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本文研制了一种可以能够在不同位置进行抓取和放置工件的气压驱动的圆柱坐标型机械手,并根据机械手的动作要求设计了其控制系统。该机械手控制系统采用PLC发出控制脉冲控制步进电动机进行驱动,机械手的手部采用气压驱动。 相似文献
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<正>欠驱动机构的多指机械手是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的新型机械手。不同于传统的全驱动机械手,欠驱动机械手运动控制系统简洁高效,目前适用于机器人末端执行器和残疾人假肢的应用。有关欠驱动机械手的研究最早出现于20世纪末,国外对欠驱动机械手的研究相对较早,其中具有代表性的是加拿大学者针对系统控制策略的研究提出了“欠驱动理论”并与Laval大学合作开展了机械手的研发,开创了欠驱动机械手相关领域的研究。美国与日本等地的各个大学也相继开展研究性工作。国内对于欠驱动外骨骼机械手的研究起步相对较晚,主要有清华大学,中国科学院,哈尔滨工业大学等研究机构,初步提出了研究方案及设计理念。 相似文献
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随着社会经济的发展,我国的工业生产也在不断地进步。发展到现阶段,如何提高工业生产效率成了人们普遍关注的事情,对此,自动化生产机械手被广泛应用于工业生产中,并受到了行业的重视。但是,传统的自动化生产机械手已无法满足工业生产的日益增长的需求,因此,本文介绍了一种基于PLC的自动化生产机械手,分析了它的整体设计和控制要求,并对PLC在自动化生产机械手中的应用做了研究,以推动机械手在工业生产中的进一步应用发展。 相似文献
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文章针对传统机械臂操作过程中存在的问题,设计一种解决机械手操作的控制系统,该系统能够适应机械手操作过程中灵活多样的轨迹路线和操作动作的应用需求。实现对机械手操作过程的精确控制,并能够根据机械手操作过程中所处的位置以及操作运动轨迹,实时的调整机械手的运动路线。 相似文献
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目前,机械手主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面。PLC可以按照所需要求完成机械手的设计,使机械手的设计简单化,大大节省了时间,提高了工作效率。 相似文献
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机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物、装配、切割、喷染等等,应用非常广泛。工业机械手技术可广泛应用于机械加工行业,能够提高生产效率,可节省劳动力成本50%以上。本文首先阐述了工业机械手的特征,其次,对工业机械手在生产中的应用进行了深入的探讨,具有一定的参考价值。 相似文献
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本文主要分析讲解了PLC在液压机械手控制系统中的具体应用,分别讲述了机械手具体系统的主要组成,PLC机械手具体控制系统的使用功能,PLC液压机械手具体的控制系统主要的工作原理以及运行模式以及机械手与PLC接口等内容。 相似文献
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本文针对高等职业教育教学体系中机电专业实训课题:“机械手PLC控制编程实验”这一具体对象,基于现有的网络技术条件及机械手PLC控制实验技术,提出了基于Internet的机械手远程控制实验系统的设计原理与总体设计方案,以解决该实验的远程教学难题,提高教学资源利用率并实现资源共享。 相似文献
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针对5自由度机械手,基于Lagrange方程建立了5自由度机械手的动力学模型,通过Solidworks建立实体仿真模型,并且通过CosMotion进行了动力学仿真,得出了各关节力矩和时间的关系曲线,分析了机械手各关节在不同角速度下对各关节力矩的影响,这对改善机械手的设计提供了帮助,并为机械手的驱动控制打下了基础。 相似文献
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随着自动化和智能化设备在生产中的大规模应用,越来越多的生产活动被机器取代,机械夹持装置或者说机械手也被广泛应用,但是在一些需要实现精密操控、精密动作的场合,机械手不能实现夹持力的可控,不能实现更高的夹持精度,导致使用范围大大受限,因此,对仿生机械手的精密控制一直是各国科研重点.利用TRIZ理论对当前仿生机械手不能实现精密控制进行系统性分析,通过基于TRIZ理论分析问题和解决问题的流程,设计了实现仿生机械手精密控制的方案,并对方案进行评估,最终提出具有潜在性和实用性的解决方案. 相似文献
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本文主要分析和论述如何利用PLC控制技术,实现机械手的握、举、移等动作,并实现机械手在左右,前后,上下三方向自由运动。本文的主要论述重点在PLC控制部分的分析和设计。 相似文献
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本文主要分析和论述如何利用PLC控制技术,实现机械手的握、举、移等动作,并实现机械手在左右,前后,上下三方向自由运动。本文的主要论述重点在PLC控制部分的分析和设计。 相似文献