移动机器人自主导航技术研究综述

介绍了移动机器人的几种导航方式。对自主导航技术的关键技术——路径规划技术进行了深入研究，对人工智能以及多传感器信息融合技术在移动机器人导航中的应用进行了论述，并对移动机器人自主导航技术的发展趋势进行了展望。     

移动机器人自主导航技术研究综述

介绍了移动机器人的几种导航方式。对自主导航技术的关键技术———路径规划技术进行了深入研究,对人工智能以及多传感器信息融合技术在移动机器人导航中的应用进行了论述,并对移动机器人自主导航技术的发展趋势进行了展望。     

基于改进人工势场法的移动机器人避障研究

为解决移动机器人在静态与动态环境中的自主避障问题,在分析经典人工势场法不足的基础上,通过改进斥力势场函数以及调整引力在坐标轴上的分量,分别解决其在避障过程中存在的目标不可达以及局部极小值问题.同时考虑障碍物运动速度对移动机器人避障的影响,将两者之间的相对速度加入势场函数,使移动机器人能够在动态环境中进行自主运动.最后通...     

基于单片机的简易红外遥控键盘研究

介绍了基于单片机的用红外遥控器替代键盘的接口电路设计过程。该设计利用单片机接收红外遥控器的指令并向PC机发送相应键盘数据,从而用红外遥控器替代键盘对计算机进行操作。     

基于KEIL的单片机实验项目研究

针对目前的单片机实验教学缺乏创新性,基于 KEIL软件进行了改革。通过无段式温控自动风扇设计具体分析硬件电路模块设计和程序实现过程,将单片机的理论和实验相结合,注重实验的创新性,仿真结果显示整个系统与传统风扇相比,具有风速大、功耗低、噪声低等优点,为单片机实验教学改革提供了一种新模式。     

基于单片机的家居防盗报警器设计

该设计利用国产单片机STC89C52为控制器,被动式热释电红外传感器作为人体探测器,制作了一款家居防盗报警器。该报警器可接八个有线防区,具有自动撤防和设防功能。经样品制作和测试,证明设计方案正确可行。     

红外导航自主充电室内移动机器人设计

提出了一种实用且有效的解决室内移动机器人路径规划及自主充电的方法,设计了一款自主充电的室内移动机器人.移动机器人在目标位置未知且感知不到红外线时,通过激光测距感知外部环境,将多分辨率时变势场法和传统的模糊控制结合起来实时调整机器人的移动方向,实现避障和路径规划,不需要记忆先验信息,让机器人快速离开局部环境,找到外界的红外信号,由红外进行导航,跟踪红外线,实现准确定位于充电座上.多分辨率时变势场法和模糊控制的应用有效解决了机器人漫游过程和红外跟踪过程的过渡及红外跟踪过程中的振荡问题.     

基于51单片机的遥控台灯的设计

根据红外遥控原理,利用晶闸管低电流控制高电流的特点,设计一款遥控台灯,给出了硬件系统设计方案：红外接收模块和电平转换模块,在此基础上,进行了软件系统的设计,即解码程序的设计和顶层程序的设计,以实现开灯、关灯、一定范围内的亮度增强与减弱的功能.     

基于单片机的红外遥控编码器的设计

本文设计并实现了一种基于STC89C58RD＋单片机的红外遥控编码器,运用模块化的设计方法来设计遥控器的硬件系统和软件系统.通过Keil软件和仿真软件Proteus进行了联合仿真调试,最后焊接出红外遥控编码器实物,并给出了仿真和实验结果.     

基于Lyapunov直接法的移动机器人运动控制研究

针对移动机器人的运动学模型,以Pioneer 3DX型轮式移动机器人为研究对象,建立了采用两轮差动驱动控制方式的移动机器人运动学模型,提出了基于Lyapunov直接法的移动机器人运动控制方法,设计了移动机器人控制器。对设计的控制器进行了直线跟踪和圆轨迹跟踪仿真实验,仿真结果表明轮式移动机器人能够有效地跟踪期望轨迹。本文提出的方法不但能够增强移动机器人控制器的调节能力,而且在一定程度上简化了控制器的设计,可应用于移动机器人运动控制实际工程中。     

基于Android的手机导航系统设计与实验

针对传统车载导航系统的不足,设计并实现了一种Android的手机导航系统。介绍了系统总体架构和客户端软件结构,重点论述了自我定位、地址查询、好友定位、路线查询以及实时路况五大导航功能模块的设计,并对系统进行了实验。实验结果表明:系统运行稳定可靠,定位和查询精度较高。系统采用开源的Android系统和高德MAP API,具有成本低、便于携带以及系统升级和维护方便等特点,可满足普通大众的出行导航需求。     

