超酷的六足机器人

六足机器人长着长长的6条腿.它行走时,6只脚以极小的点接触地面,因而能在崎岖的山路上行走,对各种地形都有很强的适应能力.六足机器人能行走在人类无法到达的地方,如行星表面、灾难发生的危险地带等. 上天探月 一种名叫"ATHLETE"的机器人将在未来月球基地建设中发挥作用. 能应付各种地形 ATHLETE机器人顶部可放置15吨重的月球基地装置,它可以在月球上任意移动,能抵达任何目的地. 当在水平表面上时,ATHLETE机器人的车轮可加快行进速度;当遇到复杂的地形时,其灵活的6个爪子可以应付各种地形.     

仿生蜘蛛型机器人体系结构研究

分析了六足仿生蜘蛛机器人的体系结构特点,设计了基于无线PS2手柄控制的六足仿生机器人多路舵机控制结构,采用32路舵机控制板、高扭矩舵机MG995实现了关节运动控制,基于控制板上位机开发运动步态实现了机器人一个步态周期内的直线行走、定点转弯运动。实验验证了设计的有效性。     

六脚足式步行机器人的设计与制作

介绍了一种应用两个电机驱动的六脚足式步行机器人,并对该机器人的运动机理与步态进行了分析,经样机实验,所设计的机器人可实现前进、后退、遇障转弯等功能,具有结构简单,控制便捷,行走稳定的特点。     

DC炫特区

正百万树屋61岁的加拿大园林爱好者汤姆·查德利(Tom Chudleigh),耗时3年半,耗资10万英镑(约95万元),精心打造梦幻树上屋。树屋重500公斤,屋内外设施和装潢相当精美。6足机器人美国宾夕法尼亚大学成功发明一款6足机器人。这款机器人可以双足、四足,乃至六足跳跃,还可以连跳。不同的跳跃模式相互组合,能达到不同的效果,比如跳跃沟槽、攀爬矮墙,或是180°跳跃翻身。     

弹性同轴腿四足机器人分析与仿真

为使四足机器人在行走时获得更加优异的运动与抗冲击性能,设计了一种具有弹性同轴机构的四足机器人,提出了足端集成缓震的闭链弹性腿结构。采用闭环矢量法与几何分析法,建立了机器人单腿运动学模型,并对其进行了正逆运动学分析。研究了对角小跑步态下四足机器人的步态时序,得到了滞空、着地时间点与步态周期的关系。通过2种不同腿部构型机器人的行走对比实验,分别对两者的质心位移、前进速度、足端接触力及驱动电机力矩曲线进行仿真分析,验证了机器人移动的高效与稳定性。     

行走机器人

四足行志机器人是模仿四足动物爬行运动的仿生机器人。四足行走机器人的运动速度较慢,且迈步时,前腿是离地迈步,后腿是着地的,即后腿是以“拖步”的方式前进。     

数码时尚

外形似狗的门卫机器人日前,日本三洋公司宣布与Tmusk公司联合开发出了用于家庭保安等用途的四足步行机器人。该机器人可通过手机以语音方式遥控操作,能够在平地上行走,还可以越过门槛。     

仿生蜘蛛探测机器人的系统设计

设计了一种类蜘蛛的六足仿生探测机器人,其步态模仿蜘蛛的行走特点,采用三腿为一组的三角步态运动模式来配合18路舵机联动实现仿生蜘蛛探测机器人的运动,以达到更加合理的稳定效果。在机器人前端设计温度、瓦斯等探测周边环境信息的传感器,全面探测井下环境信息,并通过NRF24L01无线通信模块对数据进行传输,利用Lab VIEW虚拟仪器软件作为开发平台构建数据监测界面。测试结果表明,该机器人可自主实现高效率的前进、后退、左转及右转,自主避障等动作,同时具有对环境数据进行采集、无线传输、显示、存储、报警等功能,能有效准确地反映多数据变化,具有一定的实用推广价值。     

震后救灾机器人设计及应用

最大程度避免地震灾难现场对救援人员造成二次伤害是一项非常重要的工作。本文设计了具备穿隙能力的六足机器人,可实现运载救济物资、废墟生命勘测、穿过间隙输送物资等。应用证明,六足机器人可有效解决传统救援机器人体积太大,无法穿过废墟缝隙等问题。     

基于质心动态规划的四足机器人稳定运动控制策略（英文）

目的：运动稳定性对于四足机器人至关重要,是其适应非结构化地形的前提。为了提高机器人在运动过程中的机体稳定性,文本提出一种基于质心动态规划的四足机器人稳定控制策略。创新点：1.在期望速度一定的情况下,同时考虑机器人运动的稳定性和能耗两个问题;2.考虑到机器人机身与各条腿之间的运动协调性问题,设计质心移动与摆动相动作的同步配合方案,并对质心进行实时轨迹规划。方法：1.为了实现同步控制方案,用摆动腿和支撑腿共同构成支撑三角形,并在静步态基础上对小跑步态做出扩展;2.结合机器人腿在站立和摆动阶段受力情况的不同,设计主力矩由优化的足端反力映射和关节比例微分控制器组成的变权重控制策略。结论：1.仿真和实验结果表明,采用本文提出的控制策略,机器人可以完成行走和小跑两种步态的全向运动;2.在一定的运动速度下,机器人行走和小跑的稳定裕度分别比未进行质心规划的方案提高了27.25%和37.25%;3.与未进行能耗优化控制的方案相比,采用所提策略的机器人的能耗分别降低了11.25%（行走）和13.83%（小跑）。     

