∞控制器能够很好地抑制外界干扰对系统稳定性的影响，有效地提高了汽车四轮转向的鲁棒性能和操作稳定性。达到了预期控制效果。     

线控变传动比四轮转向的操纵稳定性研究

根据车辆横向运动动力学模型,采用全反馈控制策略,并考虑到人的差异,提出了影响控制策略的组合系数,可以通过人为地选择组合系数,来调整转向传动比和转向增益.仿真结果表明,可使质心侧偏角降低到零而侧向加速度增益和横摆角速度增益保持不变,并能减少系统波动幅值和进入稳态所经历的时间,从而保证车辆的反应快速灵活.在保持上述特性不变的情况下,可人性化地选择转向传动比和转向增益,进一步提高了车辆的操纵稳定性、行驶安全性和司机的驾驶舒适性.     

高维四轮转向汽车侧向动力学系统的稳定性分析

引入二次多项式平方轮胎模型,选取合适的状态变量,建立了四轮转向汽车四维非线性动力学系统,应用中心流形定理对其进行了降维处理并转换为中心流形上的一阶约化系统.应用非线性分岔和稳定性理论对均匀路面工况的稳定性进行了分析,并在Matlab/Simulink中进行了仿真.结果表明：随着车速和前轮转角的增加,高维四轮转向汽车奇异点处会发生鞍结分岔,该分岔会导致汽车失稳.     

四轮转向汽车操纵稳定性研究

对四轮转向汽车动力学模型进行分析，研究了四轮转向汽车与二轮转向汽车在低速时的灵活性和高速操纵稳定性，给出了瞬态响应曲线，并对四轮转向汽车今后的发展方向进行了论述。     

含连杆摇杆运动副间隙四杆机构动力学仿真研究

文章选用间隙铰的连续接触模型,利用刚性短杆替代运动副之间的间隙,并默认运动副之间始终保持接触,在ADAMS中建立了含连杆摇杆运动副间隙四杆机构的虚拟样机,并进行动力学仿真;仿真分析结果显示出运动副间隙对高速运动机构从动件的加速度影响很大,因此在高速机械设计中必须严格控制运动副间隙的大小;并通过对间隙杆受力大小和方向变化的分析,可以认为在曲柄运动的一个周期中,运动副之间可能产生一次或多次分离.     

工程机械转向模糊控制系统设计

针对轮式工程机械四轮转向系统,提出以PIC16F877单片机为控制芯片,以零重心侧滑角为控制目标,采用模糊逻辑控制算法的四轮转向自动控制系统;仿真结果表明基于模糊控制的工程机械四轮转向自动控制系统能很好地实现控制目标。     

基于 ADAMS 的仿人机器人行走仿真

采用机械系统动力学仿真分析软件 ADAMS 进行建模和动力学仿真,提供机器人三维实体模型、运动学和动力学模型以及动画仿真.采用控制系统专业软件 Matlab 进行机器人控制系统设计,提供控制关节目标轨迹、稳定控制算法并输出驱动力矩.通过 ADAMS/Controls 接口模块建立起 Matlab 与 ADAMS 之间的数据接口.联合仿真方法为实现仿人机器人在线控制奠定了基础     

基于模糊控制的电动汽车非线性转向系统控制方法研究

针对四轮独立转向电动汽车,结合轮胎“魔术公式”模型,建立了基于阿克曼转向定理的二自由度非线性转向模型,并提出一种基于模糊策略的方法对其质心侧偏角进行控制.整车系统仿真输入为左前轮车轮转角,模糊控制器以质心侧偏角等于零为控制目标来控制左后轮转角,同时用阿克曼转向定理来调整右前轮和右后轮转角,由此实现四轮独立转向.仿真结果与传统前轮转向、传统四轮比例转向进行比较,结果表明,利用模糊控制对基于阿克曼定理所建立的非线性四轮独立转向模型的控制策略是有效的,控制效果良好.     

