自平衡循迹避障自行车的设计与实现

无人驾驶自行车的平衡控制是一个典型的轮式机器人平衡控制问题,涉及诸多控制理论中的重要问题,包括鲁棒性问题、镇定问题、跟踪问题和非线性问题等。本文基于K66单片机,运用嵌入式理论知识,通过搭建物理样机,构建具有信息采集模块和执行机构的单车控制系统,分析了3种常见无人单车平衡控制策略,提出基于串级PID(proportional integral derivative)结合动量轮的平衡控制方案。实验结果表明：该设计方案合理、可行,在此基础上,结合视觉传感器和超声波测距传感器进一步实现单车循迹和避障功能,获得较理想的效果。     

自循迹智能小车控制系统的设计与实现

自循迹智能小车属于高新技术产品,将环境感知技术、采集规划技术、判断决策技术集中到一起的综合载体,在无人的情况下完成制定任务。本文阐述了智能小车控制系统主要设计内容、智能小车整体设计方案,并针对控制系统在直行、左转弯、右转弯阶段,硬件和软件设计进行了探讨。     

基于STM32单片机的智能避障小车设计

智能小车的循迹避障功能是无人驾驶技术中的重要部分,是实现小车完成正常行驶的关键。本设计以STM32单片机为核心,采用PID速度控制算法控制电机转速,并使用传感器检测小车运动路线轨迹和障碍物,将传感器采集到的信息传递给单片机。通过单片机控制,从而在规定的路线上实现循迹和避障功能。     

基于单片机的自平衡小车设计与实现

本文设计研究的自平衡小车系统,采用STM32微控制器为主控芯片,利用MPU6050采集小车的姿态,最后通过PID控制算法控制小车的直立,并计算出电机的PWM值以控制电机转动,使得小车保持平衡。     

多通信智能小车队列协同控制研究

传统的车辆行驶模式使道路交通资源日益紧缺。为了提高道路资源利用率,提高道路安全,减小交通压力,智能车队列成为了解决交通问题的一种重要研究方向。本文通过研究智能小车队列,使用Zig Bee无线通信模块和蓝牙模块传输小车行驶信息,同时上位机对信息整合、分析、处理后,给予小车行驶命令,以保证小车队列的正常行驶,实现了智能小车队列的信息交汇与协同控制,为复杂的多车协同控制及实车队列控制提供了理论和实践基础。     

基于PWM调速的智能小车控制系统实现

本文介绍一种基于PWM调速的智能小车控制系统实现,使用单片机的输出端口产生两路占空比可调的PWM信号,控制两轮智能小车运行速度,重点介绍PWM调制原理及运用单片机实现小车PWM调速的方法。     

PLC在运输小车控制中的应用

文章介绍了CPM1A型PLC在运输小车控制中的应用,对运输小车的控制功能及其实现的方法进行了较为详细的描述。     

智能寻迹小车设计与研究

智能寻迹小车的控制模块采用的是飞思卡尔半导体公司的16位单片机MC9S12DG128。根据黑白两种颜色对光线反射率的不同,在车体上安装多对红外光电管,经A/D采样确定智能车与轨道黑线的相对位置后,采用数字式PID控制算法控制PWM波形的占空比,实现直流电机的加减速和舵机的转向,从而达到寻迹行驶的目的。     

基于线性二次型最优控制在结构振动控制中的研究

动力设备在工作过程中引起的振动对设备运行的可靠性、安全性及周围环境都会产生重要影响,因此寻求抑制振动有效控制方法具有重要意义。本文介绍了线性二次型（LQR）最优控制方法,以三层振动体为研究对象,采用数值计算和仿真相结合的方法,分析探讨了线性二次型最优控制在振动控制中的明显优势。     

直流电动机的模糊自整定PID控制

PID控制具有结构简单、可靠、稳定等优点,但由于不能有效克服负载,模型参数的大范围变化及其非线性因素的影响而不能满足高性能,高精度场合的要求,模糊控制的最大优点是不依赖于被控对象的精确数学模型,能够克服非线性因素的影响。对调节对象的参数变化具有较强鲁棒性。PID参数模糊自整定运用现代控制理论在线辩识对象特征参数,实时改变其控制策略,使控制系统品质指标保持在最佳范围内。     

