基于激光传感的工业机器人定位技术

为了实现机器人对工件的自动化定位及精确抓取,设计基于激光传感的工业机器人定位系统。将工件以任意位置、任意角度放置在传送带上,工件运送到传送带底部后,机器人经由装载在其末端的激光传感器通过机器人的程序指令运动循环以达到扫描工件的效果,得到工件距离扫描起始点的距离与工件偏转的角度,确定工件中心点,从而实现由程序指令控制的自动化工件定位,并将工件利用吸盘统一码垛到同一位置上。     

智能型钢加工机器人运行轨迹研究

目前,机器人在型钢加工方面存在一些局限。为使机器人更有效地适应变形型钢切割,对机器人运行轨迹补偿方法的研究极其重要。借助机器人臂端的激光位移传感器,工件轨迹将得以检测与计算。本文通过测量数据,绘制型钢采样点三维坐标并构建型钢简化三维模型,利用补偿规则对加工图形要素补偿量进行计算,实现机器人运行轨迹的修正。     

多轴点胶机器人的设计与研制

传统的点胶是靠人工手工操作,手工涂胶具有操作繁杂、速度慢、精确度低、容易出错、工作强度大、无法实现复杂轨迹的点胶而且无法进行持续重复的操作等缺点。本文以台达PLC为控制核心,设计了一款集教学与工业实际应用于一体的多轴运动的自动点胶设备,此点胶机器人调试维护简单,安全可靠,可拓展输出口设计,运行高速,方便管控,节省人工,提高效率,实现产线自动化生产,更方便对每个点数进行相应的工业参数设置,提高了生产效率。     

基于机器视觉的SMD晶振上片点胶机的设计和实现

利用机器视觉、自动控制和机械技术,设计并开发了一种高速高精度的SMD晶振点胶上片一体化机器人.系统通过标定模块建立完整的绝对坐标体系,通过图像处理和模式识别技术,系统能逻辑上判断分析晶体和晶体基座的绝对位置,并补偿机械运动的精度,完成满足工艺精度的点胶和上片动作.     

基于多传感器多目标实时跟踪视觉系统在全自主机器人上的应用

视觉系统是全自主机器人的重要组成部分,而如何精确高效地处理视觉信息是视觉系统的关键问题。介绍了一种基于彩色图像的目标识别与定位及避障方法,对全自主机器人感知环节进行了研究.通过分析摄像头采集的图像,并借助碰撞传感器、红外传感器等方法确定目标。所提出的算法已在国内及国际比赛中应用,收到很好的效果。     

多旋翼无人机室内视觉循迹系统设计

多旋翼无人机是一种运用广泛,操作灵活,可垂直升降的空中机器人。为了实现室内定位与物体自主识别跟踪功能,本文设计了一种基于视觉的多旋翼无人机。该种空中机器人通过OpenMV获取视觉信息,并使用超声波传感器进一步获取实时的数据信息,从而准确定位空间位置并明确循迹任务。通过对系统硬件和软件的优化设计,对实时位置数据、姿态数据等相关数据进行分析和处理,实现多旋翼无人机室内视觉循迹的目的。本文分别对其系统硬件,系统软件和循迹导航系统等进行了具体介绍,实验表明该种无人机能更好的完成室内循迹任务。     

基于静态图像姿态估计的服务机器人跌倒检测报警系统

本文针对服务移动机器人的视觉传感器所获取到的目标图像,提出一种基于静态图像姿态估计的服务机器人跌倒检测报警系统,用以及时有效地完成老人跌倒的检测及报警服务。具体包括两方面：针对机器人视觉传感器获取到的图像,选取基于Par Affinity Fields的姿态检测方法对目标图像中的人体姿态进行检测,输出人体骨骼关键检测点;选取其中一些人体关键检测点,通过设置一系列角度阈值来进行老人是否为跌倒姿态的判定。实验数据证明本文所设计的人体跌倒检测方案简单有效。     

机器视觉基础实验平台设计

图像处理与机器视觉是自动化、机器人等相关专业一个重要的内容,为了便于学生掌握视觉传感器工作原理特性、基础机器视觉理论及实践应用,自制了机器视觉基础实验平台。该实验平台包含硬件平台和软件平台,硬件平台视觉传感器采用两台大恒MARS-880-13GM-P面阵相机,软件平台可实现双台相机驱动、相机设置、图像采集、读入图像、图像滤波、边缘检测、分割、双目相机标定等功能。实验平台对每个功能模块提供扩展接口,便于学生进行二次开发。     

基于平稳性的六自由度三维扫描机器人设计研究

本文研究的主要对象是基于平稳性的六自由度三维扫描机器人,并从六自由度机器人的移动和扫描两个方面展开研究,设计出了能将移动和自动扫描合二为一的机器人。首先对目前国内外的三维激光扫描技术研究状况和发展趋势进行了分析,而后又对所研究的基于平稳性的六自由度三维扫描机器人就移动和扫描两方面进行研究阐述。六自由度三维扫描机器人是以6-PUS并联机构为机械主体,youbot运动平台为底座,构成一个具有六个自由度的多功能可拆换式装卡台。通过六自由度机构平台能够实现扫描仪的自由移动。针对扫描这一方面,采用三维激光扫描仪来对复杂零件进行扫描成型。     

工业机器人随动跟踪控制系统的设计

设计一套工业机器人随动跟踪控制系统,使得机器人的位置、速度等状态变量跟踪已知的理想轨迹,对研究机器人的运动控制系统具有比较好的指导意义,同时也能作为学生学习多轴随动运动控制系统的教学载体。     

