驱动轮轴助力机械手设计研究

本文对机械手的功能及各部位进行了介绍,分析机械手的组成及运动方式,介绍机械手手爪及臂部及腰部和支架的设计计算,以期为机械手的生产厂家进行设计及用户的使用提供参考.     

基于PLC的5自由度仓库搬运机械手研制

为了增强教学机械手的示教效果,采用了5自由度搬运机械手作为教学对象,对5自由度搬运机械手的机械机构及电气控制系统进行了创新设计。结果表明:5自由度搬运机械手能够准确地定位、抓取、连续工作,工作方式可控,能够很好地应用于高等职业教育实践教学领域,并且还可以进行功能的扩展,实现更复杂的工作任务。     

冲床卸料机械手的结构设计与有限元仿真

随着现代制造业的快速发展,冲压生产也朝着高速度、高精度的方向发展,传统的人工上下料方式已不能满足现代冲床的使用要求,因此设计冲床自动上下料机械手具有重要的实践意义.根据45T冲床的结构特点以及实际生产需要,分析了自动卸料机械手在实际生产中的应用,并对其结构进行了设计,对机械手的齿轮回转机构、手部吸盘结构和机械臂结构进行了构建,并采用有限元方法进行了静力学分析和模态分析,结果证明该机械手满足冲床使用要求.     

基于EON的数控机床换刀系统运动仿真

运用虚拟现实技术实现了数控机床换刀系统的运动仿真,对无机械手换刀方式、机械手换刀方式和链式刀库换刀方式的动作过程进行了模拟仿真.应用于教学或培训,解决了传统教学中学生对数控机床的刀库结构和换刀方式认识模糊.教师讲解不便的问题.加入了实际操作的视频资料,既可发布为网页形式,应用于网络教学,又可作为单机版教学软件进行教学,拓宽了教学空间.对后续数控机床各部件运动仿真实验的设计具有一定的指导意义.     

应用于作业式水下自主潜航器的水下电动机械手研发（英文）

目的：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和自主水下航行器（AUV）的集成技术,设计一套全新的适用于500 m以上水深的水下机械臂。2.提高AUV的现场操作干预能力和自主作业能力,为海底探测取样作业提供更加有效、经济、方便、快速的手段,在海洋资源探测中发挥更大的作用。创新点：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和AUV的集成技术,设计了一款全新的适应AUV搭载的水下电动机械手。2.该水下电动机械手的密封方式借鉴了深海液压系统的工作原理,采用压力补偿的方式提升电动机械手本身的耐压性和防水性,提升了电动机械手的适用水深和水下工作的可靠性。方法：1.基于机器人运动学与动力学理论,进行仿真验证,并搭建水下电动机械手实验平台。2.进行陆上和水下的实验,完成轨迹的跟踪实验,并对水上水下和仿真实验的数据进行对比分析,得到水下电动机械手的轨迹跟踪精度,以验证该机械手的运行精度。结论：1.在匀加速/减速过程中,机械手关节的运行更加稳定;在从匀减速到停止的过渡阶段有微量的过冲;在匀速运动过程中,关节角度跟踪不稳定,从波动幅度来看,误差范围约为0.01 rad...     

一种棉花采样机械手的设计

对以固定排列方式大批量存放并且具有统一切口尺寸的待检测棉包采样技术进行了研究,在充分考虑棉花为软性纤维物质的基础上,设计了一种通过液压油缸和齿轮齿条驱动的连杆式夹持器配合实现自动化棉花采样的机械手,而且采用了一种阻尼油缸,防止夹持器内的棉花松脱。对采样机械手主要装置进行了基于有限元的静态特性分析和模态分析,结果表明,设计的机械手能够满足强度及使用要求。     

机械手运动设计中Matlab和SW的应用研究

在机械手的设计工作中,机械手的运动路径设计是其中非常重要的一个环节,为了提高机械手运动设计中各关节处运动路径的正确性,首先建立了机械手连杆坐标系,并通过Matlab软件计算出机械手的运行过程中各关节运动的开始角度以及结束角度,最后通过SW三维建模软件模拟机械手的运行路径,对于检测机械手的运动路径正确性具有非常重要的作用,同时对于提高机械手的运行流畅性、增加机械手的耐用性都有着显著的效果。     

基于PLC的两自由度并联机械手控制系统研究

针对目前基于PLC的机械手控制系统对电机控制的实时性不佳等问题,设计了两自由度并联机械手控制系统,并采用运动控制CPU作为控制器．通过建立数学模型对机械手进行分析,并编制了精简的控制程序,实现了机械手的高速、精确、平稳运行．     

抓取机械手的设计——应用于医用药水针剂瓶

本文设计了一种两自由度的并联机械手实现对医用药水针剂瓶的抓取动作,对这种机械手位置、速度、受力做了分析,最后进行了药水针剂瓶抓取机械手的结构设计。该机械手应该在医用药水针剂瓶以及其它瓶装货物的生产中有广阔的应用前景和实用价值     

仿人机械手设计

通过人手运动学和解剖学分析,建立了仿人机械手运动学模型,分析了机械手的力学性能,设计出一个最大抓取力为341.43 N的仿人五指机器手;仿人机器手采用了气动驱动方式,利用曲柄连杆机构实现了机械手各关节的弯曲功能,选用数据手套为控制系统的信号输入装置;基于三位建模软件Solidworks建立了仿人机器手各部件的三维模型以及整对仿人机器手进行了无干涉装配,为机器手的动力学分析提供了支撑.     

