六自由度机械臂逆运动学求解

进行了六自由度机械手的正运动学分析和求解,提出了一套求解六自由度机械手逆运动学问题的算法,可以最大限度地降低能耗。首先,根据机械臂的结构特点,建立D-H坐标系,得到正向运动学模型。然后,通过对正向运动学模型可解性的分析,通过矩阵逆乘法得到机械臂逆运动学的完整解析解。然后,采用计算极值的方法用于计算机械臂的运动轨迹的最小能耗。最后,采用实例验证了正向运动学模型和反向运动学解决方案的正确性。     

基于Arduino的六自由度机械臂控制系统设计

为实现当前工业环境灵活多变的需求,设计了以Arduino为主控板的六自由度机械臂控制系统,该系统以ATmega328P芯片为核心,利用IDE开发环境与相关传感器来进行相关调试,控制机械臂的操控。该系统为未来工业应用提供一种新途径。     

空间机械臂系统仿真建模方法

<正>空间机械臂是实现航天器在轨操作、在轨组装、在轨服务等任务的有效工具。从早期的航天飞机机械臂（CanadarmI）,国际空间站的加拿大II臂（CanadarmII）、欧洲臂（ERA）、日本臂（JEMRMS）,到加拿大小臂（SPDM）、轨道快车机械臂、日本小臂（SFA）,航天器机械臂在轨完成了地面机械臂甚至无法完成的任务：包括超过10t空间大负载的大范围操作及辅助对接;     

基于AMESim的二自由度液压机械臂仿真研究

考虑到液压控制系统的非线性特性及有效的机-液仿真研发手段的缺失,本文依托于AMESim软件,针对二自由度机械臂提出了一种简单有效的机-电-液可视化虚拟仿真方法。液压系统、控制系统及机械系统均在AMESim中创建,通过AMESim强大的图形化显示功能并结合仿真数据的分析,对机-电-液系统进行性能评估与优化,大大简化了液压驱动机械臂的研发周期。     

机械臂让人拥有六臂不是梦

<正>每天我们都要面对和解决很多纷繁复杂的事情,在忙碌的时候,真希望自己能有三头六臂。不过,现在让你拥有六臂已不是梦。美国科学家打造了一对肩、臀挂式机械臂,可帮助佩戴者打开房门、拎购物袋,解放佩戴者的双手。这种机械臂与我们的手臂一样,也能举起重物,甚至拿取我们无法够到的物体。     

5自由度机械手动力学分析与仿真

针对5自由度机械手,基于Lagrange方程建立了5自由度机械手的动力学模型,通过Solidworks建立实体仿真模型,并且通过CosMotion进行了动力学仿真,得出了各关节力矩和时间的关系曲线,分析了机械手各关节在不同角速度下对各关节力矩的影响,这对改善机械手的设计提供了帮助,并为机械手的驱动控制打下了基础。     

一种5自由度反恐机器人操作臂运动仿真研究

以一种5自由度反恐机器人操作臂为基础,对其运动学问题进行研究。用D-H法来确定操作臂的各个设计参数,通过确定合适转换矩阵,目标矩阵和运动学方程,利用Maple的矩阵运算功能对运动学方程进行求解,然后用MATLAB的工具箱Robotics Toolbox对计算结果进行仿真,观察机器人各关节的运动,结果表明参数设计合理,能够达到预定的目标。     

多连杆冗余移动机械臂建模与运动规划

针对人工势场路径规划的势场陷阱问题,以及平面机械臂工作空间的局限性,提出了一种冗余移动机械臂全局规划方案.该方案引入路径安全因子,通过改造势场函数,解决了人工势场法的目标不可达问题,然后采用量子遗传算法优选人工势场参数.为提高移动机械臂的定位速度与精度,使用一种新的粒子群算法解决冗余机械臂的运动学逆解问题.仿真试验表明,该方案能够有效地克服人工势场模型的缺陷,实现移动机械臂终端执行器的高精度快速定位.     

6R机械臂工作空间的分析与仿真

本文针对6R机械臂的工作空间问题,根据其结构特点采用蒙特卡洛法进行分析。首先,采用标准DH法建立机械臂模型,得到其正运动学方程;然后,采用蒙特卡洛法求解出机械臂的工作空间;最后,运用MATLAB工具箱建立机械臂的仿真平台,对机械臂的工作空间进行仿真分析,验证其可行性,为后续的避障研究奠定基础。     

产业集聚效应的系统动力学建模与仿真

从系统动力学视角提出产业集聚效应的基本分析框架,结合集聚效应形成的正反馈特征,分析了人才、技术和资金"流"的因果关系.建立产业集聚效应的系统流图和系统动力学模型,应用Vensim PLE对模型进行了仿真模拟,验证了模型的有效性与应用价值.结果表明,模型对产业集聚效应的实际演化过程具有较高的拟合程度,并能够为区域经济管理提供有效的决策支持.     