基于神经网络的移动机器人路径规划研究

利用一种并列连接的神经网络结构对移动机器人路径进行规划,并把神经网络与模拟退火算法相结合,解决了局部极值问题,最终收敛到全局最优解。计算机仿真研究表明:模拟退火算法具有计算简单,初值鲁棒性强以及通用易实现等优点。     

一种基于实时行为控制的快速移动机器人

This paper discusses and compares some common architectures used in autonomous mobile robotics. Then it describes a behavior-based autonomous mobile robot that was implemented successfully in the Robotics Lab of the Department of Precision Mechanical Engineering. Fuzzy controller was used to implement the emergency behavior, the behaviors arbitration was implemented using the sub-sumption architecture. In an unknown dynamic indoor environment, the robot achieved real-time obstacle avoidance properties that are cruel for mobile robotics.     

基于模糊逻辑的移动机器人智能控制器设计（英文）

为了提高移动机器人在未知环境下的自主性,设计了一种基于模糊逻辑的智能控制器.该控制器可以辅助装备多传感器的机器人在室内未知环境下安全地进行自主导航.首先,基于模糊逻辑设计了2种实现移动机器人智能导航的行为：路径追踪行为和避障行为.使用模糊逻辑的方法可以通过模仿人类驾驶经验,降低移动机器人在未知环境下实现自主导航的复杂性.然后,利用有限状态机对2种行为进行融合,以确保在未知的室内环境下机器人能够安全地追踪一条事先指定的路径.控制器的输入为机器人的传感器数据,输出为要求机器人运动的方向.最后,仿真和实验结果证实了该控制器的有效性.     

Kinematic Control of Wheeled Snake—Like Mobile Robot

From a bionics viewpoint,this paper proposes a mechanical model of a wheeled snake-like mobile mechanism.On the hypothesis of the existing non-holonomic constraints on the robot kinematics,we set up the relationship among the kinetic control parameters in the snake-like movement using Lie group and Lie algebra of the principle fiber bundle and provide some theoretical control methods to realize the snake-like locomotion.     

Human motion recognition using ultra-wideband radar and cameras on mobile robot

Cameras can reliably detect human motions in a normal environment, but they are usually affected by sudden illumination changes and complex conditions, which are the major obstacles to the reliability and robustness of the system. To solve this problem, a novel integration method was proposed to combine bi-static ultra-wideband radar and cameras. In this recognition system, two cameras are used to localize the object’s region, regions while a radar is used to obtain its 3D motion models on a mobile robot. The recognition results can be matched in the 3D motion library in order to recognize its motions. To confirm the effectiveness of the proposed method, the experimental results of recognition using vision sensors and those of recognition using the integration method were compared in different environments. Higher correct-recognition rate is achieved in the experiment.     

On self-recovery mechanism and additional maneuverability of a mini mobile robot

１　Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ　Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｗｉｔｈｌｅｇｓｏｒｗｈｅｅｌｓｗｏｒｋｉｎｇｉｎｈａｚａｒｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓｏｒｏｎｒｏｕｇｈｔｅｒｒａｉｎｗｉｌｌｆａｃｅｔｈｅｐｏｓｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｂｅｉｎｇｔｕｒｎｅｄｏｖｅｒｂｙｕｎｅｘｐｅｃｔｅｄｒｅａｃｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｒｏｂｏｔａｎｄｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｔｙｐｉｃａｌｅｘａｍｐｌｅｓａｒｅｖｏｌｃａｎｏｅｘｐｌｏｒａｔｉｏｎｒｏｂｏｔｓ,ｌｕｎａｒｏｒＭａｒｓｒｏｖｅｒｓ…     

非确定环境下移动机器人多传感器系统及信息处理

PBJ- 01是一类移动机器人, 它的6个轮子和2个摆臂能够帮助机器人适应多种地形. 机器人上装有一个复杂的传感器系统, 包括超声波传感器、触觉传感器、视觉传感器等. PBJ-01采用基于行为的控制体系机构, 其关键部分是基于模糊神经网络的障碍识别系统. 仿真证明该系统能够从传感器的感知数据而识别出障碍类型, 从而帮助机器人在越障行为和避障行为之间进行抉择.     

基于单片机的搬运机器人设计

以STM32单片机作为主控芯片,设计了由履带式移动平台和六自由度机械臂组成的搬运机器人,应用无线通信技术、嵌入式技术和PWM波脉宽调制技术,对机器人进行无线操控以及使其实现搬运功能。经测试,该搬运机器人能够完成对物体的精准定位和抓取,而且工作稳定、可控角度大、移动速度快、灵活性高,具有一定的应用价值。