基于模糊-PID的并联机器人控制策略研究

建立了并联机器人基于关节(支路)模型的分散控制系统,在通过比较PID控制算法和模糊控制算法各自优缺点的前提下,确定了并联机器人Fuzzy-PID控制策略,应用VC 设计了控制算法验证程序,结果表明该控制算法取得了较好的控制效果。     

论包装容器造型的仿生设计

包装容器造型的仿生设计是对自然形态的模拟、变形和再创造。包装容器设计最初的设计目的是注重产品的功能价值,如便于盛装、储存。现代包装容器造型设计除了这些基本的功能和目的外,仿生设计已逐渐成为包装容器造型中不可缺少的一部分。简单的模仿、形式的借用能够表现适度的创新,而仿生设计的借鉴,使包装容器更具美感,并且还体现出丰厚的情感意象和趣味。     

一种适合船舶中压直流电力系统的MMC并联结构

鉴于模块化多电平变换器(modular multilevel converter,MMC)桥臂额定电流难以满足船舶中压直流(medium voltage direct current,MVDC)电力系统逐渐增大的功率传输需求,设计一种适用于船舶MVDC大功率电力系统的MMC并联结构。应用MATLAB/Simulink,分别在MMC并联结构和MMC基本结构下,建立MMC-MVDC电力系统仿真模型。仿真结果表明,在传输同样大的功率时,采用MMC并联结构的桥臂电流明显比采用MMC基本结构的桥臂电流小,能克服MMC子模块中IGBT元件额定电流较小的障碍。     

机构的多样性与创新设计的构思方法探究

制造业的发展需要在新产品的设计和制造上具有创新能力,时代的发展需要人们培养创新能力。在对机构结构分析的基础上,文章从杆组的相关理论、机构的变异方法、结构综合及组合创新等方面,介绍了机构创新设计的思路。这些方法能启示人们实现机构的多样化设计及创新设计。     

动态滑模控制在并联机器人中的应用

针对一种以交流伺服电机驱动的并联机器人机构,建立控制模型,设计一种动态滑模控制算法,并进行稳定性分析,在Matlab／Simulink上进行了轨迹跟踪仿真试验．结果表明：该算法鲁棒性好,系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能．     

基于职能的高职院校教务处机构设置类型研究

本文通过对近100所高职院校的教务处的机构设置及其职能进行调查,以教务处的职能为出发点,结合系统工程和图论的相关理论研究各高职院校教务处机构设置的类型,创新性地将高职院校教务处的机构设置类型分为蕴含型、扩散型和并联型模式三种类型,并进行了举例说明。     

并联运行同步发电机组负荷分配的研究

通过对同步发电机组在静态和动态并联运行的分析和研究,利用网络变换法和小扰动法推导出并联系统稳定运行得到最佳负荷分配须满足的条件。这为设计实际电气工程提供了理论依据。     

美军外骨骼装备研究及应用

随着科学技术的快速发展,仿生技术在近几十年有了长足的进步,尤其是军事仿生技术一直是各国抢占军事制高点的关键。从仿生技术的概念入手,在对美军外骨骼装备进行了研究的基础上,对仿生装备的特点和应用趋势进行了分析。     

自制串并联电路演示器

小学科学电学方面的知识中涉及到串、并联两种电路的连接。由于小学生的形象思维能力较弱,以往学生做串、并联电路实验时,串联电路的连接还比较清晰,做并联电路时学生要么不会,要么即使连接正确了,脑海里也不能形成电路图。本文设计制作的串、并联电路演示器能把抽象的     

给定行程、极位夹角解析设计偏置曲柄滑块机构

通过分析曲柄滑块机构处于极限位置其结构尺寸和角度所存在的事实关系,建立方程式;并通过分析曲柄滑块机构图解原理图,推导出曲柄、连杆、偏距在给定行程、极位夹角条件下其取值范围。设计中在相应取值范围内确定曲柄、连杆、偏距中的某一结构尺寸,即可代入所推导的设计计算公式进行结构尺寸解析设计计算,设计过程简捷明了。     

以PLC为核心的气动机械手控制系统的设计

以气动机械手为研究对象,阐述一种基于PLC控制的气动机械手的结构功能、控制原理,并介绍基于三菱FX2N-48MRPLC控制机械手的控制过程．     

数控焊接机械臂设计及控制

设计了汽车后桥壳数控焊接机械臂的机械结构。根据焊接的工艺特点,设计了焊接机械臂控制的硬件结构和软件,并把该设备应用企业实际生产,证明了该数控焊接臂是一套适用于汽车后桥挡环焊接生产的自动化程度高、生产效率高、控制、管理方便的设备。     

体育仿生的研究状况及展望

通过研究仿生学的内涵及其在体育中的应用,论述现代体育仿生学的研究现状及发展趋势,指出体育产业正在成为拉动国民经济新的经济增长点,对体育产业的发展进行仿生有重大意义。提出对体育产业进行仿生研究的思想,构建体育产业仿生研究的内容框架,可以作为理论创新上的探索以供相关研究借鉴和参考。     

一种新型的攀爬蛇形机器人

针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式：平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较,提出了一种具有万向节功能的P．R（pitch-roll）模块．该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人理论上可以实现各种三维攀爬动作．最后通过研制的新型攀爬蛇形机器人样机,验证了P-R模块的可实现和灵活性．     

象形术考论

口述史的材料引发了武术界人士对象形术的关注，进而引起人们对中国武术象形现象的再度思考。中国武术门派繁多，但都带有一定程度的象形性，其以内家拳中的形意拳、八卦掌、太极拳为典型。中国武术的仿生对象涵盖多种生物和自然现象，并且与养生学、舞蹈、巫术有着紧密的血缘联系。武术师法自然的传统不仅可以体现中国古代人体仿生行为的独特性，还展示出人与自然的高度和谐性，具有反观自身、模仿自然、促进万物进化的潜在意义。     

基于FPGA的高速浮点FFT/IFFT处理器设计与实现

设计一种基于FPGA的改进的并行FFT/IFFT蝶形运算结构.该结构采用按时间抽选的FFT基-2蝶形算法对IEEE单精度浮点数构成的复数进行8路并行处理.利用Xilinx ISE 13.1软件完成FFT/IFFT处理器的设计, 并在Virtex6硬件平台上进行验证.结果表明, 利用这种8路并行结构设计的FFT/IFFT处理器可在合理利用硬件资源的同时提高运算速度及精度.     

足球运动中膝关节半月板损伤的发生机理及预防

膝关节半月板损伤是足球运动中最常见的一种损伤。本通过对足球运动训练与比赛的分析，结合膝关节的解剖结构及半月板的解剖、病理特点，得出足球运动训练、比赛与膝关节半月板损伤的关系，并提出膝关节半月板损伤的防治措施。