基于视觉的可避障蜘蛛六足机器人设计

本文针对视觉的可避障蜘蛛六足机器人设计,提出蜘蛛机器人的行走与避障方案,利用了视觉传感器,实现了蜘蛛机器人的稳定行走与避障。     

光伏发电最大跟踪点的激光定位测试

光伏发电效率较低,电池组的输出特性受气候、天气变化的影响大,为了更为有效地利用太阳能进行光伏发电,提出一种基于激光定位技术的光伏发电最大跟踪点定位测试方法研究。利用光强传感器和激光方位传感器对太阳的移动轨迹进行光电跟踪;引入基于灰度重心和边缘拟合的激光定位算法,确定光斑的精确位置;最后基于最优梯度法,选定光伏系统目标函数正确的梯度方向,并进行每一步迭代寻优,实现光伏发电最大功率点的精确跟踪和定位。结果表明,提出的激光定位测试方法具有更高系统稳定性和定位精度,同时光伏阵列也能够获得更高的输出功率。     

设计一种模块化救援机器人

<正>针对近年来多发的自然灾害、恐怖活动和各种突然事故越来越多的现象,本文首先介绍了救援机器人的硬件设备,包括救援机器人的机械臂结构和控制系统,然后具体介绍了所用到的传感器,包括视觉传感器、红外开关传感器、红外测距传感器和碰撞传感器,最后给出了合理有效的软件编程设计。该救援机器人利用机械臂,通过舵机的控制,实现救援的过程。另外,该机器人已经在模拟线路进行多次作业试验,均达到了理想的效果。救援机器人是当前机器人研究中的一个热点,该机器人在按下开关后可以实施救援过程,该机器人投入到生活中使用可以避免不必要的人身伤亡事件的发生。     

双目立体视觉系统的分析

视觉系统是机器人最重要的一个传感器。它被机器人使用以获取关于世界的信息并且能够为机器人导航。双目立体视觉的研究一直是机器视觉中的热点和难点。使用双目立体视觉系统可以确定任意物体的轮廓,并且可以很容易地确定机器人与在其附近的对象之间的距离。因此双目立体视觉系统可以应用在多个领域。本文讨论了双目立体视觉系统,它使机器人定位一个物体,确定其与物体的方向,并接近该物体。解决这一任务的主要步骤如下:把边缘检测结果应用于立体图像,然后解析边缘形式,本论文边缘的计算采用Hough变换;并使用三角计算导出机器人与物体之间的距离。最后,运用几何公式计算,确定物体的方向并最终完成接近物体的任务。     

基于机器视觉技术的自动化理瓶机的设计研究

对灌装生产线上整理瓶环节的常见问题进行了分析,通过视觉检测技术与机器人技术的融合开发研制自动化理瓶机是保证产品质量的有效手段,本文对自动化理瓶机的设计方法以及关键视觉算法进行了研究。对于视觉系统搭建、视觉系统的标定、整理瓶的多目标分类跟踪技术算法、delta机器人轨迹规划及动态目标抓取、视觉控制系统设计等5方面关键研发问题进行了深入的论述并详述了研究方法和具体实施方案。通过自动化理瓶机的案例展示出视觉技术在复杂环境(杂乱无章)下完成高重复度、复杂分拣、挑选、整理等繁重工作的稳定性和高效性。     

基于正交实验的工业机器人轨迹精度检测

工业机器人轨迹精度在机器人性能属于较为重要的参数指标,用于工艺加工的工业机器人工厂在轨迹精度与重复精度方面要求极高。基于Radian激光跟踪仪的高精度测量平台,针对机器人的轨迹速度特性测试实验进行正交试验设计,实验结果表明:在忽略其他因素的情况下,温度、负载、速度3因素中对于机器人轨迹速度特性影响最大的是负载因素。     

简易灭火机器人设计

本设计以AVR单片机为核心,通过传感器的检测使灭火机器人自动调整自身位置,自动完成沿轨迹行驶寻找火源,并将其扑灭,模拟灭火现场。本系统采用ATmega48作为控制核心,CPU产生的PWM脉冲波形触发H桥的功率元件,实现对电机的斩波调速,从而实现对直流电机高、低速运行的切换。     

基于北斗定位和视觉识别的机器人设计

近年来,随着进步和社会科学技术需求的进步,机器人技术迅速普及,农业的智能化将会是农业机械发展的首要目标,也是实现国家智能化的必经之路。基于此我们设计了一款基于北斗定位技术和机器视觉识别技术的机器人,北斗系统将帮助机器人产生定位和轨迹。     

黑科技垃圾“杀手”

正芬兰ZenRobotics回收机"ZenRobotics回收机"是一种基于视觉判断的垃圾分类机器人,机器臂臂展长2米,通过激光扫描系统,能够提前扫描运输带上的物品并且通过机械臂将垃圾分类,效率远超人工。日本FANUC分拣机器人使用FANUC LRMate 200i D型号机器人作为主体,利用视觉分析系统对物品进行跟踪和分类。配备的W.A.R技术允许机器人对物品的化学成分及形状进行实时扫描和分析,同时也使机器人能够实时指定抓取方式和抓取顺序。     

擂台机器人设计与研究

根据擂台机器人比赛的情况和规则,对擂台机器人进行本体结构的设计,以及传感器的选择和布置,最后对机器人的轨迹跟踪问题进行了分析和仿真。