3-UPU并联机构运动学性能分析

为提高并联机构的设计效率和设计的准确性,以3-UPU并联机构为研究对象,对其进行运动学性能分析,利用矢量法推导出机构的正、逆解公式。通过微分法推导出机构雅克比矩阵,同时建立机构输入速度与输出速度之间的映射关系,通过二次求导建立机构输入加速度与输出加速度之间的关系。利用Matlab软件进行速度与加速度的仿真计算,并绘制出并联机构输入速度(加速度)与输出速度(加速度)之间的关系,并与ADAMS软件虚拟仿真结果进行对比,从而验证3-UPU并联机构数学模型与三维实体模型的正确性。     

仿生关节3自由度并联机构运动分析

自由度仿生关节并联机构具有结构紧凑、承载能力大和易于实现的特点.对3-DOF(RRS型)仿生关节并联机构进行结构原理设计,建立机构位移方程,设计仿生关节机构的结构参数并对其结论作出分析.     

一种3-SRR-URR-URS空间并联机构的运动学分析

对一种3-SRR-URR-URS空间并联机构进行了运动学分析。该并联机构由多个闭环支链组成,不仅结构简单、无过约束、自由度少,而且对机构的控制和标定也容易实现。运用螺旋理论分析出该机构的自由度为3,即动平台有3个自由度,分别绕X轴、Y轴转动和Z轴移动。采用几何法对其进行运动学位置逆解分析,从而求出该并联机构的运动学逆解。最后,利用编程和机构的逆解仿真出该并联机构的工作空间。此研究为3-SRR-URR-URS空间并联机构的应用奠定了理论基础。     

基于灵敏度的六自由度并联机构误差分配方法

为提高六自由度并联机构的精度,确保高质量成像,研究了动平台位姿误差与铰链铰点位置误差之间的关系,提出了铰点误差分配方法.用微分法推导出六自由度并联机构的误差模型,对误差传递矩阵进行奇异值分解,奇异值最大值可表示误差传递的灵敏度,据此给出了基于灵敏度的铰点位置误差分配方法.以某大口径光学遥感器次镜调整装置为例,当给出位姿...     

基于少自由度并联机构的混联机器人设计

并联机构具有精度高,刚性好、承载能力强等优点,其性能与串联构型机器人构成了“对偶互补关系”,混联机器人就是在此关系下诞生的一种新构型。以少自由度的3-RPS并联机构和HANA并联机构为模块,设计出两种第二类混联机器人的构型原理方案,并在此指导下,对混联机器人展开详细的结构设计,进而在虚拟环境下构建合适的工程应用场景进行运动仿真。运动仿真验证了设计的合理性及潜在的工程应用价值。     

一种3-7R并联解耦机构的运动学与动力学分析

基于运动副分析,对一种运动解耦的3-7R并联机构进行了构型分析,并对机构的构型特点进行了总结．该机构由3个正交分布的支链组成,机构的运动副均为转动副,构成了机构动平台在x,y,z三个方向的平动解耦．为验证机构的解耦特性,对机构进行了运动学分析,推导了机构的运动学正／反解、输入／输出的速度和加速度,验证了机构的运动解耦特性．采用一种机构支链分解-综合的方法,利用拉格朗日法建立了机构的动力学模型,验证了机构的力解耦特性．这对机构控制策略、机构设计和轨迹规划等方面的研究具有一定的理论意义．     

六自由度串联机械臂建模与运动学分析

针对实验室自主研发的六自由度串联机械臂,采用标准DH (DenavitHartenberg)法建立机械臂的数学模型,对正逆运动学进行了求解。逆运动学求解中,根据机械臂前3个关节轴相交的特点,采用逆向解耦方法分组求解机械臂的后3个关节变量和前3个关节变量,得到机械臂在非奇异状态下的8组完整解析解;正逆运动学求解过程中,采用设置中间变量的方法代替齐次矩阵连乘,有效缩短了算法的运行时间。最后对正逆运动学求解算法及机械臂的工作空间进行了仿真,验证了运动学算法的有效性及该种构型机械臂的实用性,为后续机械臂的运动规划与实时控制打下了基础。     

