JDY1型机械手机械液压系统的设计

本介绍了JDYl型机械手机械及液压系统的设计，并给出了相应的图形或表格。     

伺服驱动系统机械参数辨识方法

以永磁直流电动机伺服驱动为例,研究了一种基于正弦转速辨识机械参数的方法.给出了系统的控制结构、参数及整定过程,并阐述了基于正弦转速实现伺服驱动机械参数辨识的原理.通过分析运动方程积分表达式的特点,提出一种简单有效的转动惯量初值辨识方法.最后,对文中方法进行仿真验证,并对比了在线性和非线性摩擦转矩作用下的辨识效果.     

机械手模糊计算机控制系统

机械手控制系统是一个气动非线系统，难于建立精确的数学模型，针对这一点，采用一种新颖的参数自整定Fuzzy-PID控制策略，并应用8751单片机的软硬件实现，实践证明了这种控制方案的可行性。     

基于最小二乘法的无人机液压刹车系统辨识

由于完全通过理论分析机理来建立无人机液压系统的数学模型存在很多障碍和不确定性因素.本文基于最小二乘辨识算法选择最优的模型或修正机理模型.通过对无人机液压刹车系统进行辨识,并将辨识拟合曲线和实验数据进行对比,实验结果表明,该曲线拟合良好,辨识的模型与实际系统基本符合,表明了该方法的有效性.     

参数未知混沌系统的分段函数投影同步及参数辨识

利用牵制控制技术,基于Lyapunov稳定性原理,设计自适应控制器和参数辨识法则,实现混沌系统的分段函数投影同步,对系统的未知参数进行辨识,数值仿真表明了控制器和参数辨识法则的有效性.     

福建丰源水电厂励磁系统参数辨识探讨

为电网分析、计算提供准确的BPA标准发电机励磁系统模型参数,文章在Matlab环境下建立发电机励磁系统标准模型,以现场试验数据为基础,对模型参数进行辨识并确定其模型参数。随后,通过BPA软件进行空载阶跃响应校核以及负载阶跃响应校核,结果与现场实测波形基本一致,从而认为辨识得到的BPA标准模型参数是正确和有效的。     

一类分布参数系统辨识的必要条件

研究分布参数系统dudt=(A B(q) ) uu(0 ) =x　 x∈ X　关于目标泛函 J(q)≡ 12 ∫T0 ‖ Cu(t;q) -y(t)‖ 2Hdt的参数辨识问题的必要条件 ,证明了最优估计 q.由系统的状态方程、协状态方程及优化条件所组成的优化系统确定 .     

机械手模糊计算机控制系统

机械手控制系统是一个气动非线系统,难于建立精确的数学模型,针对这一点,采用一种新颖的参数自整定Fuzzy-PID控制策略,并应用8751单片机的软硬件实现.实践证明了这种控制方案的可行性.     

改善空间机械手控制器模型跟踪能力的RLS算法

针对空间机械手系统自身的特点,在系统辨识的基础上提出了一种改善机械手跟踪能力的RLS算法。此算法采用可变遗忘因子RLS算法与自扰动RLS算法相结合,实现了在不同的工作状态和负载发生变化时,可实时进行调整,为控制器提供准确的数学模型,达到精确的控制目的。该算法具有较快的收敛速度和跟踪速度以及较小的稳态误差,从而改进了空间机械手的动态品质,缩短了响应时间,提高了控制精度。     

同步电机自传感参数辨识技术

为了提高驱动系统可靠性,以电励磁同步电机控制系统为研究对象,在分析电励磁同步电机的结构和物理特性的基础上,提出一种基于自传感的绕组温度和电阻在线辨识方法。该方法不需要机械传感器,只需利用电机本身的电压和电流信号,实现对电机绕组温度和电阻的检测。对该方法进行了仿真,并以一台同步电机为对象进行了实验,结果表明,该参数辨识方法有效,具有较好的辨识精度和实用性。     

结构参数识别方法研究

在国内外结构参数识别方法研究成果和进展的基础上,针对参数识别的时域方法、频域方法、时频域方法以及结构时变参数识别的方法进行综述,并总结了这些方法在实际工程中的应用、优点及存在的问题,最后展望了参数识别方法未来研究方向。     