创意之星机器人运动规划的研究与实现

随着人类探索自然界步伐的不断加速,对在复杂环境下具有自主移动能力的机器人的需求日趋急切.本研究即是基于创意之星平台介绍设计和开发的六足爬虫机器人,在Northstar图形化的编程环境下,给予六足爬虫机器人灵魂,让机器人运动起来,并能通过红外传感器进行简单的路径规划和避障.采用该平台进行机器人教学研究,能够进一步激发学生的学习兴趣、引导学生积极探索和培养创新性思维,同时它也可作为学生参加各类机器人竞赛的载体.     

昆虫为什么不走直线

不知你是否注意过,大多数昆虫在地上爬行时,总是走"之"字形路线。昆虫为什么不走直线?昆虫是六足动物,胸部两侧各长着3条细长的足,每条足又分成5小节,前面一对足短,后面的一对足长,中间一对的长度介于前后足之间。当它行走时,6条足不能同时迈出,也不能将身体一侧的3条足同时迈动,那样就会使身体悬空或歪倒。     

六足爬行机器人

随着科技的发展,机器人正逐渐走进我们的生活,各种机器人活动蓬勃开展,越来越多的人步入了机器人爱好者的行列。本文将详细介绍一个六足爬行机器人——“爬行者1号”的制作全过程,它的机械结构和电子控制部分全部由手工制作,可以模拟六足昆虫的爬行动作,缓慢前进。文中给出了详细的图片说明,有兴趣的朋友可以尝试自己也动手制作一个类似的作品!     

一种适应崎岖地形的六足机器人实验平台设计

为了适应新工科建设的新要求,设计了一种适应本科生工程实践训练的六足机器人实验平台.此实验平台结合机械、电子控制等学科知识,实现学科交叉融合的人才培养要求.六足机器人形象生动,寓教于乐,易于激发学生参与兴趣,能够有效提高学生的动手能力及工程实践技能.     

机器人可以学人走路了

最近,美国《科学》杂志公布了一些学习人类行走的机器人的照片,它们分别是美国麻省理工学院研制的“学步者”机器人、康奈尔大学研制的“康奈尔”机器人和荷兰代尔夫特技术大学研制的“丹尼斯”机器人。这些机器人可惟妙惟肖地模仿人类的行走方式。有关专家认为,这是自19世纪以来机器人行走研究领域的重大技术突破。走路可伸缩小腿在机器人研究领域,科学家的最终梦想是设计出类人机器人——它不但有人一样能自主思维的大脑,而且要像人一样行动自如,而不是看上去动作硬邦邦的。人与传统机器人的一个明显不同之处就是人的身体部位能伸缩。现在…     

机械笨笨狗（上）

美国波士顿动力学工程公司专门为美国军队研究设计了一种形似机械狗的四足机器人——Bigdog,它可以和部队一同移动,替大兵们背重物和补给。本期制作的机械狗外形与Bigdog相似,但性能上只能算是初级的行走机器人,因此称之为机械笨笨狗。     

四足与六足步行机械在机器人教学中的应用

随着素质教育的发展和教育信息化的推进,机器人科技活动在很多学校开展起来。而目前许多学校以参加竞赛获取成绩为主,只有少数的学生精英才能参与,机器人学科的生命力不强。如何在学校机器人科技教育中开展普及教育,构建"点、面"结合或者"金字塔"结构的科技创新人才培养模式。本文结合我校开展机器人普及教育多年来的实际经验,提供以"四足与六足步行机械"为代表的机器人普及教育的应用,给予广大青少年和信息技术教师、科技工作者参考和启发。     

精确行走机器人研制成功

人们一直在努力研制能够行走的机器人,然而,仅仅让机器人模拟人类的行走动作就不是一种容易的事情。最近,美国研究人员研制出一种非常类似人类步调的行走机器人,被称为第一种以生物精确方式行走的机器人。     

拟人机器人未知环境下稳定行走控制方法

拟人机器人是机器人研究领域的重点研究方向之一,研究主要集中在实现双足行走,在平整地面上和已知地面环境下的稳定行走,但是在未知地面环境下实现稳定行走一直是研究的难点和热点.本文研究了在未知环境下通过调整落地时间、落地位置、落地减振控制三种方法控制稳定.这些控制方法使得机器人在未知环境下摆动腿落地瞬间冲击力较大时能保持良好的稳定性.     

会骑车的机器人

日本科学家发明了一种会骑车的机器人。这款机器人名叫村田顽童,它不但能骑车平稳地行走坡道,还能倒车、播放音乐等等。