事件空间中变质量非完整系统的守恒律

给出了事件空间中的变质量Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｇｅ原理;其次基于该原理在无限小变换群作用下的不变性,得到变质量非完整的守恒律;最后举例说明结果的应用。     

事件空间中非完整力学系统的参数方程

在本文中我们建立了非完整力学系统在事件空间中的D'Alembert—Lagrange原理,并由此导出了非完整力学系统在事件空问中的广义型方程和广义Nielsen型方程。     

事件空间中ЧaⅡЛЫГИН非完整力学系统的约化

讨论事件空间中ЧaПЛЫГИН非完整力学系统的约化问题，证明了位形空间中的广义Whittaker约化方法归于事件空间中的广义Routh方法。     

大单元教学：“完整的任务驱动”与“完整的学习事件”

大单元教学要求教师把握学段要求,正确解读教材,以完整的“大任务”统摄单元教学;设计进阶活动,凸显语文实践,组织引领学生经历“完整的学习事件”;同时,优化作业设计,并相机融入学习,实现“教—学—评”一体化的“完整教学实施”。     

研究非完整系统力学的不同途径

仅从非完整约束方程出发来研究问题，验证了从整个系统出发来研究问题所得结论的正确性，表明两种研究问题的途径是相辅相成的．文章说明了对非完整系统强制满足关系、对完整系统自然满足这一关系的意义，文章还进一步论证了ｄ—δ要交换性．     

导数空间任意阶非完整系统的广义Hamilton原理及运动方程

定义了导数空间的广义动能函数和广义Legrange函数，在导数空间得到了任意阶非完整系统的广义Hamilton原理和运动方程。     

可控非完整力学系统的第一积分

本文从可控非完整力学系统的Routh方程和方程出发,分别研究这类系统的广义循环积分。广义能量积分存在的条件。     

非完整非保守系统的非Noether对称性和Lutzky守恒量

论文研究了非完整非保守系统的非Noether对称性和Lutzky守恒量．基于非保守非完整系统的运动、非保守力、非完整约束力和Lagrange函数之间的关系，给出了系统的非Noether对称性和Lutzky守恒量．还给出了非Noether对称性和Noether对称性的关系，并且进一步指出Lutzky守恒量可由Noether不变量的完全集给出．最后给出一个说明性例子．     

关于非完整约束系统力学的两个基本概念

从非完整约束系统的基本概念出发,讨论了d-δ算符交换关系和变更运动轨道对约束方程的满足条件,给出了一般结果.     

基于RBF神经网络的空间机械臂关节空间轨迹跟踪补偿控制

在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性.     

基于模糊推理的公交优先控制系统研究

优先发展公共交通是解决城市交通问题的关键．通过设置公交专用车道或锯齿型公交优先进口道,可以实现公交车在空间通行权上的优先,但不能实现时间通行权上的优先。该文提出一种基于模糊推理的十字口公交优先信号控制系统．探讨该系统中用于公交车辆定位和检测的信号标杆定位技术．重点研究公交优先的智能控制策略。     

非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现

通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析，以Elmo HARmonica伺服驱动控制器为核心，设计了轮式移动机器人的运动控制系统。基于Visual C 和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统，并进行了轨迹跟踪的仿真试验，取得了满意的控制效果。实验结果表明了运动控制系统设计的有效性。     

自由漂浮双臂空间机器人基于遗传算法的最优运动规划

以多刚体动力学理论为基础,推导了自由漂浮状态双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,转化为系统状态方程;结合基于实数编码的遗传算法实现了双臂空间机器人姿态、关节协调运动的近似最优控制算法.通过控制双臂空间机器人的关节运动,可以同时获得载体姿态及机械臂关节期望的终了位置.仿真算例验证了算法的有效性.     

带滑移铰空间机械臂的动力学与协调运动的滑模控制方法

讨论了载体位置不受控制的带滑移铰两杆空间机械臂本体与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒系统我们导出了系统的动力学方程以及机械臂末端抓手的线速度与关节铰速度间的动力学Ｊａｃｏｂｉ关系。     

利用Jourdain原理研究事件空间中变质量二阶非完整系统的守恒律

首先给出了事件空间中变质量二阶非完整系统的Jourdain原理;其次基于该原理在无限小变换群作用下的不变性条件,得到了事件空间中变质量二阶非完整系统的守恒律;最后举例说明结果的应用.     

漂浮基空间机械臂的自适应控制方法

讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,设计了系统参数未知情况下,由本体姿态期望运动及机械臂末端抓手惯性空间期望运动轨迹产生机械臂关节铰期望角速度、角加速度的自适应控制算法,该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度.     

基于信息冗余的数据完整性保障技术

数据信息是计算机应用系统中最重要的资源，为保障数据完整性，必须重视信息冗余技术使用及其管理问题，信息冗余包括备份和校验两种方法，除了常规的简单复制备份而外，镜像备份是重要的企业级备份技术，高级别的RAID系统中采用镜像备份或校验冗余来确保可靠性，但不同级别的RAID在存储性能和可靠性方面存在差异。备份技术在实际应用中还涉及到系统结构备备策略，方式，介质及管理问题，为有助于澄清目前国人出版物上关于存储保障技术存在的某些混乱看法，本文对备份技术，RAID系统等着重作了深入分析，对镜像与校验信息冗余方法的效率作了比较讨论。     

基于Backstepping的双臂空间机器人惯性空间轨迹的鲁棒神经网络跟踪控制

讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题．首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量（动量矩）守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程．基于Backstepping方法,针对具有不确定性的双臂空间机器人系统,设计了鲁棒自适应神经网络控制规律,保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制．仿真实验证明了该方法的有效性．