机器人在成长

近百年来,机器人的发展大致经历了三个成长阶段,即三个时代。第一代为简单个体机器人;第二代为群体劳动机器人,已具备感觉能力;第三代为类似人类的智能机器人,它的发展方向是有知觉、有思维、能与人对话。你对哪一种更感兴趣呢?世界上第一台工业机器人1959年,美国人英格伯格和德沃尔联手制造出世界上第一台机器人。这种机器人外形有点像坦克炮塔,基座上有一个大机械臂,大臂可绕轴在基座上转动。大臂上伸出一个小机械臂,可以伸出或者缩回去。小臂顶端有腕,腕可绕小臂转动,进行俯仰和侧摇。腕子前头是手,即操作器。这个机器人的功能和人手臂的…     

悬链线上车轮装卸机器人的优化设计

分析悬链输送零件的特点，指出采用机器人能够完成自动装卸任务。对于悬链线上难度较高的正反挂零件，分析悬挂的方式，通过机械臂尺寸的优化，认为正面挂上、斜挂反下的方式，同时基座的高度值等于下部吊杆的高度值时，机械臂的结构尺寸最小，最后分析研究斜挂反下时悬挂车轮的运动过程。     

立足课堂 彰显素养——2022年盐城中考数学第25题的阅卷反思

<正>一、试题呈现(盐城中考题)2022年6月5日，“神舟十四号”载人航天飞船搭载“明星”机械臂成功发射，图1是处于工作状态的某型号手臂机器人示意图.如图2,OA是垂直于工作台的移动基座，AB,BC为机械臂，OA=1 m,AB=5 m,BC=2 m,∠ABC=143°.机械臂端点C到工作台的距离CD=6 m.(1)求A,C两点之间的距离；(2)求OD长.(结果精确到0.1 m,参考数据：     

三自由度气动并联平移机器人平台的设计

基于工业生产中广泛使用的高速并联机器人应用背景,设计了一种三自由度气动并联平移机器人平台.针对气动并联机器人平移运动的需求,设计驱动臂机构驱动机器人运动,设计辅助臂机构约束机器人的转动自由度.采用MATLAB和ADAMS对气动并联机器人进行运动学仿真.针对气动并联机器人平台系统的非线性和不确定外扰,采用线性自抗扰控制算...     

应用单片机进行多自由度机械臂控制系统设计

机器人(臂)是机械技术、电子技术和信息技术有机结合的产物。机械臂的优点众多,其中最为显著的是其精确性和高效性。而要实现这些优点,作为机械臂的大脑——机械臂的控制系统则显得尤为重要,拌随着微电子技术的日趋成熟和控制方法的不断改进,以单片机作为控制系统也变得更为简单和方便。介绍了基于单片机(STC12C5A60S2)采用脉冲调制技术(PWM)控制舵机达到控制多自由度机械臂,其工作原理以及控制系统的设计(包括硬件电路设计和C语言进行软件设计),为今后开发更加复杂且功能更为强大的现代机械臂奠定了基础。     

主从式远程康复机器人系统中力反馈的实现

设计了一种力觉辅助主从式远程康复训练机器人系统,该系统由主机械臂和从机械臂构成,二者通过Internet网络相连.治疗师在医院操纵主机械臂,远地从机械臂跟踪治疗师的运动,可以使患者在家或社区康复中心进行康复训练.从机械臂及其控制器用于引导患肢关节进行安全准确地伸展和运动.主机械臂及其控制器用于远程控制和监测患者的训练过程,并对输出数据进行分析,评估训练效果.基于二端口理论和电路等小阻抗模型,设计了力反馈-位置型的控制结构来实现力反馈,使治疗师可以及时感知到患者训练过程中与机械臂的交互力.在此基础上,建立了一套单自由度远程康复训练机器人系统,对一名健康男性进行了实验研究,结果表明治疗师可以通过操纵主机械臂引导实验对象训练并感受到实验对象与从机器人的交互力信息.与传统的康复方法相比,该方式无论对于医生和患者都更为经济方便.     

拥有无限可能的细胞机器人

最近,在北京中关村的一个小区里,诞生了一款非常酷炫的机器人玩具。它的名字叫做Cellrobot,是一套模块化的机器人系统,让我们一起来看一下吧——Cellrobot由一个一个的Cell组合起来,可以变成各种形状,实现不同的功能,比如可以变成机械臂、遥控汽车,甚至是人形机器人。各个Cell看起来很像,实际上有所不同,这套系统总共有三种Cell:Heart、Cell和X-Cell。Heart就是一个机器人的大脑和心脏,内置了计算单元、无线通讯和电池,它通过WiFi与智     

一种井下救援机械臂的运动学仿真分析及实现

针对矿井狭小隧道救援的难题,提出一种六自由度救援机械臂。采用六轮矿难救援机器人平台搭载该机械臂,设计了机械臂的连杆结构形式,利用Denavit-Hartenberg方法建立了该坐标系的六自由度机械臂运动学方程,采用MATLAB对机械臂的运动学模型进行了仿真。仿真结果表明,救援机械臂的连杆结构参数合理,满足稳定运动的运动学要求。     

ON THE DYNAMICS OF MULTIARM ROBOTS

研究多臂机器人和多机器人构造的动力学．两个或两个以上机械臂夹持物体时可形成一个或更多闭环，故可视为约束多体系统进行研究．可用基于凯恩方程和休斯敦方法的最新程式进行约束多体系统的动力学分析，此程式给出方程的数值解和系统的运动仿真．用上法分析了ＰＵＭＡ７６０和５６２机器人组成的双机器人系统，理论分析和实验结果吻合良好     