猴子的机械臂

目前,美国科学家正在进行一项划时代的实验,就是通过向大脑移植电极的办法,让猴子按自己的意愿操纵机械臂。这不仅是科学技术上的突破,它还意味着一次哲学意义上的革命:精神意念可以支配生物体之外的机械物体。 用来实验的是两只雌性恒河猕猴,一个取名叫奥罗拉,另一个叫艾维。科学家将它们的头盖骨取出一部分,暴露出大脑的额叶和顶叶表面,这是大脑里掌管肌肉运     

液压阻尼器建模及仿真

液压阻尼器是一种利用小孔原理,利用流体转化机械能,通过吸收负荷进而转化成能量的装置。为抑制驾驶员急剧操作,液压阻尼器能提供与驾驶杆运动速度成正比的阻尼力,以防止操纵机构过快运动对机构自身造成损伤。     

企业内知识转移的系统动力学建模与仿真

知识转移在企业发展中起着越来越重要的作用。本文通过对企业内员工之间的知识转移过程及影响因素的分析,在Vensim PLE软件环境下对企业内知识转移进行因果关系分析,构建企业内知识转移的系统动力学模型,并进行仿真和灵敏度分析。此仿真可为企业制定有效的知识转移策略提供理论依据。     

产学研技术联盟稳定性的系统动力学建模与仿真

从系统动力学视角提出产学研技术联盟稳定性的基本分析框架,结合联盟稳定性的反馈特征,从匹配性、互动性和共赢性三方面分析了物质流、信息流和能量流的因果关系,建立产学研技术联盟稳定性的系统流图和系统动力学模型,应用Vensim PLE对模型进行仿真模拟,验证了模型的有效性与应用价值。结果表明,声誉、合作经验、资源和规模禀赋等外部变量对联盟稳定性的影响较弱,而信任、投机行为、利益分配合理度等内部变量会导致联盟稳定性的较大波动。     

六自由度并联机器人实时控制实现

并联机器人是一种新型机器人的机构，它与串联机器人相比，具有刚度大、精度高、负载重和易控制等优点。本文根据并联6-SPS机器人的位置和速度算法分析及运动特性分析算出的数据，给出了其硬件连接和软件实现的方法，在实现过程中解决了主机与从机之间的通讯与定时问题。并成功地用于机器人的控制中。得到了理想的控制效果。     

六自由度采摘机器人路径规划

<正>水果采摘收获是劳动量大、时效性强的环节,需要耗费较多的人力和物力。目前水果采摘方式分为机械化采摘与人工采摘,其中人工采摘水果需耗费大量采摘时间,效率较低,且随着劳动力成本的增加,水果采摘成本也随之增加。为了提高水果生产的总体效益,需对水果机械化采摘进行深入研究。水果生长状态复杂多样,作业环境非结构性,机械手在采摘过程容易受到树枝等干扰,导致采摘失败,甚至会导致树枝与果实的损伤。因此,     

六自由度Delta机器人运动学分析

对六自由度Delta机器人的结构特点进行了简单介绍,根据其结构特点将六自由度Delta机器人拆分为三自由度Delta并联机器人和串联摆角头两部分,先分别对并联和串联两部分机构进行单独的运动学分析建立运动学模型并求解,然后将这两部分进行耦合建立了整体的运动学模型并最终求得六自由度Delta机器人正逆运动学的解。     

基于系统动力学的应急管理知识系统建模与仿真

突发公共事件发生前后伴随各类知识。结合系统科学理论界定应急管理知识系统,并分析系统中主要的知识活动。运用系统动力学方法构建以应急决策主体和应急参与主体构成的二元系统动力学模型,并采用Vensim PLE软件对系统模型进行仿真。从知识存量的角度分析主体间相互协作对应急决策以及应急系统知识存量的影响,是从知识视角对应急管理过程进行分析的有益尝试。     

高校团队内知识转移的系统动力学建模与仿真

以系统论与控制论为基础描述了个体知识转移过程,运用系统动力学的方法分析了高校团队内知识转移的因果关系.构建了系统动力学模型,使用Vensim PLE软件实现了系统仿真,并验证了模型的有效性和灵敏度.结果表明,该模型能够较好地拟合实际的团队内知识转移过程,并能为相似的知识转移过程提供有效的决策支持.     

野外探测车机械臂及行走系统设计与分析

五自由度机械臂系统进行设计分析,能够提高野外探测车样品采集能力。同时,为了进一步提高探测车越障能力,我们在对探测车行走系统进行结构分析的基础上,进一步对其进行运动分析。本文将对越障状态下各轮腿姿态进行分析,并对探测车越障过程进行仿真分析。