基于 CMT 的红外可见融合跟踪算法

现有大部分融合跟踪算法都使用分类器型跟踪算法,这种算法在目标尺度发生变化时会存在一定误差。虽然已有一些解决方案,但仍不能从根本上解决该问题,而且一般无法估算目标的旋转状态。为此,基于CMT 算法提出一种新的基于点的多传感器融合跟踪算法。在获取目标状态上综合了多传感器信息,并对目标中心使用卡尔曼滤波进行修正,能够跟踪目标并获得目标的尺度及旋转信息。实验结果表明,该算法在常见分辨率下跟踪非旋转目标,重叠率与现有算法相当,在分辨率较高的情况下,在实时性上具有优势。     

图像跟踪平台与其控制系统的设计与实现

通过对图像跟踪平台控制系统的基本结构、组成、控制原理和控制算法等分析后,进行了系统设计.并介绍了运动控制器模块,以及伺服控制系统的软件结构和功能;最后对控制系统的软件设计有关问题进行了分析和处理.     

校准式太阳能跟踪控制系统设计

为了提高太阳能利用效率,更大限度地利用太阳能资源,设计了一款基于STC12C5A60S2型单片机校准式太阳能跟踪控制系统,同时结合太阳角度跟踪模式和光电跟踪模式,实现对太阳高度角和方位角两个角度的跟踪,提高跟踪精度。在此基础上,加入的加速度检测模块可以实现对装置的水平校准,从而可以及时校正跟踪系统,有效消除误差。     

超声电机频率自动跟踪控制系统

文章以TI公司的TMS320LF2407A DSP为控制核心,利用其事件管理模块的比较单元和相关PWM的电路通过特定算法对超声电机的运行频率进行跟踪.通过实验分析,表明该系统可以实现对超声电机的频率自动跟踪,基本能够使超声电机稳定运行.     

太阳自动跟踪控制系统的设计

为了提高太阳能电池光伏转换效率,通过对目前太阳追踪方式的研究,设计了一种基于光电检测和经纬度双重跟踪的智能追光系统.该系统以5TM32单片机为控制核心,并结合光电转换装置和GPS模块实现了对太阳的精确跟踪.系统启动运行时,通过基于经纬度的视日运动轨迹跟踪实现系统粗调,随后转入光电检测精确跟踪,使太阳能电池与太阳光垂直.系统同时加入光电检测装置的自诊断功能,当光电检测装置异常时,自动切换到视日运动轨迹跟踪模式,使系统运行更加稳定和可靠.     

基于飞行器姿态控制系统的导引头跟踪实验

为形象地模拟导弹跟踪目标时的姿态控制和调整过程,提高学生对于飞行器控制课程的理解,开发了飞行器姿态控制系统的导引头跟踪实验。介绍了实验系统的组成,包括硬件结构和软件平台;阐述了导引头跟踪目标实验的原理,分别验证了在目标静止和运动情况下,导引头对目标进行跟踪的效果,并且得到了仿真图形。     

鲁棒自适应飞行跟踪控制系统设计

针对具有外部扰动的一类非线性飞行控制系统提出了一种在线神经网络控制的方法,应用3个在线神经网络分别实时抵消系统中的非线性部分、与控制量耦合的非线性项以及外部扰动,使受控系统的输出可以完全跟踪给定输入参考信号。文中以一个实际的验证机非线性模型为仿真对象,验证了这种方法的有效性,由于在线神经网络的动态补偿特性,即使飞机在不同的高度和速度下,在模型参数发生改变时,控制过程并不需要改变增益表就可以完成全包络的飞行跟踪控制,相关的定理证明了整个神经自适应飞行闭环控制系统的稳定性,仿真示例表明了该设计方法的有效性。     

建立教学实习测量控制系统初探

作者结合多年测量教学的经验体会和呼伦贝尔学院实际地形资源,阐述了建立教学实习测量控制系统的重要性,提出了如何建立教学实习测量控制系统的构想。此探讨对强化实习教学、提升办学水平、转变实习教学理念、培养学生实际操作能力都有着较强的指导作用。     

框架式红外导引头伺服系统跟踪特性研究

导引头是精确制导武器的核心部件,用来完成对目标的自动搜索、识别和跟踪。导引头伺服机构是实现视轴稳定和目标跟踪的执行装置,其性能直接影响导引头的制导精度。以某型光电制导导引头陀螺稳定平台研究为背景,以平台伺服控制为研究目标,根据高精度、快响应、宽频带、强鲁棒性的性能要求,对陀螺稳定和光电跟踪控制技术进行了研究。分析了导引头伺服控制系统技术指标,利用PID校正方法设计控制器,对导引头的3个控制回路进行了校正,以实现导引头在复杂环境下对目标的稳定跟踪。建立了导弹的六自由度仿真模型,利用导弹模型以及控制器模型进行跟踪仿真,实现了性能要求。     

