无人机自主飞行航迹规划

无人机技术在军事应用中占有重要地位,其飞行航迹规划直接影响飞行能力.在考虑到雷达威胁和航行路径情况下,建立多目标动态优化模型.首先针对雷达威胁,利用模拟退火算法及局部点搜索法找出所有威胁点中的最小威胁度点,所指定的路线要尽可能多的通过这些局部最优点,以达到减少航行威胁的目的.然后利用1stopt软件将其拟合成一些航行曲线.在考虑航行路径时,采用对路径积分的办法,选出这里面的最短路径最为最用航迹.最后通过一个实例验证该模型的实用性.     

小型无人机GPS自主导航算法的研究与实现

文章详细介绍了一种采用GPS实现小型无人机自主导航的控制方法,并结合具体实例阐述了系统控制律设计思想以及自主导航软件设计方法。仿真表明,采用该方法实现的自主导航控制效果好,实现简单。     

一种基于多目标优化的无人机航迹规划算法

考虑电磁环境约束建立无人机航迹规划模型,采用多目标模拟退火优化算法完成航迹规划。经仿真验证,该算法可有效完成航迹规划,实现无人机飞行过程中电磁环境最优、航路最短等多目标优化。     

小型无人机航迹控制系统探讨

简介无人机航迹控制系统的发展,探讨目前航迹控制系统中所采用的光栅位图和矢量式两种格式数字地图的优缺点,详细介绍了小型无人机航迹控制系统工作模式,提出现代无人机航迹控制系统的一些研究发展方向。     

蚁群算法在直升机航迹规划中的应用

本文介绍了一种蚁群算法（Ant Colony Optimization,ACO）在直升机航路规划中的应用,给出的n个目标点的坐标信息,利用蚁群算法计算出最短路径;并利用MFC生成最优路径。该方法直观、有效;经过多次的实验论证,有着较高的应用价值。     

旋转翼无人机自主避障路径规划

旋转翼无人机是利用机翼旋转产生飞行动力的,具有原地起飞以及空中悬停的能力。利用等高线地图数据,将闭合的等高线曲线看作障碍物,提取其控制点的高程数据,将实测高程以外的插入值去掉,得到一闭合多边形曲线。以旋转翼无人机飞行高度上的等高线曲线为感兴趣线,以此多边形为基础,一定长度为膨胀系数(比如等高距一半),建立起等高线等效障碍物模型,利用基于特征点的路径规划算法,以此等高线等效障碍物模型控制点坐标为特征点进行旋转关翼无人机的路径规划。     

基于航迹片段的航迹规划在多核DSP上的应用

为了应对战场环境的瞬息万变,以及适应任务变更的需要,在线规划对于飞行器来说非常有必要。然而,由于飞行器不可能在空中长时间地停留,因此在线规划对规划速度的要求是非常苛刻的。基于航迹片段的航迹规划方法是一种能够有效地提高在线航迹规划速度的方法,其中航迹重组是这种方法的主要组成部分。本文根据航迹重组的自身特性,设计一种基于航迹片段的多核DSP并行航迹规划方法。实验结果表明,所设计的方法并没有影响航迹代价,而且在多核DSP上能够获得较高的加速比,能够有效地提高航迹规划速度。     

人工免疫算法规划复杂环境下三维飞行航迹

应用人工免疫算法规划复杂地形和火力威胁环境下的三维飞行航迹.根据实际地形的特点提取在山岭横栏的地形和多火力威胁包围的复杂场景,利用人工免疫算法的3种情况分别进行飞行器的航线设计,同时根据飞机的机动性和适航性对上述规划出的航迹进行优化;并把免疫算法3种情况的模拟结果进行比较.仿真结果表明,与遗传算法相比,人工免疫算法在规划复杂环境下三维航迹是可行的,在时间上有一定的优势.     

