智能车辆轨迹跟踪控制器设计

智能车辆在弯道下轨迹跟踪精确性与稳定性较差,尤其是在低附着路面上容易发生失稳及侧滑。建立车辆三由度动力学模型和准线性轮胎模型,通过模型预测控制算法得出理想的转向角作为车辆输入,通过道路曲率及道路附着系数获取期望车速,并使用PID算法跟踪车辆速度。最后利用MATLAB/Simulink与CarSim进行联合仿真验证。仿真结果表明,该控制器可在低附路面、变车速的工况下跟踪期望路径,且稳定性较好。     

船舶轨迹跟踪研究综述

船舶轨迹跟踪属于广义上的船舶动力定位,具体来说,是船舶在规定的时间内通过轨迹跟踪系统的控制到达原本设定的位置上。回顾近十几年来船舶轨迹跟踪的研究成果,对全驱动船舶与欠驱动船舶研究做了详细的阐述,包括理论分析、数值计算和实验验证等。轨迹跟踪运动模型保持非线性,还考虑附加质量、科氏力和向心力、非线性阻尼以及风浪流外载荷等。船舶的控制系统非常复杂,是轨迹跟踪的关键核心,从反步法到自适应反步法、全状态反馈、输出反馈、滑模控制再到神经网络控制,对船舶轨迹跟踪的控制效果越来越好。轨迹跟踪的稳定性也是研究重点,用李雅普诺夫方法来保证轨迹跟踪效果的稳定。最后,指出目前船舶轨迹跟踪的主要研究方向,为进一步研究作参考。     

非线性动态电路状态轨迹的仿真

本文通过运用OrCAD/PSpice 9 2软件对范得波振荡电路的状态轨迹进行仿真的过程 ,阐述了把模拟仿真技术运用到电路实验教学中的优越性 ,并提出了测试与模拟仿真相结合的实验教学方法 ,为电路实验教学改革提供了一条切实可行的新途径。     

基于Trucksim的半挂汽车列车方向盘角阶跃输入工况仿真试验研究

通过Truck Sim软件建立半挂汽车列车整车仿真模型,进行方向盘角阶跃输入仿真试验,通过改变牵引车及挂车的参数,以研究不同参数对操纵稳定性的影响.试验表明:适当的增加牵引车的质量、加长牵引车轴距、加长挂车车轴距牵引车前轴的距离,降低挂车质量、缩短牵引车铰接点到前轮的距离能有效提高半挂汽车列车操纵稳定性.     

基于TruckSim与Simulink联合仿真的半挂汽车列车横向稳定性控制

为提高低附着路面状态下半挂汽车列车的横向稳定性,建立了TruckSim非线性半挂汽车列车整车模型及MATLAB/Simulink线性四自由度六轴半挂汽车列车参考模型。提出了一种上层控制器,采用模糊PID分别单独控制牵引车和半挂车的横摆角速度偏差,决策出各自的附加横摆力矩;下层控制器根据目标制动车轮规则及制动力矩优化分配规则,输出每个车轮所需的制动力矩,并设计基于最优滑移率的滑模变结构控制,最后在低附着系数路面的条件下,分别选取双移线、鱼钩、方向盘角阶跃输入三个工况进行联合仿真分析。仿真结果表明,本文所提出的控制策略有效地提高了半挂汽车列车在低附着系数路面的横向稳定性,避免了侧滑、折叠等失稳现象的出现。     

电视跟踪系统仿真

针对一具体被跟踪对象,建立仿真模型,利用Vc＋＋6．0编程来实现将数字图像处理与视频跟踪相结合,采用合适的跟踪算法提取跟踪误差,从而达到跟踪目标并处理目标图像计算机仿真的目的。     

基于MATLAB的根轨迹仿真实验设计

在自动控制原理课程实验中,提出了以MATLAB作为工具的根轨迹仿真实验设计思路,从根轨迹的绘制、系统性能分析和系统校正三个方面入手,综合训练学生对根轨迹分析法的理解和应用.教学实践表明,该实验有利于学生全面掌握所学知识,提高分析、解决实际问题的能力.     

重载列车缓冲器虚拟仿真实验系统设计与开发

重载列车缓冲器性能实验具有场地面积需求大、实验费用高、实验周期长、实验装置损耗高、安全风险高等特点。针对存在问题,以重载列车HM-1型缓冲器为研究对象,采用3DS MAX建立重载列车缓冲器模型,基于力学分析,开发了缓冲器虚拟仿真实验系统。运用界面交互设计,构建缓冲器结构认知、性能测试、优化设计三大模块。实验系统依托开放式的虚拟仿真实验教学管理平台实现远程实验,提高了大型实验的可操作性,增强了实验教学效果。     

机器人轨迹跟踪的RBF神经网络控制

针对模型未知的机器人系统提出了一种新的控制策略,即将H∞控制理论与径向基函数神经网络(RBFNN)有机地结合起来,并把建模误差及外部干扰衰减到期望的程度下。文中基于Lyapunov方法给出了RBFNN学习自适应率和H∞跟踪特性的证明,并通过对两自由度机器人的仿真结果表明了所提出的控制方法的可行性。     

