基于人工势场法的自治水下机器人路径规划

为解决自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模型和仿真试验的基础上,提出1种改进的势场函数,在二维空间中对水下机器人进行数学建模.在Matlab中针对动态障碍物、静态目标物的动态水下环境进行仿真试验.结果表明,运用该技术可以达到良好的效果.     

基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法

采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法. 分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系; 第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题; 第3层为栅格层的路径再规划. 在栅格层借鉴窄带水平集的思想,通过拓宽拓扑路径,得到一个机器人安全通行的窄带区域,并在此区域实行局部快速匹配算法,改善了拓扑路径,提高了算法的效率,并提高规划的实时性.     

基于粒子GT算法的最短避障路径规划的研究

在对求解TSP问题的GT算法进行了细致分析和对比了TSP问题与避障路径规划问题的异同点之后,引入粒子计算和“基因库”概念,对GT算法进行了改造,并将其用于求解避障路径规划问题．实验表明,该算法能够应用于求解避障路径规划问题,并在一定程度上提高了演化算法的效率．     

计重收费政策下的货物权重车辆路径

为提高物流效率、降低物流成本,在货物权重车辆路径问题（Weighted Vehicle Routeing Problem,WVRP）和计重收费问题研究的基础上,按照完全计重收费模式,建立以运输过程中总费用（包括固定费用、油耗费用和路桥费用)最小为目标函数的整数非线性规划优化模型.对实际算例,首先使用lingo软件求解精确解,然后利用粒子群优化（Particle Swarm Optimization,PSO）算法求解近似优化解,最后求解一般车辆路径问题模型并计算出相应的行驶总费用.3种结果的比较分析说明所提出的模型和用PSO算法求解的可行性和有效性.该模型可实现运输资源的优化配置,降低企业的物流成本.     

基于贪心蚁群算法的无人水面艇全局路径规划

为解决无人水面艇(unmanned surface vessel,USV)在地型较复杂小型水域内的全局路径规划问题,提出一种以贪心算法、蚁群算法、栅格法建模为基础,通过加入双向搜索算法来解决传统贪心算法搜索时易陷入局部最优解等问题的贪心蚁群算法。该算法利用贪心算法规划基础路线,利用蚁群算法的信息素机制摆脱局部收敛状态,并通过双向搜索算法降低局部收敛概率。仿真结果表明:该算法搜索时间较传统蚁群算法减少70%以上,迭代次数较传统蚁群算法减少约85%;该算法在处理USV的全局路径规划问题中具有一定的有效性、合理性。     

学习路径规划方法

旨在通过对学习路径规划研究现状的分析,为未来学习路径规划领域相关研究的发展提供借鉴。具体而言,首先介绍学习路径规划的定义以及学习路径规划方法中常用参数;然后按照使用算法的类别的不同,对学习路径规划算法进行详细分类,总结各类学习路径规划方法的优缺点;接着,对学习路径规划方法使用的数据集与评估方法进行介绍;最后,总结学习路径规划方法面临的挑战并对其未来发展趋势进行预测。     

求解无人驾驶车辆路径规划问题的QPC-MT-RRT算法

针对无人驾驶车辆路径规划问题,基于快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree, RRT)算法,提出了1种5次多项式曲线(quintic polynomial curve)与MT-RRT(multi-targeting rapidly-exploring random tree)的融合算法,即QPC-MT-RRT算法。该算法根据无人驾驶车辆路径规划的相关理论,建立无人驾驶车辆路径规划问题的车辆运动学模型,为规划无人驾驶车辆最优、最高效、最安全路径提供理论依据。将上述算法在MATLAB上仿真,并在平均路径长度、平均路径规划时间、平均采样节点个数及节点利用率4个方面与基本RRT算法及MT-RRT算法进行了对比。仿真结果表明：5次多项式曲线与MT-RRT算法的融合算法具有最高的性能,可以规划出最优路径。     

国外足球强国后备人才培养路径与启示

运用文献综述、专家访谈等研究方法,对国外足球强国后备人才培养路径进行深入剖析。结果显示,足球强国培养后备人才的路径主要有以学校为主、以职业俱乐部为主、以学校和职业俱乐部双轨并重三种类型;对我国培养足球后备人才的启示主要有：依国情而定;文武兼备,全面发展;政府推动;注重规划的制定与执行;普及与提高相结合;加强青训教练员培育;多元化的人才培养模式。     

中国足球项目的价值目标、现实差距与路径设计

摘要：足球是世界人民普遍喜爱与广泛关注的运动项目,中国足球项目的发展牵动着全国人民的心。足球项目的价值反映出的是在一国社会实践中足球所发挥的功能与起到的作用。基于对足球项目自身价值的分析与中国足球未来发展的方向性思考,分别从政治、经济、文化、教育的角度归纳了中国足球项目的价值目标,即中国足球项目价值所能达到的最佳化状态,并对价值目标的现实差距进行了系统分析,设计了保障中国足球价值目标实现的基本路径。研究的目的：把握中国足球项目发展的大方向,为其整体规划、宏观管理与顶层设计提供理论参考,为其具体改革的路径选择提供思路。     

既定形象下中国职业足球发展路径研究

我国职业足球联赛既定形象的形成是由于改革至今群体目标分异导致联赛的发展合力不强;创新滞后导致联赛的持续发展动力不足;治理结构的失范导致发展动力错位。通过对既定形象下的发展路径的剖析,提出群目标整合、系统创新、治理结构调整等发展路径。     

