自平衡小车实验装置的设计

正本文研究所设计的两轮小车,主要分为以下几个模块:核心板模块、传感器模块、驱动模块、稳压模块以及蓝牙模块。本设计选用STM32单片机作为主控制器,用MPU6050六轴传感器和两个陀螺仪传感器来检测车的状态,通过TB6612FNG电机驱动控制小车的两个电机,让小车不断地处于新旧交替的平衡状态,实现了两轮小车的硬件控制系统。多次实验最终的调控结果表明,小车在复杂的外部环境中,可以达到动态平衡。     

小球运动平台控制系统的设计与实现

本文基于计算机控制技术、单片机技术、传感器技术以及机电一体化技术,通过对主控系统、位置信息感知系统、驱动单元等模块进行详细的理论论证、设计与调试,设计并实现了一个小球运动平台控制系统。该系统能自动获取小球的位置和速度信息,根据设计好的运动控制算法改变平面的X、Y轴倾角,保证小球稳定运动并停留于平面上的任意给定参考位置。     

图解非光滑墙面上悬挂小球的平衡问题

本文用图解法求墙面上悬挂小球平衡问题时,引入摩擦角和全反力的概念,应用三力平衡汇交定理,问题变得比较简单。     

车辆弯道平衡实验装置

车辆转弯时,需要将拐弯处的路面或轨道设计成外高内低,用来抵消转弯时的"离心力",本文通过研究转弯线路半径,通过速度,路面或轨道的倾斜角度这三者的相互关系,制作了车辆弯道平衡实验装置,形象的演示车辆转弯时的平衡条件及安全速度区间。     

听话的小球

不管你相不相信,今天我们就来制作一种绝对听话的小球!准备材料黏土(油泥)、细线、砝码几个、黏性标签(N次贴)几张、竹棒(约50     

电磁控制运动装置

本设计以MSP430F149单片机作为主控芯片,采用ADXL345数字加速度传感器作为电磁控制运动装置倾斜角度测量模块,由L298N直流电机驱动模块控制电磁铁实现运动装置的启动、按固定幅度摆动、按固定周期摆动、停止等功能,最后通过液晶屏LCD12864实现频率和摆角等信息的实时显示,并利用SYN6288语音播报模块和发光二极管实现声光提示。     

小球的分法

[题目]甲、乙两个人各有一堆小球。先从甲堆中拿出和乙堆同样多的小球放入乙堆;再从乙堆中拿出和这时甲堆同样多的小球放到甲堆,这时,甲、乙两堆的小球恰好都是16只。问甲、乙两堆最初各有小球多少只?     

浅谈桩承载力自平衡测试法

桩承载力自平衡测试法是一种新的静荷载试桩方法.针对这一新的测试技术,本文介绍了桩承载力自平衡测试方法产生和发展,基本原理和特点,及现场测试和技术要点,同时根据经验对荷载箱放置位置进行了归纳     

自平衡电动车的建模与仿真

应用动力学原理和拉格朗日方程对自平衡电动车建立系统的动力学数学模型。在Matlab/Simulink环境下,采用模糊控制器与自平衡电动车动力学模型构成闭环控制系统,对控制信号加入低成本传感器造成的系统误差进行数字仿真,仿真结果表明了所建模型和模糊控制方法的可行性。     

两轮自平衡小车控制系统设计

两轮自平衡小车属于结构简单、操作简便的移动机器人。系统通过MPU6050获得实时姿态数据,采用STM32微处理器从DMP中读取角度与加速度数据进行消除噪声再计算以获得最优数据,采用闭环PID算法控制脉冲输出驱动两路电机,实现小车的姿态矫正、自主平衡功能。C#编写上位机,借助蓝牙远程控制小车运动状态。实践证明此设计方案为一种准确、简单、稳定的控制系统。     

自动逃离的小球

正一、实验步骤1.准备一块塑料板(以四块木头做支架),将其表面擦拭干净。2.第一次将一个小球轻放于塑料板上,用手接近小球,小球会出现自动逃离现象。3.第二次将多个小球同时放在塑料板上,用手接近小球,多个小球彼此间均会出现自动逃离现象。二、实验原理通过摩擦使塑料板产生静电,同时小球表面的铝箔纸可导电,所以当小球置于塑料板上时,铝箔纸可将电导入人体。而此时的手、塑料板、小球均含有同种等量电荷,根据     

基于平衡落差的信息系统运动规律

信息系统保持着信息环境、信息结构、信息功能、信息交流的平衡运动形式，永恒性的非平衡追求是信息系统平衡运动的力量源泉，平衡与非平衡间的落差是信息系统平衡运动的动力机制，信息平衡具有结构功能、信息进化、控制反馈三大运动规律。     

金属运动目标的平衡线圈探测系统

文章提出一种改进型平衡线圈的金属目标探测系统,实现对金属目标的运动状态识别。分析电磁感应金属探测技术方法,对比平衡线圈结构的特点与工作原理,通过平衡线圈输出差分信号变化来判断金属物体的运动状态信息。经实验测试证明,平衡式电磁感应金属探测具有噪声抑制好、灵敏度高的特性,在一定环境下能对金属物体进行可靠检测,通过上位机能有效监控金属物体的运动状态和速度变化。     

两轮自平衡智能车的建模及其平衡控制原理分析

近年来,智能车一步步开始成为科技研究的前沿产物,现在市面上已经开始售卖一些所谓的"火星车"等一系列的代步工具,这类型的智能车都普遍采用的是直立自平衡的设计,而直立自平衡智能车中所包含的平衡控制问题是一个很典型的自动控制问题,而对于直立自平衡智能车来说,其物理模型与自动控制中的经典模型——倒立摆相似,故可以将其简化为一个倒立摆,进行分析,并实现控制。本文通过将智能车简化为倒立摆模型,对智能车的直立平衡进行了分析,得出了智能车实现自平衡的控制原理,并在此基础上对智能车的其他相关的控制原理也有了认识。     

大型水轮机转轮静平衡实验装置

我国当前的大型水轮机转轮静平衡采用的工艺主要有静油压式、钢球式和测杆式。为了提高大型水轮机工艺水平,需要通过静平衡实验对工艺进行精益求精的研究与提升。大型水轮机转轮静平衡实验需要利用实验装置来完成实验,获得更加符合实际的设备运行环境的准确的实验数据。下文将探讨大型水轮机转轮静平衡实验装置设备,求得更好的静平衡实验方法。     

自平衡小车控制方法研究及实现

本文以两轮自平衡小车为研究对象,首先选用合适状态变量,运用Lagrange建模理论,基于广义坐标系下非完整动力学Routh方程建立了系统的多输入多输出非线性动力学模型;分析了模糊PID方法的平衡控制。并通过实验对控制效果进行了验证。     

自平衡法的三维有限元模拟分析

根据自平衡法试验步骤和转换方法,利用三维有限元模拟静载试验。在荷载箱位置设置一层单元,单元材料定义为13号材料。当13号材料单元的应力达到自平衡法试验中荷载箱施加的应力时,输出桩顶荷载Q,这样建立与自平衡法试验结果Q′之间的关系,得到修正系数。     

模块化自重构机器人的运动仿真

本文建立了一种模块化自重构机器人的元胞自动机模型,对机器人的运动进行规划。仿真实验结果表明,自重构机器人采用该规划算法能翻越比自身高的障碍物。