窄间隙CO_2焊焊缝自动跟踪的微机控制系统

结合工程实际需要,研制了一种新型的焊缝自动跟踪系统——基于ＣＣＤ视觉传感器的焊缝自动跟踪系统．该系统具有跟踪精度高,响应速度快,可靠性高等特点．较好地实现了大厚板窄间隙焊所要求的高精度跟踪．     

基于模型参考自适应的一类二维系统形状渐近跟踪控制

针对二维线性系统,探究可实现其状态轨迹形状与参考系统状态轨迹间形状渐近跟踪的控制方法。首 先,利用刚体运动描述系统状态轨迹的形状渐近跟踪概念,然后对传统模型匹配条件进行扩展。在该条件下,采用 Lyapunov 稳定性与模型参考自适应相结合的方法,设计形状渐近跟踪控制器。实验表明,该控制器可保证被控系统与参考系统状态轨迹达到形状渐近跟踪。与传统方法相比,所给出的模型匹配条件及形状渐近跟踪控制器适用范围更广。最后,对模型进行仿真实验,证明了该控制方法的有效性。     

一类不确定非线性系统的输出跟踪控制设计

设计了一类不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪控制器,这类非线性系统含有有界干扰项和不确定参数。所设计的控制器在输出状态有界的假设条件下能保证系统输出信号渐近跟踪所期望的信号,并给予了证明。设计方法采用了Backstepping方法。     

无人机航迹规划与状态追踪系统

针对小型无人机控制的复杂性,设计了一套地面站综合控制系统。该系统具有航向的监测与控制、航迹的规划与显示、任务信息的接收与执行等功能,可以实现小型无人机的超视距控制和任务信息的回传与追踪。实验表明,系统可实现64bit数据帧间隔50ms收发与间隔1 000ms显示数据更新,满足实际应用需求。     

任意转换下带有未知迟滞的随机非线性系统自适应跟踪控制方案

主要研究了任意转换下带有未知迟滞的随机非线性系统的自适应跟踪控制问题。采用变量分离方法对状态变量进行分解,使其在任意转换之下逼近于一个光滑函数。通过把径向基函数神经网络普遍近似性能与自适应反步法相结合,构造出一个在任意转换之下的自适应神经控制算法。所设计的控制器保证了所有闭路系统信号半全局一致有界,并且,跟踪误差最终收敛到一个原点小邻域内,提出的方案更好地保证了在任意转换之下系统的稳定性。     

电流滞环跟踪PWM控制的双闭环调速系统仿真

电流滞环跟踪PWM控制技术能较好地得到三相对称正弦波电流,以电流滞环跟踪PWM控制器为内环,转速外环调节器选用PI调节器,建立异步电动机双闭环调速系统.建立系统主电路及控制电路进行仿真模型,主电路由异步电动机模块、电动机测量单元模块、逆变器模块、直流电源、负载模块等组成,控制电路由转速给定信号、转速调节器、电流给定信号及电流滞环跟踪控制器等组成.仿真得到电流、转速及电磁转矩曲线,验证了方法的有效性.     

不确定性机器人的线性参数神经网络跟踪控制

考虑机器人建模误差不确定性,首先利用反馈控制技术,把基于拉个朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成一线性状态方程。然后基于此状态方程,运用线性参数神经网络设计出鲁棒神经网络控制器,并且用李雅普诺夫函数思想证明了这种控制器能够使得机器人系统满足指数收敛的特性。     

在线测温装置网络集中监控管理系统的设计

电力设备在线测温装置能实时监测设备工作温度,准确反映设备运行状况,及时发现缺陷隐患,从而有效避免事故或故障的发生。以某厂在线测温装置网络集中监控管理系统的设计为实例,介绍系统的技术实现方式、基本功能和实施效果。     

自适应模糊跟踪系统的设计

提出一类自适应模糊控制器,选择系统的误差向量,作为模糊控制器的输入变量,构成了一种自适应模糊跟踪系统的设计方法,该方法利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了其可行性,仿真结果验证了其有效性．     

基于系统工程教育方法论的测控专业实验体系建设

分析目前我国工程教育体系中实验教学环节存在的问题,研究系统工程方法论的基本内容,探讨基于系统工程教育方法论建设测控专业实验体系的基本思路,对测控技术与仪器专业的教育改革进行积极的探索和实践。