机械臂控制系统仿真实验设计

利用Matlab/Simulink软件设计机械臂控制系统仿真实验,包括机械臂模型、轨迹规划、逆动力学控制和运动学。以两自由度机械臂为研究对象,根据动力学方程建立机械臂模型。采用5阶多项式进行轨迹规划,并采用逆动力学进行机械臂的控制。通过运动学获取各个关节的位置坐标,动态的显示机械臂的运动过程。该仿真实验能够加深学生对机器人动力学、运动学和控制等理论的理解,有利于培养学生的实际编程能力,激发学生的学习热情。     

虚实结合的低成本开源机器人实验教学平台

虚实结合的机器人实验教学平台可充分发挥仿真和实体机器人的优势。采用的实体机器人多为品牌机器人，存在成本高、占地大、上手慢、开放性差等问题。将虚实结合方案和低成本开源方案相结合，设计一种基于Matlab低成本开源机械臂的机器人实验教学平台。通过逐步实现机械臂对工件的抓取，加深学生对机器人学中关键知识点的理解。设计并实现单个定时器的6舵机同步驱动方法、基于标志点的简易手眼标定方法以及几何法的快速逆运动学计算方法，进一步提高运行效率降低经济成本。实验结果证实了机械臂抓取方法的有效性。平台具有成本低、便携、上手快、完全开源等特点。     

《简单机械和功》的复习要求

一、知识要点1．简单机械名称杠杆能绕固定点转动的硬棒．滑轮周边有糟、并绕转轴转动的小轮．定滑轮转轴相对不动的滑轮．动滑轮同重物一起移动的滑轮．滑轮组走滑轮和动滑轮组合成的整体．’轮轴由轮和轴组成、并绕共同转轴转动的机械．斜面倾斜的物体表面．2．简单机械的五个物理名词支点杠杆上的固定点．动力使杠杆转动的力．阻力阻碍杠杆转动的力．动力臂支点到动力作用线的距离阻力臂支点到阻力作用线的距离．3．杠杆平衡状态和平衡条件门）杠杆保持静止或匀速转动的状态．（2）动力X动力臂一阻力x阻力臂即FI·LI一片2·LZ（3）平…     

基于Robotic的五轴串联机械臂轨迹规划

为实现机器人在生产中运行稳定、轨迹连续且光滑,以五自由度串联机械臂作为研究对象,构建三维模型,根据其D-H参数建立了正逆运动学模型。基于Robotic机器人工具箱,对建立的机械臂模型进行空间直线轨迹和圆轨迹规划,验证可行性。结果显示,有效的轨迹规划可以促使五轴串联机械臂各关节运行平稳,速度无突变,轨迹平滑连续,能够实现正常的生产作业。     

巡检机器人机械结构设计研究

本文通过首先阐述了巡检机器人总体机构设计,通过对巡检机器人结构设计的分析后,采用双机械臂反对称机构进行设计.总的来说,本文对巡检机器人机械机构的设计,实现对机器人各关节机构的结构设计,在进行巡检机器人的机械机构设计过程中不但满足对机械机构设计中遵循的设计原则外还根据巡检机器人的特殊作业环境和作业任务进行分析,满足所规定的特有的设计要求.     

基于89C51单片机实现的注塑机机械臂控制系统

探讨了基于Atmel89C51单片机注塑件夹取机械臂的控制系统。该系统具有友好的人机界面,能使操作员轻易地定义机械臂的动作过程,实时显示机械臂的工作状态,并有一定的权限管理功能,使机械臂的易用性达到一个新的高度。     

新奇页面

聪明的机器人韩国科学家成功开发出目前世界上最聪明的机器人。这个机器人身高150厘米、重67千克,看起来像一个身穿蓝灰色宇航服的男孩。它能识别和合成声音,视觉功能非常好。它的两只眼睛能转动,手指也能活动,还能与人握手。它可以辨认出自己的主人,也可以像人类一样思考和学习。     

太空机器人

①美国“海盗”号太空机器人登上火星②航天飞机上的机械臂把卫星安放在航天飞机的货舱里,由航天员来完成卫星修理任务     

基于单片机的搬运机器人设计

以STM32单片机作为主控芯片,设计了由履带式移动平台和六自由度机械臂组成的搬运机器人,应用无线通信技术、嵌入式技术和PWM波脉宽调制技术,对机器人进行无线操控以及使其实现搬运功能。经测试,该搬运机器人能够完成对物体的精准定位和抓取,而且工作稳定、可控角度大、移动速度快、灵活性高,具有一定的应用价值。     

基于Unity3D反恐排爆机器人虚拟仿真设计

基于虚拟现实技术开发软件对反恐排爆机器人虚拟实验系统进行功能开发,该系统应用于反恐排爆机器人教学,建立D-H机械臂坐标系,实现反恐排爆机器人结构认知、装配操作、工作空间、关节运动控制,实现人机交互,利用D-H参数法建立反恐排爆机器人运动学模型,进行了正、逆运动学求解及轨迹规划。系统有着较好的沉浸性与交互性,能够完成反恐排爆机器人的虚拟实践教学。     

浅谈达芬奇机器人器械的保养方法

随着科技的进步和社会经济的发展,达芬奇机器人被广泛应用于外科手术中。为了减少达芬奇机器人器械臂发生故障、降低科室维护费用,本文分析了达芬奇机器人的使用现状,并据此提出了注重器械规范化使用、提升培训人员专业技能、采取责任制管理模式以及创建专业化消毒供应中心等一系列措施。多样化的解决措施能够有效减少对器械的损害,延长机械臂的使用寿命。同时,本文总结了保养达芬奇机器人器械臂及其他配套设施的相关经验,供初步开展机器人手术的护理同仁借鉴。