基于ADAMS软件的机器人动作设计与仿真实验研究

以教学机器人为实验平台,制定动作方案、编写动作程序、掌握操作方法,并用ADAMS软件对机器人运动进行仿真分析。该实验课程将现代设计方法和先进实验手段用于实验教学之中,给学生一个创新实验平台。     

基于ADAMS的AL4自动变速器运动仿真实现

利用ADAMS软件,参照AL4自动变速器和直齿圆柱齿轮的运动规律,利用简化方法,建立AL4自动变速器传动模型。根据其真实的工作状态,通过添加约束、驱动、设定参数等,实现AL4自动变速器在不同档位下的运动状态仿真,可以真实地判定各档位的转动方向和速度大小,更加直观地了解AL4自动变速器的工作机理。     

基于ADAMS的杠杆夹紧器的仿真与分析

基于ADAMS虚拟样机仿真软件平台,对拟设计的一种钢厂用杠杆夹紧器进行了建模仿真及运动学和动力学分析,得到了杠杆夹紧器工作下的运动曲线及夹紧力曲线,并比较了有阻尼和无阻尼情况下的夹紧力及连杆的速度、加速度,为夹紧器的进一步优化设计提供了参考。     

基于ADAMS的微型管道机器人三维实体运动仿真

在ADAMS环境下,建立了小口径六轮机器人运动模型,创建了相应的仿真环境,并进行了三维实体运动仿真。通过对质心处的位移、速度、加速度曲线以及对弹簧的力和驱动力矩曲线的分析,证明该六轮机器人在直管道内的移动具有基本的运动稳定性和可行性。为了解机器人工作空间的形态和大小提供了一种实验手段。以管道内受限微型机器人的运动学模型为例进行了运动学分析。结果表明,该行走机构具有结构紧凑、驱动效率高、安装方便、工作可靠、成本低廉等特点。     

基于ADAMS/Car的某轿车通过减速带的模拟仿真

用多体动力学软件ADAMS/Car模块建立某轿车的整车模型,其整车包括前后悬挂、轮胎、转向系、车身和动力传动子系统。在四柱试验台上施加垂直向上的位移模拟汽车通过减速带,得到了汽车以不同车速经过减速带的整车振动响应。     

基于ADAMS的注塑成型机运动学仿真研究

基于培养中德合作IHK机电一体化师的教学背景,需制定涵盖培养IHK机电一体化师全部学习领域与培训规则的考试题库。介绍了虚拟样机技术的设计流程,在计算机软件环境中建立了基于ADAMS的注塑机虚拟样机模型,对注塑成型机的运动学仿真进行了研究,对开发新型机电设备和建立IHK机电一体化师考试题库具有一定的实用价值。     

基于ADAMS对独立悬架主销偏移距优化设计

基于一种四轮独立转向独立驱动电动轿车的独立悬架,以优化主销偏移距减轻转向和轮胎磨损为目标,在ADAMS软件里建立参数化模型,对悬架导向机构进行优化设计和仿真实验,验证了设计方法的合理性．     

ADAMS在机械原理课程教学中的应用

机械原理课程抽象概念多,尤其是机构运动学分析部分。传统的图解法和解析法存在繁琐及难以实际操作的缺点,学生较难理解。将ADAMS软件引入机械原理课堂教学,应用虚拟样机技术对机构进行三维建模、动态仿真,可有效解决学生对机构运动特性不易理解掌握的问题,同时极大地提高学生的学习兴趣和课堂效果。     

基于ADAMS的《机械原理》课程设计实践与探索

《机械原理》课程设计是机械类专业本科生面向机构运动分析及设计任务培养解决复杂工程问题能力的主要实践过程。在传统课程设计任务的基础上,通过任务导向与自主学习相结合的方式,围绕ADAMS软件"做中学"、机构运动分析仿真以及含间隙机构运动分析拓展,实现了课程设计的新模式、新内容,有效提升学生对自主学习与协作、平面机构运动理论分析以及对新问题的探索等能力。     

ADAMS在重载汽车驾驶室振动分析和结构评价中的应用

在静态加载的情况下可测得重型卡车驾驶室的载荷分布,测试目的是减少驾驶室的振动。在初步模拟时,使用ADAMAS振动模块的模型,结果显示地板的振动与其前横梁的刚度密切相关。利用有限单元法进行加载受力分析结果显示:载荷分布在前横梁有一定的不连续性和不均匀性,振动降低了前横梁的刚度。