集成欢颜机器人HY1010柔性制造系统教学平台的研制

欢颜HY1010柔性制造系统是以送料、加工、输送、分拣入库为工作过程的柔性化生产线系统,以此为模型开发教学平台.系统由搬运机器人、倍速链输送线、提升器组成.送料工作由搬运机器人独自完成,依靠独立设计的抓具先将工装板抓取到工装台上,再将工件吸取到工装板上,然后整体抓取到倍速链输送线上层,由倍速链传送线带动在各个工位进行装...     

基于多机器人自动分拣系统的虚实结合实验平台

以多机器人自动分拣系统为典型案例，在实物平台基础上设计了虚拟仿真平台。基于SolidWorks三维建模软件为分拣机器人设计专用夹具，在GT Works软件中设计PLC程序，使用GT Designer软件设计触摸屏人机交互界面，在ROBOGUIDE仿真软件中构建平台的布局，通过该软件中的虚拟示教器实现机器人的离线编程和仿真。虚拟仿真平台打破了时空限制，既可作为PLC、人机界面组态以及工业机器人技术等课程的综合仿真平台，也可作为工业机器人实训课程的实践平台。     

基于RFID技术的工业机器人分拣实训装置设计

RFID技术已广泛应用于工业制造领域,能够降低企业成本、提升企业智能制造能力。针对目前高职工业机器人专业实训的不足,提出基于RFID技术的工业机器人分拣实训装置的设计,以实现几种不同形状、颜色工件的分拣,对提升学生新技术应用能力和拓宽专业视野以期具有一定指导意义。     

基于STM32F4的智能分拣机器人设计与实现

为实现对快递包裹进行智能分拣和精准定位,设计了一款基于STM32F4+STM32F7的智能分拣机器人。采用OpenMV3摄像头进行物体信息搜索,使用STM32F7单片机进行图像数据信息处理以及信息发送,采用STM32F4作为机器人主控芯片,用来进行小车电机控制、自动避障、自动规划路线、串口数据接收和舵机控制,双CPU之间采用串口通信,使用四舵机机械臂进行物体的抓取以及搬运。经过多次实测,该系统可以精准识别目标物体,然后搬运到指定位置,并且速度快、精度高,可进行大量包裹智能分拣工作。     

基于视觉引导的机器人抓取分类系统设计

为了解决流水线的快速抓取及分类问题,采用六自由度串联工业机器人和SCARA 四轴机器人结合,配合3D 和2D 相机,搭建了一套智能分类抓取系统。基于Halcon 视觉处理平台,在Qt 软件框架下进行二次开发,构建了机器人视觉引导的自动抓取和分类软件框架。通过相机采集图像,并在上位机中经图像预处理、位姿估计、模板匹配等步骤后,得到三维位姿或中心坐标,并发送给机器人实行智能抓取,从而实现对多种堆叠物块的识别和抓取。实验结果表明,通过视觉定位得到的物块中心位置和机械手实际抓取测量之间的误差为0.05~1.22 mm,摆放角度在5°以内时,分拣效率比人工分拣提高了62%左右,可以更好地满足实际企业生产的需求。     

基于机器视觉的工业机器人分拣技术应用研究与系统开发

随着科学技术的不断进步,与机器人有关的技术也得到飞速发展,专家和学者关注的焦点也转移到机器人视觉技术方面,从而让机器人也拥有和人眼相似的使用功能.文章研究了基于机器视觉的工业机器人分拣系统,该系统主要包括机器人本体及工件平台、机器视觉和运动控制三大模块,对它们的结构分别进行了设计;最后重点分析了分拣系统中应用的关键技术.     

基于深度学习的工业机器人位姿误差自动补偿方法

为提高工业机器人在运行过程中的位姿精度,引入深度学习,开展对其位姿误差自动补偿方法的设计研究。结合深度学习,建立机器人位姿目标识别定位模型,并在RPN网络中完成模型的迭代和学习;为实现对工业机器人位姿误差的自动补偿控制,导入误差自动补偿模糊控制器;最后将位姿误差及补偿结果输出,实现对工业机器人位姿误差的补偿。通过对比实验的方式证明,新的补偿方法可以有效提高工业机器人运行时的位姿精度,进而促进工业机器人运行质量的提升。     

基于机器视觉的酒瓶定位应用的研究

酒瓶在自动输送线上移动,对其采用三轴并联机器人吸取弹珠堵住瓶口时,如果酒瓶定位不准确,则弹珠不能精准的放置在瓶口。为此,基于LabVIEW2018软件,设计了一套完整的自动定位系统。首先,硬件设备选型,搭建视觉实验平台。其次,借助Vision Assistant软件对相机标定内外参数。最后,采集图像对其预处理以及使用模板匹配定位算法,并且设计可视化的GUI运行界面。视觉系统将定位得到的坐标数据转换后发送给机器人,吸取弹珠放置在瓶口。经过现场实用验证表明,在误差允许范围内,此方法稳定可靠,满足工业应用要求。     

工业机器人自动视觉检测综合实训平台的设计与实践

为了使学生掌握智能机器人系统设计及集成应用技术,设计了工业机器人自动视觉检测综合实训平台。该平台集成了工业机器人、机器视觉、智能检测、立体仓库等模块,通过工业以太网组建高度集成化的自动化柔性生产线。基于产教融合教学模式,分层次设计了工业机器人操作实训、自动加工检测生产线PLC程序开发实训、图像识别程序开发实训、工业机器人与自动加工检测生产线综合实训项目。实践表明,该实训平台可以满足机器人工程专业人才培养需求,充分激发学生的自主学习热情,提高学生创新能力与解决工程问题的能力,为学生后续学习打下了坚实的实践基础。     

基于西门子S7-1200 PLC和HSR612(Ⅰ型)工业机器人的智能颜色识别分拣系统的开发

某校工业机器人实训室的Ⅰ期实训设备为5台华中数控HSR612(Ⅰ型)工业机器人,能完成工业机器人的基础操作与编程实训任务。具体的实训项目有写字描图、圆球搬运、物料码垛、机械装配以及模拟冲压。除去模拟冲压有1个数字信号与PLC进行通讯,其他任务均为机器人单体任务。由于单体机器人实训已经不能满足学生对机器人工作站,机器人生产线知识掌握的需求,故计划将其中一台机器人进行功能二次开发(智能颜色识别分拣系统),在不影响原有功能的基础上,增加新的功能,使机器人单体实训变成机器人小型工作站实训。