基于卡尔曼预测的轨迹片段关联目标跟踪算法

利用卡尔曼算法对运动目标跟踪展开研究,提出了一种基于卡尔曼预测的轨迹片段关联目标跟踪算法。首先利用卡尔曼预测缩小搜索区域,对检测结果进行匹配关联,生成可信的短轨迹片段;然后对每个轨迹片段通过卡尔曼预测迭代关联,形成单个目标的跟踪轨迹集合。实验证明该方法可有效提高轨迹片段关联跟踪算法效率,解决目标相互遮挡问题,实现对目标的稳定跟踪。     

过程控制对象数字仿真实验系统研究

为了更好地验证过程控制理论和各种过程控制系统的性能,以ARM嵌入式微控制器为核心,研制了过程控制对象数字仿真实验系统。应用模块化的软件设计方法,开发了工业过程控制中的一阶系统、比例、滞后、惯性等典型环节及单/双容水槽控制对象的数字仿真软件,并通过测试,验证了仿真系统的合理性,为工业过程控制提供了良好的实验平台。     

复杂混合网络中拥塞控制算法仿真实验设计

拥塞控制是计算机网络课程中的一个重点和难点.文章通过引入NS3网络仿真工具,对构建复杂混合网络实验环境的方法和步骤进行了论述,并在4∶4哑铃网络拓扑结构的基础上,实现了多个网络实验场景;以拥塞窗口大小为依据,对常见的多种拥塞控制算法进行了理论验证性实验;以吞吐量为依据,对同类拥塞控制算法之间的公平性和异类拥塞控制算法之...     

ERP沙盘模拟教学质量提升的关键点控制研究

针对ERP沙盘模拟中学生易错和易违规之处,以提升教学质量和实训效果为切人点,从指导教师角度剖析沙盘模拟教学过程并确定实训前、实训中和实训后的教学质量关键点,进而提出教师应采取"由账到实"再"由实到账"的教学策略,同时引领学生把控模拟企业先生存再发展、企业动态博弈决策以及竞合作用等管理理论和思想的模拟应用.结果表明,这些...     

基于WEB Services的网络实验模拟平台的研究与实现

实验模拟平台的研究和开发对实验教学具有重要的意义.本文提出了基于Web Services的网络实验模拟平台的模型,并阐述了其具体的实现.     

液压传动课程实验教学软件开发及仿真研究

针对目前高校实验教学环节的现状，提出了开发实验仿真软件进行实验教学改革的措施。并通过液压课程实验仿真软件的实例介绍了多媒体仿真软件开发过程以及在实验教学中的具体运用。实践证明，开发实验仿真软件实施实验教学改革，效果显著。     

Analytical study on the dynamic displacement response of a curved track subjected to moving loads

A closed-form out-of-plane dynamic displacement response of a curved track subjected to moving loads was pro- posed. The track structure was modeled as a planar curved Timoshenko beam periodically supported by the double-layer spring-damping elements. The general dynamic displacement response induced by the moving loads along the curve on the elastic semi-infinite space was firstly obtained in the frequency domain, according to the Duhamel integral and the dynamic reciprocity theorem. In the case of the periodic curved track structure subjected to moving loads, the dynamic displacement equation was simplified into a form of summation within the basic track cell instead of the integral. The transfer function for the curved track was expressed in the form of a transfer matrix. Single and series moving loads were involved in the calculation program. For the verification of the analytical model, the mid-span vertical deflection of a simply support curved beam subjected to moving load was recalculated and compared with the same case in the reference. The research results indicate that： under the same moving loads, the displacement response of the curved track decreases slightly with the increasing track radius, and the displacement response of the curved track with the radius greater than or equal to 600 m is almost equivalent to the displacement response of the straight track; the frequency spectrum of the curved track is more abundant than that of the straight track, which may result in more wheel-rail resonance and rail corrugation in the curved lines.     

基于最小二乘的异步航迹关联算法与仿真

针对多传感器目标跟踪问题,研究了一种多传感器异步航迹融合算法。由于不同传感器的采样时间各不相同,关联算法首先利用最小二乘法将局部航迹同步化,然后利用加权关联算法将局部航迹进行关联.仿真结果表明该算法能够较好地解决异步航迹的关联问题,在跟踪四个交叉目标的情况下,关联正确率接近90%.     

基于Blackboard平台的网络探究学习实验研究

网络探究学习主要是指通过互联网提供的资源去获得和运用知识的一种学习。该文构建了基于Blackboard平台的网络探究学习模式,并以＂媒体理论与实践＂课中＂多媒体教室的构建＂专题为例进行了实验研究,以此探求提高大学生自主探究学习能力的有效途径和方法。     

《电力系统虚拟仿真实验平台》的建设与应用

本文通过阐述《电力系统虚拟仿真实验平台》实验中心建设的必要性、仿真实验平台的主要内容和基本功能,结合专业课程建设介绍了机电工程学院《电力系统虚拟仿真实验平台》实验教学中心目前的建设情况,通过平台的建设进一步推动虚拟仿真教学模式在实验教学中的广泛应用,加快了内蒙古农业大学虚拟仿真实验教学的改革与创新。     

基于三学期教学改革的多模式虚拟仿真实验平台的构建

三学期的教学改革锻炼提升了学生的自学能力和学习效率,实验教学在改革中得到重视,在教学中加大了实验课时。虚拟仿真实验教学平台的构建,作为传统模式实验教学的补充,辅助实现了学生课外的直观形象的预习、操作,节省了课时内的操作时间,有效地提高了教学质量和仪器的使用效率。虚拟仿真平台和“雨课堂”的结合,跟实际操作实验教学相辅相成,丰富了教学内容,满足了创新型人才的培养需求。