空间机构自由度分析及教学探索

机械原理课程中机构自由度研究的范畴大多是平面机构,本文着重研究空间机构的自由度问题,分析了三维空间中的刚体及其所组成的空间机构自由度的组成和特点,总结归纳空间机构自由度的计算方法,并对一些特殊的机构自由度分析方法进行探讨,在机械原理课程教学中作为相关内容的补充,取得了较好的教学效果。     

并联机器人运动学标定方法综述

运动精度限制了并联机器人的应用,而运动学标定是提高并联机器人运动精度的有效手段。并联机器人的运动学标定方法有三种：传统标定方法、自标定方法和第三类标定方法。这三种标定方法各有特色,在应用这些方法对并联机器人进行运动学标定时需要充分考虑具体机构的特点。     

高速抓取并联机器人实验平台运动学建模与分析

提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析.介绍了3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台的结构特点,建立了实验平台的运动学正反解模型,并通过Matlab数值计算和ADAMS虚拟样机仿真验证了运动学分析的正确性.     

关于机构自由度的计算

本文主要论述机构自由度的计算的几种方法的有关公式 ,并说明这些公式的应用范围及相互关系 ,以便更好的掌握和运用。     

平面机构自由度的计算

平面机构自由度就是机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目.平面机构自由度的计算对于分析机构的运动特性,设计新机构有着重要意义. 一、平面机构自由度计算公式及其应用     

竞技健美操弹动技术支撑腿膝缓冲技术运动学分析

从运动学角度对我国优秀竞技健美操运动员基本动作的弹动技术进行研究,通过定量分析,对许多有价值的运动学参数达到准确的定性分析,从而鉴别其优劣与找到存在的问题,改进与提高动作质量,为进一步促进我国竞技健美操运动技术水平提高而具有重要的意义。     

用于菌落计数的高速并联机械手设计及运动学分析

针对菌落计数执行机构速度快、负载低的特点,设计出一种高速6-PTS并联机械手作为菌落计数CCD相机采样执行机构,研究其工作原理,对并联机械手进行运动学分析,得到了其位置、速度和加速度的运动学数学模型,为该机械手进一步的研究和控制提供了理论基础。     

一种冗余并联机器人的运动学及工作空间分析

针对一种平面冗余2-DOF并联机器人,分析了其运动学正解和反解,并在运动学反解的基础上讨论了该机构工作空间的约束条件;提出了运用Matcom将Matlab和VC＋＋结合起来进行混合编程的方法,探讨了并联机构工作空间的形状,并得到基于VC＋＋开发的该并联机器人控制系统;仿真结果表明,该机构具有较好的工作空间,可广泛应用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域。     

带冗余自由度机器人逆运动学的优化计算

本文使用广义逆方法求解多关节（N＞6）的机器人逆运动学问题。利用机器人的冗余自由度对关节位移、关节速度进行优化分析与计算，同时提出机器人避开障碍物的方法。     

3-RRR并联机器人运动学建模与仿真

基于机构学理论,建立了3-RRR并联机器人逆运动学模型.在MATLAB软件中,编程求解该运动学模型,讨论了该并联机器人逆解与装配模式之间的关系;通过MATLAB软件仿真,得到不同装配模式下,主动杆角位移、角速度和角加速度的变化规律.为该机构的动力学分析和工程应用提供了技术基础.     

微扑翼驱动机构设计与运动学分析

文章提出了一种新型扑翼驱动机构,模仿昆虫的扑翼运动.用Solidworks进行参数化建模,并导入ADAMS进行运动学仿真分析.机翼在扑动过程中的扑动角度、角速度和角加速度随时间成正弦变化,具有较好的对称性,为后续扑翼机的制作提供有力参考.     

基于ADAMS的曲柄滑块机构运动学仿真分析

采用Pro/E进行偏置曲柄滑块机构的建模,并通过接口软件Mechanism/Pro导入ADAMS中进行运动学仿真分析.通过对偏置曲柄滑块机构进行仿真分析,实时得到滑块的运动曲线及数据,能够直观反映滑块的运动规律.仿真分析表明,使用ADAMS软件分析曲柄滑块机构的运动规律,仿真直观、测量方便且仿真结果符合实际情况,在机械系统运动学分析中有一定的应用价值.