基于SINS/北斗的小型无人机组合导航研究

目前绝大多数小型无人机使用GPS进行导航。GPS失效时,小型无人机需要依靠其他导航方式来完成飞行任务。本文研究捷联惯导系统(SINS)和北斗卫星导航系统组合作为GPS失效后小型无人机的导航方式。建立了SINS/北斗组合导航系统的状态方程和测量方程,采用Kalman滤波算法作为组合导航系统信息融合算法。最后进行了仿真验证,仿真结果表明,SINS/北斗组合导航比单一的惯性导航系统效果要好。     

基于变分贝叶斯算法的多模型车载组合导航算法

在行车过程中强机动引起全球卫星导航系统(GNSS)量测噪声产生野值,表现出厚尾特性导致常规状态估计精度下降的问题,为此提出一种基于变分贝叶斯的SINS/GNSS组合导航信息融合方法。构建车载组合导航系统模型,采用Student’s t分布对量测异常情况下噪声建模,并用变分贝叶斯的方法对系统状态和隐变量进行求解,实现对模型参数的后验估计。针对城市行车存在GNSS测量失效的问题,利用交互式多模型算法实现了GNSS量测中断情况下的SINS/GNSS和SINS/OD子系统的动态交互融合。通过跑车实验进行验证,实验结果表明,所提算法可有效抑制GNSS量测野值噪声对SINS/GNSS/OD组合导航系统的影响,与传统交互式多模型算法相比,具有较高的精度和鲁棒性。     

基于INS/BD-2组合的无人机导航算法研究

无人机在军事、民用领域发挥着越来越重要的作用,提高无人机导航系统的精度有十分重要的意义.为达到提高无人机导航精度的目的,将惯性导航系统（INS）与中国北斗二号（BD-2）相融合,提出了INS/BD-2组合的无人机导航策略.经过分析,建立了基于间接法的系统模型,其测量方程为非线性方程.在组合导航算法上采用了处理非线性问题常用的粒子滤波算法对组合导航系统进行解算,并通过MATLAB软件对算法进行了仿真分析,仿真结果证明,与传统的EKF算法相比,该算法可提高组合导航系统的导航精度.     

无迹卡尔曼滤波在新型地形无源组合导航系统中的应用

为了提高自主水下航行器的导航精度,提出了一种新型地形无源组合导航系统.根据水下环境特点和航行器导航高精度和低成本的要求,采用捷联式惯性导航系统、地形辅助导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和利用UKF进行信息融合的导航计算机组成新型水下地形无源组合导航系统,并给出了EKF线性滤波方程、UKF非线性滤波方程和导航传感器量测方程.对比仿真实验表明,采用建议的传感器和UKF信息融合方式比采用EKF方式提高了水下航行器导航定位的精度.采用不同的导航传感器和UKF信息融合方法的地形无源组合导航系统可以有效地减小水下航行器导航位置误差,提高组合导航的稳定性和精度.     

创新百题赏析

1．北斗卫星导航系统是我国正在自主研发的全球卫星导航系统，该系统由空间端（卫星）、地面端（中心控制系统）和用户端（导航定位仪）三部分组成，预计2020年形成全球覆盖能力．     

舰船组合导航系统容错方案设计及特点

论述了舰船组合导航系统的容错设计方案，主要包括DRGPs组合系统容错技术和DR躺a．ORAN—C组合系统的容错技术；然后分析了组合导航系统的抗故障问题，给出舰船组合导航系统的故障分类和系统出故障后的运用情况；对其发展进行了展望，并提出今后有待进一步研究的问题。     

新型的重力无源导航系统

针对重力无源导航的特点,提出了一种由速率方位惯性平台、重力传感器、重力图、深度计和相对计程仪组成的新型重力无源导航系统,给出了速率方位惯性平台系统的导航算法、重力无源导航系统的最优滤波器、误差状态方程和测量方程.考虑到运动载体上重力传感器的输出特性,在最优滤波器的重力观测方程中引入了厄特弗斯效应.应用Matlab/Simulink工具对此重力无源导航系统进行了计算机仿真研究,仿真结果表明此重力无源导航系统的平台姿态角误差和定位误差小,能够满足水下运载体长期高精度导航的要求.又由于本系统采用了速率方位惯性平台,且把重力敏感器置于其上,省去了重力仪,所以与现有的重力无源导航系统相比成本较低.     