基于无模型控制理论的机械臂运动控制

工业串联机械臂是工业机器人的一种,由多个关节串联而成.由于关节较多,机械臂在运动过程中各关节运动误差不断叠加,导致机械臂末端执行器误差较大.为了更加精确控制机械臂运动,文章在分析微分先行PID算法的基础上,结合HOOKE搜索法,改进了原始人造鱼群优化算法.基于传统无模型控制理论,提出一种改进的无模型控制算法,并进行了相关仿真分析.仿真结果表明,改进后的人造鱼群优化算法具有较高的准确性,收敛速度大大加快,改进后的无模型自适应算法,具有较好的鲁棒性,系统跟踪误差明显降低。     

多变量系统的结构辩识和参数估计

将单输入 单输出 (SISO)系统的递推辩识算法推广到多变量的情形 ,这种最小二乘类型的算法结构简洁且可同时给出具有良好数值性质的模型结构和参数辩识。证明了多变量输入 输出差分方程模型与其对应的标准状态空间模型可以经变换而由一种模型得到另一种模型。该算法与对应的最小二乘递推算法比较更易于理解和实现     

机械手教学实验台控制系统的改进

现有机械手实验台在联锁关系较为复杂的控制程序出现错误时会受到损坏,甚至危及人身安全。为此对该机械手实验台的控制系统进行了改进。改进后的实验台在误操作或运行错误程序的情况下能有效的保护设备和人身安全,满足教学需要,提高教学效率。     

一种用于康复训练患肢动力学模型参数辨识的算法

根据训练时患肢力和位置等测量信息,提出了一种用解超定方程组的方法来辨识患肢的动力学参数,以实现患肢动力学模型的在线辨识。仿真结果表明该方法患肢动力学参数辨识效果良好,在一定的噪声环境下具有较强的鲁棒性,可用于康复训练机器人系统的患肢动力学参数辨识,为实际康复训练机器人系统的实时控制提供了较准确的依据。     

变压器分层绕组模型变焦遗传算法的参数辨识

电力变压器分段绕组的传递函数模型可用来实现局部放电的精确定位，受制于测量条件，其模型参数辨识较为困难，文章应用遗传算法来解决电力变压器分段绕组模型参数辨识的问题，在绕组套管上施加一脉冲信号，通过在接地端测量其响应，在分段绕组的RLC数学模型基础上，假定分段绕组各单元的绕组之间绝缘损耗RS，对地电阻Rg，线圈之间电容Cs，线圈对地电容Cg，绕组损耗R和漏抗L相等，分段绕组之间的互感M通过一个电流控制的电压源模拟，对变压器分段绕组数学模型的参数进行辨识，同时进一步研究了参数变化范围对辨识结果的影响，引入变焦算子大搜索范围与辨识精度之间的矛盾，辨识结果表明，该方法是可行的。     

用神经网络方法对高速公路交通流控制模型中的参数进行辨识

从高速公路交通流的宏观、动态特征出发，首先给出了交通流控制和仿真中常用的宏观、动态、确定性交通流模型，并利用神经网络的方法对模型中的参数进行辨识．从而获得能比较准确描述交通流真实行为的模型，以此来解决高速公路交通的最优控制问题．     

基于PLC的两自由度并联机械手控制系统研究

针对目前基于PLC的机械手控制系统对电机控制的实时性不佳等问题,设计了两自由度并联机械手控制系统,并采用运动控制CPU作为控制器．通过建立数学模型对机械手进行分析,并编制了精简的控制程序,实现了机械手的高速、精确、平稳运行．     

调节器的PID参数整定

目前,以PID为基础的控制系统自动投入率普遍较低,PID参数的整定方法不易为技术人员掌握,本文从比例、积分、微分的理想模型入手,分析了PID参数对控制过程的影响,并介绍了三种调节器参数的整定方法.     

用PLC实现机械手对铸造成型机的自动送料控制

介绍用PLC实现机械手对铸造成型机的自动送料控制，论述其软件设计过程，并给出实现其主要功能的梯形图程序。