柔性关节机械臂刚度的研究

随着科学技术的不断发展,柔性关节机械臂在我国各领域的应用范围也在不断扩大,而质量轻、体积小、能耗低等优点则是其快速发展的落脚点所在,为此本文就柔性关节机械臂刚度展开了具体研究,希望这一研究内容能够柔性关节机械臂的刚度优化带来一定启发。具备质量轻、体积小、能耗低等优点。     

定向夹持机械臂的设计

定向夹持机械臂是车轴翻转机的重要部件,用于夹持HXD1型和谐大功率电力机车所用的车轴并旋转,本文介绍了该机械臂的设计过程,并通过实际使用效果证明设计是成功的。     

基于LQG算法的柔性机械臂振动主动控制

在工业上,柔性机械臂的振动对其定位精度和工作效率起到严重的阻碍作用。因此,本文以单关节柔性机械臂为研究对象,基于Lab VIEW平台和压电技术运用LQG的算法进行柔性机械臂的振动控制。首先介绍了LQG算法原理,然后论述了实验过程。实验结果表明,LQG算法能有效的控制柔性机械臂的前两阶模态振动。     

变压器线圈套装用混联机械臂的设计与分析

本文设计了一种用于变压器线圈套装的混联机械臂,采用基于四杆及五杆机构的混联结构,显著扩大机械臂的工作空间,通过支撑杆件的作用提高机械臂的额定负载,改善劳动条件,提高变压器生产的自动化水平。对关键部件进行模态分析,避免振动危害。     

一阶机械臂位置控制系统设计

本文以直流力矩电机为执行元件,LMD18200为电机驱动器件,增量式光电旋转编码盘作为位置检测元件,DSP TMS320F2811为控制器组建了单节机械臂控制系统的硬件。提出了适用于本系统的力矩控制方式,采用前馈加反馈的控制策略实现对机械臂的位置控制。论文对系统的非线性和惯性问题进行了研究。针对机械产生的非线性和机械臂转动时的惯性问题提出了改进方案和补偿的方法,并应用到了系统实际设计中。     

双连杆柔性机械臂的模糊PID参数自调整控制

对双连杆柔性机械臂动力学非线性控制问题进行了分析。针对研究对象强非线性和强耦合性的特点,提出了一种具有自适应特点的PID参数模糊自调整控制方案。仿真研究表明,采用该控制方案的柔性臂系统能有效抑制弹性振动,并具有较高的跟踪精度和较强的实时性、鲁棒性。     

野外探测车机械臂及行走系统设计与分析

五自由度机械臂系统进行设计分析,能够提高野外探测车样品采集能力。同时,为了进一步提高探测车越障能力,我们在对探测车行走系统进行结构分析的基础上,进一步对其进行运动分析。本文将对越障状态下各轮腿姿态进行分析,并对探测车越障过程进行仿真分析。     

空间机械臂机电一体化关节控制设计探究

在空间站中,空间机械手是非常重要的装置,是空间站工作中不可或缺的装置之一。因此,空间机械手的机械接头的设计和控制尤为重要。在实际应用中,为了使空间机械手发挥更大的作用,有必要对机电一体化接头的设计和控制进行详细分析,以满足其实际应用的需要。     

一种振动式水果采摘机械臂设计

随着时代的发展,人们对水果的需求逐年增加。但水果采摘过程中存在采摘效率低,自动化程度低等问题。针对水果采摘过程中的问题,本文设计了一种振动式水果采摘及收集一体的机械臂,该机械臂可以自动夹紧树干,运用蜗轮蜗杆及齿轮设计出模仿雨伞张开收纳运动的机械手,以四杆机构为骨架,设计出该水果收集装置。从而有效的降低人力资源成本,提高工作效率,减小果实损伤。     

伺服驱动下基于云计算的柔性机械臂避碰方法研究

伺服驱动下机械臂运动规划是整个机械臂系统中关键构成部分。为确保机械臂在运动过程中双臂得到约束并快速达到目标位置,文中提出基于云计算的柔性机械臂挠性补偿避碰方法。在云计算环境下,运用确定运动刚体姿势参数当作坐标变量,广义空间内包含六维空间,三维代表刚体位置,另三维代表姿态,同时将特定姿势变换为空间中定点;云计算下通过划分空间后使未被障碍物占据的自由自空间成为机械臂规划空间。利用拉格朗日理论建立动力学模型,在该模型基础上求解出机械臂关节力矩。上述力矩对机械臂杆实现补偿,使挠性补偿至D-H参数中,矫正柔性机械臂运动学解,将逆运动学解当作运动目标节点;运动规划中,将关节力矩与电机力矩对比,确定节点在规划路径上,从而完成机械臂避碰规划过程。实验证明,所提方法可有效控制机械臂避碰。     

