仿生鱼的运动控制算法设计与仿真实现

仿生鱼技术涉及控制学、流体力学、结构物理,材料学等多方面的知识,本文在对鱼类游动形态研究的基础上利用MATLAB软件对鱼类游动模型进行了仿真,并建立了数学模型,推导出了鱼类游动姿态曲线函数,进而设计了运动控制系统。     

鱼会放屁

鱼会放屁吗? 一位从事鱼类研究的科学家告诉人们,他曾多次观察到鱼类向水中释放气体的现象.不过遗憾的是,气体虽然从鱼的排泄孔排泄出来,却无法在水中嗅出这种气体是否带有臭味. 鱼释放气体,或者通俗地说鱼放屁,可能是它吞咽饵料时,吸进了太多的空气.因为如果不把体内多余的气体排掉,鱼在水中就会失去平衡.无法随心所欲地游泳.这一点人和鱼相同,都是为了排出体内的废气.     

过鱼水轮机研究进展及建议

过鱼水轮机的目的是在保证水轮机正常工作的前提下,提高鱼类的存活几率。本文通过相关资料查阅,总结了鱼类通过水轮机时的受伤机理,并从机械结构、流体动力学、鱼类生物特性方面进行可行性探讨,可为我国"过鱼水轮机"的进一步研发与设计提供参考依据与建议。     

浅析仿生推进器的研究

本文通过研究鱼类的游动推进机理、鱼类仿生学基础、鱼类运动学模型，阐述了以科加新月形尾鳍推进模式为理论基础，建立一种简化的仿生机器鱼运动推进模型。     

称鱼而非鱼

动物界中名不符实的事情时有发生,比如鱼类,是一种用鳃呼吸、卵生、以鳍游泳的水生脊椎动物,如鲫鱼、鲤鱼、鲢鱼、鳙鱼等等,但有的名称叫鱼的,如鳄鱼、甲鱼、鲸鱼、墨鱼等,却不能与以上鱼类相等同,它们名为“鱼”,而实非鱼。衣鱼:衣鱼也称作蠹鱼,属无脊椎动物,是一种较原始的无     

鱼:6种不可小觑的聪明

<正>如果让你列举一些聪明的动物,你可能会想到狗、海豚、老鼠或者黑猩猩,但你很少会想到鱼。因为通常情况下,我们不会把"聪明"和鱼联系在一起,相反,我们会觉得鱼儿很"笨"。这种思维定式可以归咎于我们对于进化的误解——鱼类在"进化链条"中落后于两栖类、爬行类、鸟类和哺乳类,我们就想当然地认为鱼儿的"智商"也应该处于低水平。但是,我们对于鱼类的了解实际上是很少的,直到最近的10年,得益于潜水技术的进步,科学家们才能在自然环境中全面研究鱼类的行为。现在,随着研究的进展,科     

Oldroyd-B流体混合过程中拟序结构的研究

采用Ｏｌｄｒｏｙｄ－Ｂ模型对高雷诺数下二维粘弹性混全过程中拟序结构的演变进行了数值研究,计算结果表明：在流场中加入聚合物,基波和次波的发展都抑制,涡量扩散加强,削弱了大涡卷垆配对的强度,减慢了配对时两的旋转运动,当Ｗｅｉｓｓｅｎｂｅｒｇ数大于１０时,在聚合物应力集中区涡量梯度加强,并出现反向涡量,因而强烈影响了拟序结构的演变。     

针对大球类运动球场机器人的设计研究

随着时代的发展,各类球类机器人已经成为人们运动、训练的好帮手。针对篮球、足球和排球,分析了其运动特点。秉承着"结构追随功能的"原则,对球场机器人行进、抓取、投传和运输四种机构设计进行了研究,探讨了计算机视觉技术、语音识别技术、大数据技术、机械自动化技术在球场机器人设计中的应用,为球场机器人的设计和开发提供新的研究方向,期望能够在未来给用户、企业、社会带来良好的效应,顺应国家"产业升级"的号召与时代潮流。     

基于无线网络的模块化机器人控制系统设计

<正>近年来随着计算机技术、无线网络技术、机器人技术和控制理论的发展,在无线网络和互联网环境下,研究基于无线网络的模块化机器人控制系统成为一种趋势。"创意之星"模块化、可重构的零件设计能够模拟各种机器人的形态。本文研究了用"创意之星"搭建的毛笔绘画机器人,并且在VS2010环境下编写MFC人机交互界面,通过无线网络控制机器人运动。     

比目魚

鱼类中有一类鱼很是特别,这就是比目鱼。他的身体是扁片形的。他游泳的时候,不像普通的鱼那般的身体上下直立,而是和地面平行游泳的。他的两个眼睛是长在身全一侧的,总是在和地面相反的一侧。并且他的身体的颜色,在这有眼的一侧,是棕灰色的,而在接近地面的一侧,平常颜色是很淡的,为白色或淡黄色。俗语就比目鱼雄的     

欠驱动式柔性轮足机器人的腿部结构及步态设计

轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构,并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型;在求解机器人腿部运动空间的基础上,依据工作空间及机器人最大效率原则,规划了该机器人的步态;结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析,得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真,结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。     

基于慧鱼的辨色分选机器人设计

本文主要介绍了此款基于慧鱼技术的辨色分选机器人设计,利用慧鱼创意组合模型搭建了一款辨色分选机器人。慧鱼机器人设计了结构组成后,使用慧鱼创意组合模型中的硬件完成对模型结构的模拟。在确定了系统工艺流程后,运用ROBO Pro编程软件对慧鱼创意组合模型进行了编制控制,ROBO Pro编程软件的使用方便快捷,极大地缩短了程序的编制和调试周期。慧鱼创意组合模型不仅可以应用于实验教学方面,对工程应用也发挥着重要的指导作用。     