基于三菱PLC技术的机械手自动控制

在工业电气自动控制系统中,机械手应用相当普遍,但传统的控制系统触点可靠性差,硬件接线复杂、故障率高.将机械手控制系统分解回原点、手动、单步、单周期和自动循环五个部分,运用三菱PLC技术中的经验设计法,在I/O分配的基础上,进行PLC梯形图程序设计和运行功能分析.实践表明：传统的机械手经PLC技术改造后,可供操作者灵活地选择工作方式,提高设备工作效率,减少设备维修工作量;同时,对类似设备控制系统的改造或设计也有一定的指导意义.     

智能机械手在轮毂涂装中的应用研究

轮毂作为飞机起降阶段最重要的安全保障附件,使用一定循次后都需要进行修理工作。但轮毂的涂装多为人工作业的方式,不仅效率低下且对人体有着不可避免的危害。以机械手作为主要手段的自动化生产系统能很好的解决这一系列问题,并提高轮毂涂装的质量。而如何对机械手做出精确的控制则需要我们对实际工作场景有深入的了解,以获得更好的人机交互体验。本文主要从现场需求出发,明确了自动化系统的需求,分析了喷漆速率积累模型和机械手运动学模型,以期获得更优的控制决策。     

基于西门子MAP库的桁架机械手监控系统设计

以数字化柔性制造生产线中的桁架机械手为控制对象,基于S7-200PLC和组态王软件设计了机械手监控系统.采用MAP库函数控制桁架机械手x轴、z轴的伺服运动,从而实现物料加工搬运的精确定位.运行结果表明,桁架机械手运行准确可靠,可以实现参数设置及系统运行状态的实时、动态监控,达到了设计要求.     

基于三菱系列PLC对机械手的双模式控制

基于三菱系列的PLC可编程控制器,运用机械手实现工件的抓取运送控制。在分析其控制原理的基础上对机械手的伸缩、上下移动等基本功能进行程序设计和编译,并从手动、自动双模式控制功能上实现了PLC对机械手指定动作的控制。     

基于RBF神经网络逆系统的机械手轨迹跟踪控制

目的:针对机械手系统的高度耦合、非线性等动力学特性,系统结构和参数在实际工作中存在诸多不可预知因素,研究机械手的轨迹跟踪问题.方法:利用神经网络来构建机械手的逆系统模型,将其与被控对象串联构成伪线性系统,从而将非线性问题转化为线性问题,实现了机械手的在线建模、解耦控制.结果:仿真实验结果表明,迅速的跟踪给定的期望轨迹,脉冲干扰并未系统带来明显影响.结论:方案对控制系统有较强的适应性、稳定性以及抗干扰性能,有效地解决了机械手的轨迹跟踪问题.     

网焊机械手PLC控制系统

介绍了用于抓取金属网格状工件的网焊机械手,说明械机构和控制系统,并阐述了机械手的关键技术及解决方案.该方案对设计与开发类似机械手有一定的借鉴作用.     

基于组态王的机械手监控系统设计

在本设计中,我将介绍两种方式来实现对机械手系统的控制,并且在本文中将具体介绍关于组态王所能实现的控制方式,以及即时信息的反馈功能.     

用于菌落计数的高速并联机械手设计及运动学分析

针对菌落计数执行机构速度快、负载低的特点,设计出一种高速6-PTS并联机械手作为菌落计数CCD相机采样执行机构,研究其工作原理,对并联机械手进行运动学分析,得到了其位置、速度和加速度的运动学数学模型,为该机械手进一步的研究和控制提供了理论基础。     

基于组态控制的机构手试验系统

本文结合机械手的PLC控制,设计一个基于组态控制的机械手试验系统。该系统用组态软件MCGS为开发平台,利用动画配合实物协同运动,给出直观的机械手运动展示和动态模拟。实验系统能脱机进行机械手仿真模拟控制,以其形象直观的特点降低了学习难度,提高了实验效率。     

基于组态控制的机械手试验系统

本文结合机械手的PLC控制,设计一个基于组态控制的机械手试验系统.该系统用组态软件MCGS为开发平台,利用动画配合实物协同运动,给出直观的机械手运动展示和动态模拟.实验系统能脱机进行机械手仿真模拟控制,以其形象直观的特点降低了学习难度,提高了实验效率.