GPS／SINS组合导航系统的多传感器最优融合算法

对GPS／SINS组合导航的工作原理和模型建立进行详细的分析，设置了两个传感器。提出一种基于信息融合的导航参数最优估计滤波方法。通过计算机仿真说明该方法可提高导航系统的计算精度和速度，有较好的容错性和环境适应性，具有实际使用价值。     

北斗系统托起自主可控高精度导航定位服务强国之梦

随着空间技术的迅猛发展,利用卫星系统服务于导航、定位具有非常重要的意义,本文首先阐述了卫星导航系统的构成及基本原理,然后对实现位置服务功能的两种技术体制进行了分析说明,即GPS、GALILEO、GLONASS导航系统采用的自身定位和位置报告分步实现的"RNSS+通信"技术体制,北斗系统采用的自身定位和位置报告同步实现、一体化设计的"RDSS"技术体制,并对两种技术体制特点进行了详细的分析、比较和研究;最后基于北斗导航系统RDSS技术体制优势——在没有其他通信环境下或不需要额外通信手段支撑,导航定位与位置报告在同一信道内实时提供,并对北斗系统在抢险救灾、远洋渔业等应用进行了举例和前景展望。     

基于Kalman滤波器的INS/WSN紧组合导航系统模型

在基于惯性导航系统和无线传感器网络的组合导航系统中,为了解决传统导航信息松组合方法中测量信息可观性较差的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波器的导航信息紧组合模型.当无线传感器网络的信号可用时,组合导航系统将惯性导航系统测量得到的未知节点与已知节点的距离与无线传感器网络测量得到的距离作差,差值作为卡尔曼滤波器的测量信息.由于...     

基于GPS技术的多功能户外安全仪设计

以低功耗单片机MSP430F247为控制核心,通过对GPS模块、大气压传感器、湿度传感器(SHT71)与时钟芯片(DS1302)采集的信息进行处理,文中设计了一个能测量和显示经度、纬度和海拔高度、大气压力、温度、湿度、速度和移动方向的系统.该系统具有电子指南针、电子导航、路点轨迹描绘、天气预测、秒表、万年历、时钟、闹钟、音乐播放和自动校正时间的功能.     

一种基于GIS的网吧网点管理信息系统——以惠州城区为例

传统模式的网吧网点管理信息系统缺乏网点地理位置信息,不能实现可视化网吧网点管理。将GIS与MIS技术有机结合,可以实现以电子地图为媒介的可视化网吧网点管理,提高管理的效率和效益。文章以惠州城区为例,应用SuperMapObjects组件式GIS技术,探讨了一种基于组件式GIS的网吧网点管理信息系统的设计和功能实现方法。     

网络课程的网页布局与导航样式对学习影响的眼动实验研究

Web网页是网络课程重要的人机界面,其布局和设计直接影响学习者的学习效果.本文从眼动心理学角度,利用眼动实验研究学习者利用网络课程学习的视觉搜索行为,测量学习者在3种常见的网页布局及其导航样式下学习时的眼动数据,探讨网页布局对网络学习的影响.通过记录注视次数、注视持续时间等6项眼动指标,并结合态度测量,试图揭示学习者学习时的眼动心理生理基本特征,以期找出适宜的网页布局形式和导航样式,为网络课程的设计和开发提出有效建议.实验研究表明：（1）T字型布局有利于学习者进行视觉搜索;（2）国字型布局更有利于学习者对知识的认知加工;（3）学习者进行视觉搜索时兴趣区集中在导航区,进行知识学习时兴趣区集中在主体内容区;（4）学习者在国字型布局下能取得更高的正确率.     

汽车轮胎压力检测系统TPMS教具设计

基于专用压力传感器芯片SP12和集成ASK/FSK调制发射器的rfPIC12F675微控制器,设计了用于汽车轮胎压力检测系统教学的TPMS教具。借助TPMS教具,学生不仅能够亲手搭建一个胎压检测系统,而且能够检测到实际的胎压数据和信号波形,获得了很好的教学效果。     

OETS系统在英语口语教学中的作用——基于计算机OETS系统的实证研究

采用实证性的研究方法,通过理论探讨与教学实验,研究综合多种教学策略,尤其是在“任务型语言教学”模式（TBLT）下,基于计算机英语口语测试系统（OETS）的运用,对促进英语专业学生英语口语学习所产生的效果,同时,对“交际法语言教学”（CLT）模式和TBLT教学模式进行了附带对比,用实验法证实其可行性和可推广价值。     

Agent在分布式数据库查询优化中的应用

前分布式数据库查询优化器基于代价模型,总代价=CPU代价＋I／O代价＋通信代价,在远程通信网或数据传输率较低的系统中,通信代价应作为首要的优化目标来考虑。文章提出了一种基于Multi—Agent技术的查询模型（QMAS）,同时为了保证系统组内、组间Agent之间的高效通信,采用了树型拓扑结构（TrMAS）的通信模型,系统内各Agent使用通信原语高效通信、协作,且满足Agent间的通信路由最优,从而保证了QMAS的查询效率。     

基于倒排索引的答疑系统知识库文本研究

通过对自动答疑系统的知识库存储及检索方式进行分析,提出了以倒排索引方式对答疑系统知识库文本进行重构,实现了知识库文本预处理和建立倒排索引功能,该系统的建立提高了文本内容的检索的准确率和查全率,使用户获得更好的体验。