一种用于水下检测的仿生机器鱼

自从21世纪以来,无论在各行各业,机器人的应用范围也越来越广,为满足水下作业的需要,本论文设计具有多具有水下检测功能的仿生机器鱼。在结构方面,以多节舵机组合结构的尾鳍与重心调节机构相结合来实现鱼的各种水下运动。在控制检测方面,能够根据用户发送的指令实现相应的运动,其次还能实现水下检测等功能,有效地减少人工水下作业的需要。     

“越界”的月鱼

正月鱼各鳍均为红色。而同属月鱼目的"皇带鱼"则仿佛是拉长版的月鱼惊人的发现美国国家大气和海洋管理局的研究团队在太平洋海域捕获一尾大鱼,它简直如尼斯湖水怪般令人难以置信:它竟然是"温血"的!还有什么能比这更惊人的呢?科学界一般将脊椎动物分为两大类,其中鸟类与哺乳类是"温血"动物,其体温不因外界温度的高低而有所改变;鱼类、爬行类和两栖类则是"冷血"动物,这些动物的体温随外     

游泳运动员陆上训练研究

运用文献资料等方法研究游泳运动员陆上训练。研究认为:水陆两练是游泳运动重要的训练模式,陆上身体训练已经成为世界游泳运动训练的发展趋势,游泳项目陆上训练应该重视运动员核心力量素质;且在力量训练过程中要与专项技术相结合;陆上训练要全面发展一般身体素质;补短板,小肌肉群训练是提升运动员整体能力的关键;最后,强调了游泳运动员陆上训练后放松和恢复练习的重要性,恢复是陆上训练的重要组成部分。     

一种关于海底鱼类的跟踪算法

在对海底的鱼类进行研究时,需要准确的对鱼进行追踪。由于海底鱼类运动的随意性,目标鱼会由于姿势的变化或被其他鱼遮挡变的难以追踪,针对这种情况,提出了一种自适应跟踪框的核相关滤波算法。为了在目标鱼姿态变化或被遮挡时能准确对目标进行追踪,采用自适应跟踪框能更好的对目标的信息做出反应,而不会因为目标的姿态变化混入与目标无关的信息或丢失部分目标信息。在2组视频中的实验结果表明,这种方法的平均处理速度可以达到42帧/s,并且能在目标鱼附近存在干扰信息、目标鱼自身姿态变化和目标鱼信息与其他无关鱼信息混杂等情况中取得准确度高的跟踪结果。     

基于改进粒子群算法的机器人机构误差补偿

并联机器人最重要的性能标准是运动精度,而并联机器人在给定的预期轨迹规划过程中,往往因存在机构误差导致预期轨迹和理想轨迹存在很大偏差,导致运动精度大大降低。针对以上情况本文提出了一种基于粒子群算法,对机器人的驱动杆期望轨迹不断修正,进而补偿机器人机构误差;通过种群排列熵模型和粒子速度激活方法改进粒子群算法,利用改进后的粒子群算法对机器人驱动杆参数进行优化,对机器人结构误差补偿,进而不断修正机器人驱动杆的预期轨迹,补偿机器人轨迹规划过程中的运动误差。仿真结果表明:本文所提出的方法能够有效对机器人机构误差进行补偿,有效补偿了机器人轨迹规划中的运动误差,保证了机器人的运动精度。     

中国雅罗鱼亚科咽颅的研究(鲤形目,鲤科)

雅罗鱼亚科的咽颅由四部分组成,即颌弓、舌弓、鳃弓和鳃盖骨骼。本文给出了各骨的名称和数目,并比较研究了某些骨骼的形态特征和类型,如尾舌骨、上颌骨各有三种类型。颌弓的形态特征与食性相适应,凶猛鱼类颌弓十分发达,这在鳡鱼表现得尤为明显;而非肉食性鱼类颌弓不十分发达。根据各骨的形态特征,本文拟出了雅罗鱼亚科属的检索表。本文还讨论了鲤科鱼类咽骨咽齿特别是雅罗鱼亚科咽骨咽齿的演化。     

浅谈现代游泳训练技术

游泳训练的历史从游泳竞赛出现后就已经开始了。现代游泳训练到今天已经发展了100余年。100年来,游泳训练从无到有;从简单的技术改进,到多种训练方法和手段的运用;从单纯的追求运动量到注重强度与量的结合;从注重发展运动员的体能到强调技术和专项能力并重发展。简单的说,游泳训练的发展同人们对于游泳项目的本质的认识紧密联系。随着人们对于游泳运动本质的更深入的研究和认识,游泳训练的发展也进入到了一个新的阶段。对于我国游泳工作者来说,最重要的一点,是我们应当具备更为深刻的和科学的观念,对游泳运动训练的认识应当建立在科学的思维方式基础上,这一点是十分重要的。     

浅谈现代游泳训练技术

游泳训练的历史从游泳竞赛出现后就已经开始了。现代游泳训练到今天已经发展了100余年。100年来,游泳训练从无到有;从简单的技术改进,到多种训练方法和手段的运用;从单纯的追求运动量到注重强度与量的结合;从注重发展运动员的体能到强调技术和专项能力并重发展。简单的说,游泳训练的发展同人们对于游泳项目的本质的认识紧密联系。随着人们对于游泳运动本质的更深入的研究和认识,游泳训练的发展也进入到了一个新的阶段。对于我国游泳工作者来说,最重要的一点,是我们应当具备更为深刻的和科学的观念,对游泳运动训练的认识应当建立在科学的思维方式基础上,这一点是十分重要的。