足球产业与校园足球协同发展的路径思考

运用文献资料法和逻辑分析法,在国家高度重视校园足球和体育产业发展的政策背景下,思考二者协同发展的问题。指出,学校和家庭不重视、人才短缺、运营管理落后导致我国校园足球赛事开展困难,地皮资金紧张、建设不科学、运营效果差致使校园足球场地建设不足,师资培训重数量、轻质量,缺乏分类、不接地气,因而培训效果不佳。足球产业与校园足球协同发展是我国校园足球未来发展的趋势。要积极引入社会力量参与校园足球赛事的组织运营,实现企业与赛事的良性循环;要引入社会资本参与足球场地的建设运营,实现场地资源量的增长和优化配置;要依托社会机构开展足球师资培训,提高培训质量,实现师资共享。     

足球软实力重构：中国足球形象救赎的“支点”

采用文献资料法、特尔菲法、专家咨询等方法,从社会学、文化学的角度分析了中国足球软实力＂短板＂现状,在广泛并多轮征集专家意见的基础上,提出了以下重构中国足球软实力的指标体系：1）厘清足球的发展脉络,重获足球价值认同;2）从零开始,构建与我国社会主流价值观相匹配的足球文化;3）重塑联赛足球品牌;4）提升中国职业足球的公信力,注重足球制度创新。     

基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统

从硬件实现和软件算法两方面,对基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统进行设计实现. 通过对6轮全向移动平台的力学、运动学和动力学分析建模,借助基于FPGA的高精度光电里程计和激光校准装置,设计出适合蜂窝地图下运行的全方位步进式机器人. 结合多维度传感器的数据融合,在蜂窝栅格地图中分2个层次,分别进行基于"六向分块"思想的局部路径规划和基于遗传算法TSP优化问题的全局路径规划. 实验证明了该系统在实际运行中的精确性和鲁棒性.     

基于校园足球视角的基层足球教练员培养

发展校园足球,必须要有高素质的基层足球教练员作为保障。从校园足球的发展及发展中存在的问题的角度去看待基层足球教练员的培养,可更有针对性地对基层足球教练员进行相应的培训,以便寻求到最佳的培养途径,培养出更多优秀的基层足球教练员,以推动青少年足球乃至中国足球的改革和发展。     

基于改进鲸鱼优化算法的电动汽车充电设施选址

基于不同区域用户对充电需求的不同,以充电站覆盖范围内最小化充电站数目为限制条件,各需求点的需求度权重与充电站到需求点距离的乘积之和最小为目标构建选址优化模型.针对传统算法收敛速度慢,容易陷入局部最优的特点,引入余弦递减的策略对鲸鱼优化算法(WOA)的收敛因子取值方式进行优化.通过实例将优化鲸鱼算法(IWOA)与粒子群优...     

粒子群算法与遗传算法的结合研究

自上世纪80年代以来,智能优化算法(粒子群算法、遗传算法等)通过模拟或者揭示某些自然现象和过程而发展起来,为优化理论提供了新的思路.通过将不同算法结合来达到更好的优化效果日益成为当前优化研究领域的热点.在粒子群算法中引入遗传算法的交叉和变异算子及种群分割策略,将两种算法有机结合,提出了粒子群算法与遗传算法的混合优化算法(GA-PSO).为了验证该GA-PSO混合优化算法是否具有良好性能,将该算法用于一些标准测试函数的优化.     

基于粒子群算法的混沌系统快速控制

对混沌系统施加微小扰动,使其自某初始点快速到达给定的不动点(目标点)邻域内,从而实现对混沌系统的快速控制。给出了求解混沌系统扰动序列值的无约束优化模型,并应用粒子群算法求解此优化问题。该算法不需要初值和导数信息,并具有控制参数少、容易实现等优点。数字实例表明,对于混沌系统快速控制问题,粒子群算法能求出满足要求的多组扰动序列值,且收敛速度较快、精度较高。     

中学生参与校园足球活动的知行矛盾与内化路径*

采用文献资料、问卷调查与专家访谈等研究方法,分析了中学生参与校园足球活动的知行矛盾。研究表明,中学生对校园足球的认知与态度良好,但参与行为缺乏积极性主动性,其主要原因在于态度内化力的缺失。优化校园足球环境和氛围,强化榜样引领与带动作用,注重宣传劝服与影视熏陶感染,挖掘中学生校园足球态度内化力,促进其知行合一。     

改进粒子群算法在暴雨强度公式参数优化中的应用

本文基于充分的完全的信息共享机制,提出了一种改进的粒子群算法,并将其应用于北京市郊区不同重现期的暴雨强度与降雨历时关系式中参数的优化,与基本的粒子群算法,遗传算法,传统回归法和优选回归法的优化效果进行了分析比较。实例计算结果表明：粒子群算法用于暴雨强度公式中的参数估计精度高于遗传算法,传统回归法和优选回归法的参数估计精度而改进的粒子群算法的参数估计精度又高于基本的粒子群算法。     

基于粒子群优化算法随机试卷生成的分析

该文提出了基于粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO) 算法的随机试卷生成算法,结合PSO算法的原理及编码的特点,重点讨论了基于PSO算法的组卷原理、组卷要点及组卷步骤。以Visual Basic6.0为开发平台设计了随机试卷生成系统,建立数据模型,实现了试题管理、试卷信息管理、随机试卷生成、用户管理等功能。利用 Matlab7.0平台,基于PSO随机试卷生成进行了仿真实验。针对数据结构课程试卷生成的应用进行了初步尝试。