猴子的机械臂

目前,美国科学家正在进行一项划时代的实验,就是通过向大脑移植电极的办法,让猴子按自己的意愿操纵机械臂。这不仅是科学技术上的突破,它还意味着一次哲学意义上的革命:精神意念可以支配生物体之外的机械物体。 用来实验的是两只雌性恒河猕猴,一个取名叫奥罗拉,另一个叫艾维。科学家将它们的头盖骨取出一部分,暴露出大脑的额叶和顶叶表面,这是大脑里掌管肌肉运     

6R机械臂工作空间的分析与仿真

本文针对6R机械臂的工作空间问题,根据其结构特点采用蒙特卡洛法进行分析。首先,采用标准DH法建立机械臂模型,得到其正运动学方程;然后,采用蒙特卡洛法求解出机械臂的工作空间;最后,运用MATLAB工具箱建立机械臂的仿真平台,对机械臂的工作空间进行仿真分析,验证其可行性,为后续的避障研究奠定基础。     

柔性臂结构和控制系统设计

本文通过运用柔性臂动力学及控制理论,对柔性臂与控制系统的参数耦合进行分析,并构建了柔性臂的动力学方程及传递函数模型,利用Ritz法求系统的振型函数与频率,最后建立了柔性臂状态空间耦合模型,得出机械结构与控制系统之间的相互耦合性是比较强的,我们应当对机械结构与控制系统进行耦合建模与一体化设计,从而满足当今对机电系统的高性能要求。     

柔性臂结构和控制系统设计

由于柔性臂质量轻,结构紧凑,所以成为机器人研究的重点内容。传统的机器人有诸多缺点,如功耗高、基座较重以及臂杆较短等,对于日益增长自动化生产市场需求远远不能够满足。所以,柔性臂机器人克服了传统机器人的缺点,满足高速、轻质的要求。但是柔性臂机器人也存在缺点,如振动以及弯曲形变等。本文主要介绍了柔性臂机器人控制难点,通过结构设计来避免振动以及形变等不利因素,同时描述了柔性臂的运动状态,在建模仿真的条件下得出施加了控制系统之后在很大程度上使得末端执行器的定位精度大大提高。     

关于铁路接触网放线车摆线机械臂的设计与运用

目前我国的铁路建设主要以电气化铁路和高速客专线为主,接触网放线车在放线施工的时候,由于导线的张力大,用工人手拉肩扛的办法既费人力又费工时,放出的导线硬点多。如何能够利用设备的配套机构,把导线直接抬拨到所需要到达的位置,能够更快更好的完成放线施工任务。接触网放线车摆线机械臂的设计与运用就是为了改变在接触网放线过程中的施工工艺,提高施工效率和质量。     

机械臂让人拥有六臂不是梦

<正>每天我们都要面对和解决很多纷繁复杂的事情,在忙碌的时候,真希望自己能有三头六臂。不过,现在让你拥有六臂已不是梦。美国科学家打造了一对肩、臀挂式机械臂,可帮助佩戴者打开房门、拎购物袋,解放佩戴者的双手。这种机械臂与我们的手臂一样,也能举起重物,甚至拿取我们无法够到的物体。     

基于机器视觉的移动机械臂控制分析

移动机械臂的控制,主要需要解决目标物位置信息获取问题。基于这种认识,本文对基于机器视觉的移动机械臂系统展开了分析,通过分析系统硬件和软件设计问题对机械臂控制功能的实现进行了探讨,从而为关注这一话题的人们提供参考。     

高承载比的可变结构空间桁架机械臂设计

面对不同难度太空任务,要求机械臂需满足刚度及工作荷载等不同条件,文中提出设计高承载比的可变结构空间桁架机械臂。先建立可变结构空间桁架机械臂动力模型,分析由八面体VGT及3-RPS构成的桁架机械臂结构形式,通过运用笛卡尔坐标及变分原理构建机械臂系统动力学模型,在笛卡尔坐标空间中表述刚体运动轨迹,利用卡尔单角对机械臂杆件转动过程进行描述;通过上述模型对机械臂实现初始位姿标定,以旋量理论为基础结合距离模型对机械臂位姿进行准确标定,使机械臂坐标系和测量设备坐标系间转换误差达到最小。仿真实验证明,采用文中高承载比的可变结构空间桁架机械臂能够准确完成精密太空任务。     

基于单片机的机械臂电子系统设计与实践

本文设计与实现的是一款基于单片机的机械臂控制系统,以4个关节舵机和1个手爪舵机控制机械手臂的运动和夹取功能,以MC9S12单片机作为控制器通过脉冲宽度调制信号控制舵机运动,最终实现将物料待抓区域的物料抓起后,移动至物料堆放区域,最终将物料放置在该区域的运动功能。     

基于模糊控制的机械臂控制系统设计与实现

文章针对传统机械臂操作过程中存在的问题,设计一种解决机械手操作的控制系统,该系统能够适应机械手操作过程中灵活多样的轨迹路线和操作动作的应用需求。实现对机械手操作过程的精确控制,并能够根据机械手操作过程中所处的位置以及操作运动轨迹,实时的调整机械手的运动路线。