不确定非完整系统的自适应有限时间镇定

研究了一类具有非线性参数化链式非完整系统自适应有限控制问题.基于参数分离技术,input-state-scaling变换技巧和backstepping设计方法构造连续时变反馈有限时间自适应控制律.通过切换策略有效克服系统在x0（t0）=0不能控的现象,该控制律保证闭环系统同Lyapunov稳定和有限时间收敛.     

研究非完整系统力学的不同途径

仅从非完整约束方程出发来研究问题，验证了从整个系统出发来研究问题所得结论的正确性，表明两种研究问题的途径是相辅相成的．文章说明了对非完整系统强制满足关系、对完整系统自然满足这一关系的意义，文章还进一步论证了ｄ—δ要交换性．     

Hamilton原理应用于非完整系统

从Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理出发,正确应用变分学中的代放法和Ｌａｒｇａｎｇｅ乘子法,推导出非完整系统的各类运动微分方程式,表明Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理可以应用于非完整系统,从变分学的角度说明了微分运算ｄ和δ变分运算的可交换性。     

区间离散广义系统的鲁棒镇定

研究了区间离散广义系统的状态反馈鲁棒镇定问题.首先,用区间矩阵的一种等价描述形式,将所讨论的区间离散广义系统变换成对应的矩阵范数有界的参数不确定性离散广义系统.其次,在此基础上,基于矩阵不等式,得到了区间离散广义系统可由状态反馈鲁棒镇定的一个充分条件,并利用矩阵不等式的解给出了控制器的设计方法.     

一阶线性非完整约束力的性质

约束方程和思想约束协调一致,在约束理想性假定的条件下,一阶线性非完整约束系统的非完整约束力是唯一确定的。     

广义离散线性系统的输出反馈镇定

本文研究广义离散线性系统的静态输出反馈镇定问题。设计静态输出反馈控制器使闭环系统正则、具有因果关系且渐近稳定,导出广义离散线性系统可由静态输出反馈镇定的一个充分条件,并且给出控制器的设计方法。     

广义动量守恒作为非完整约束问题的研究

把完整系统或非完整系统的广义动量守恒作为非完整约束，给出新系统的运动方程，证明了新系统的运动方程与运动方程是等价的，这种做法可以减少方程的数目，最后给出一个说明性算例。     

关于非完整系统的广义Noether定理

将非完整系统诉的广义Ｎｏｅｔｈｅｒ定理与逆定理作进一步推广,建立非完整系统更广泛一类Ｎｏｅｔｈｅｒ理论,并举例说明结果的应用。     

非Chetaev型非完整系统的Lie对称性逆问题

研究非Ｃｈｅｔａｅｖ型非完整系统的Ｌｉｅ对称性逆问题;根据已知积分求相应的Ｌｉｅ对称性。首先,由已知积分求出相应的Ｎｏｅｔｈｅｒ对称性,由Ｎｏｅｔｈｅｒ对称性通过验证确定方程和限制方程求得Ｌｉｅ对称性。     

关于非完整系统的广义Noether定理

将非完整系统的广义Ｎｏｅｔｈｅｒ定理与逆定理作进一步推广,建立非完整系统更广泛一类Ｎｏｅｔｈｅｒ理论,并举例说明结果的应用     

非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现

通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析，以Elmo HARmonica伺服驱动控制器为核心，设计了轮式移动机器人的运动控制系统。基于Visual C 和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统，并进行了轨迹跟踪的仿真试验，取得了满意的控制效果。实验结果表明了运动控制系统设计的有效性。     

弱非完整系统的梯度表示和分数维梯度表示

研究弱非完整系统的梯度表示和分数维梯度表示.建立系统运动微分方程并在正则坐标下表出.给出系统成为梯度系统以及成为分数维梯度系统的条件,并举例说明结果的应用.     

广义能量积分作为非完整约束问题研究

把完整系统或非完整系统的广义能量积分作为非完整约束。给出新系统的运动微分方程，证明了新系统的运动方程与原系统的运动方程是等价的。这种做法可以减少方程的数目，使问题得到简化。最后给出一个说明性算例。     

特殊非完整力学系统的 Lagrange 对称性与守恒量

研究特殊非完整力学系统的Lagrange对称性,给出特殊非完整力学系统的Lagrange对称性的定义和判据,并得到特殊非完整力学系统的Lagrange对称性导致守恒量（第一积分）的条件和形式。通过算例说明结果的应用。     

非完整系统的无限小对称变换的特征函数构造

It was proved that velocity-dependent infinitesimal symmetry transformations of nonholonomic systems have a characteristic functional structure, which could be formulated by means of an auxiliary symmetry transformation function and is manifestly dependent upon constants of motion of the system. An example was given to illustrate the applicability of the results.     

非完整相对运动动力学系统的 Lagrange对称性与守恒量

研究非完整相对运动动力学系统的Lagrange对称性,给出非完整相对运动动力学系统的Lagrange对称性的定义和判据,并得到非完整相对运动动力学系统的Lagrange对称性导致守恒量的条件和形式。通过算例说明结果的应用。     

非完整系统的Lie对称性守恒量

提出了由非完整系统的Lie对称性求守恒量的一种新方法，该方法不依赖于系统的Lagrangian函数或Hamiltonian结构．建立了系统的运动微分方程，给出了系统仅依赖于广义坐标的无限小群变换的Lie对称变换的定义，并直接由系统的Lie对称性构造守恒量，得到了Lie对称性导致守恒量的条件及守恒量的形式．最后举例说明结果的应用．     

某类系统离散谱的上界估计

考虑某类系统离散谱的上界估计,利用分部积分、Rayleigh定理和不等式估计等方法和技巧,获得了用前n个特征值来估计第n＋1个特征值的上界的不等式,其估计系数与区域的几何度无关,其结果在物理和力学等领域中应用广泛。     

时滞切换神经网络的镇定控制

文章讨论了一类时滞切换神经网络的镇定控制问题,提出了用于镇定时滞切换神经网络的方法,并通过一个数值算例说明了文章结果的有效性。