智能小车自动寻迹设计

针对在黑白分明的轨迹上行驶的小车,为了提高其准确度和速度,设计了以AT89S52单片机为小车控制核心,以集成型红外对管作为寻迹单元传感器,单片机以电压变化为依据控制小车电机以确定行走路线。经测试证明小车的反应速度快,控制效果好。     

浅谈控制“不平衡报价”

推行了工程量清单招投标以来,在很大程度上节约了建设单位的工程费用支出,而且也有效遏制了工程腐败。但与此同时,也产生了一些新问题。比如投标单位利用“不平衡报价”的手段来提高工程价款。分析了不平衡报价产生的原因,并进一步指出如何控制投标单位利用不正当方法投标,将投标报价的竞争尽量引向施工单位自身实力和技术水平、管理水平的竞争。     

浅析模糊自调整PID控制在锅炉汽包水位控制中的应用

锅炉的建模与控制问题一直是人们关注的焦点,而汽包水位是工业锅炉安全、稳定运行的重要指标,保证水位控制在给定范围内,对于提高蒸汽品质、减少设备损耗和运行损耗、确保整个网络安全运行具有重要意义。汽包水位的控制是锅炉控制的一个难点,目前,对汽包水位的控制大多采用常规PID控制方式,传统的常规PID控制方式是根据被控制对象的数学模型建立,由于锅炉水位系统存在非线性、不确定性、时滞和负荷干扰、非最小相位特征等,其精确的数学模型往往无法获得,而且常规PID控制的参数是固定不变的,难以适应各种扰动及对象的变化,其控制效果往往难以满足要求,控制效果不理想。模糊控制是建立在人工经验基础之上的,它能将熟练操作员的实践经验加以总结和描述,并用语言表达出来,得到定性的、不精确的控制规则,不需要被控对象的数学模型。模糊控制易于被人们接受,构造容易,鲁棒性和适应性好。     

优化电压质量、控制无功平衡的方法和措施

通过对监控所辖站电压、无功运行情况及采用的优化电压质量、控制无功平衡方法分析,指出了当前电压控制和无功平衡方面存在的问题,对提高电压管理水平、优化电网运行提出了解决策略     

80吨平头吊变幅小车及吊钩计算

针对80吨平头吊变幅小车及吊钩计算进行了分析。     

两轮自平衡小车的研究与创新

本文提出了一种两轮自平衡车的设计方案。以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率,使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合,通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后,驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。实验结果表明:小车自行保持直立,并且具有较好的回复平衡能力。     

西门子PCS7结构化编程方法在薄板厂冷轧生产线上入口高速小车上的应用

介绍应用西门子开发的PCS 7 V6.0软件集成包,在包钢薄板厂冷轧生产线上入口高速小车上,应用其功能模块进行高效开发的编程方法;CFC高速小车程序介绍.     

浅析变频空调的控制方法

自从空调问世以来,对空调系统的控制问题就一直是人们关注的热点问题.在多年的发展过程中,空调系统的控制方式也发生了翻天覆地的变化.为了使关注空调发展的人们对空调的控制方式的发展过程和趋势有一个比较清晰的认识,笔者在实际工作的基础上,查阅了大量相关资料,对空调控制系统的各种控制方式作以简要分析,并对发展的趋势做出预测.     

智能PID控制方法综述

pID控制是过程控制中应用最广泛的控制方法。文中综述了PID控制方法及近年来获得的研究成果,并对将来的发展进行了展望。     

双连杆柔性机械臂的模糊PID参数自调整控制

对双连杆柔性机械臂动力学非线性控制问题进行了分析。针对研究对象强非线性和强耦合性的特点,提出了一种具有自适应特点的PID参数模糊自调整控制方案。仿真研究表明,采用该控制方案的柔性臂系统能有效抑制弹性振动,并具有较高的跟踪精度和较强的实时性、鲁棒性。