建筑设施巡检机器人自主导航算法与应用研究

建筑设施巡检机器人,作为一种在建筑领域应用的智能移动机器人,旨在代替人工日常巡检,实现无人化。移动机器人要实现自主导航,需具备实时获得自身运动状态和感知周围动态环境,并在复杂环境中自主定位、规划、移动的能力。本文对常见的自主导航算法和系统进行了分析与研究,总结存在的问题。     

利用“预习导航”培养学生自主学习能力

预习导航,就是教师根据文本与学生的学情设计的形式多样的课前学生自学的学习单。预习导航是实现学生自主预习的有效途径,可以使我们的友善生命课堂教学更有针对性,更高效。     

一种基于概念格的室内导航算法

文章首先建立一个室内导航模型,提出了一种基于概念格的室内导航算法,该算法基于位置-出口模式和形式概念分析的理论,使用概念格表示室内环境,并使用最近邻居关系结合A*算法来查找两个实体之间的最优路径。     

基于车辆导航的一种改良动态最短路径算法

车辆导航的一个基本问题是如何在一个即时的动态交通网中找到最优路径,现有的算法不是太复杂,就是不能很好地处理当移动物体的位置及交通环境同时发生变化所造成的复杂环境.本文推荐一种A*算法的变种-A*终身计划(Lifelong Planning A*,LPA*),并在该算法的基础上进行了改良,提出了采用特定椭圆修剪不必要的查询节点,以提高动态搜索的速度.     

基于两步递推滤波的车辆自主导航算法

给出了基于两步递推滤波的车辆自主式导航系统模型及其航位递推算法．这种方法利用线性滤波器进行航向-航位估计，在导航计算的每步递推中，先用航向滤波器进行航向捕获，再用航位滤波器进行航位捕获．现场跑车试验表明本系统能够获得满意的导航精度．     

浅谈基层党组织在高校青年教师职业生涯规划导航中的优势作用

新的高等教育形势下,青年教师扮演者愈加重要的角色,而其思想观念、价值取向、行为模式在现代与后现代的碰撞中悄然变化。如何帮助青年教师客观地自我评估,进而制定动态的职业生涯规划,关乎青年教师和学校的共同发展。基层党组织处在学校科研、管理工作的第一线,充分发挥其在青年教师职业生涯规划导航中的优势和作用,对青年教师实现自我发展、丰富和提高基层党组织的自身建设有重要意义。     

卫星自主导航中25～60公里星光大气折射模型研究

星光大气折射法是卫星自主导航技术发展起来的一种新的导航方法,直接影响其精度的主要因素是星光大气折射模型的不确定性。本文在研究卫星自主导航方法和大气折射原理及平流层大气的实际状态和基本变化规律的基础上,基于地球大气密度的实验数据,给出了平流层大气密度随高度变化的模型。采用球形大气分层的研究方法,根据光在湍流大气中的传播机理和卫星、地球、星光切线高度之间的几何关系以及光学定律推导出的折射角与大气密度的关系式,建立了星光大气折射模型．给出了影响导航精度的高度范围25～60公里的星光大气折射角随切线高度变化的经验公式。仿真结果表明,符合大气折射的变化规律,与现有的经验公式吻合较好,而且考虑了大气密度实际变化的影响．并有较大的实际应用价值。     

无人机航摄系统简介及应用

无人机以其驽驭灵活,费用低等优点而正在被逐渐推广,得以应用。城市建设与地理信息平台建设过程中都需要有快速地理信息数据采集、处理、应用机制。无人机无疑成为其独一无二之首先模式。本文简介其常识及在我市的处女航。     

模拟无人机飞行的简便算法

本文介绍了模拟无人机飞行的飞行器动力学模拟的一种简便算法,算法对于飞行指挥等由非驾驶员控制飞行,同时又能体现一定驾驶员智能特性的模拟飞行简单实用。     

小波变换在航迹关联算法中的应用

航迹关联是提高数据融合系统的预警能力和实现处理自动化的重要途径和关键技术。文章对航迹序列进行小波变换,在低频部分比较各航迹的整体态势进行粗关联,提出细节特征的提取方法将小波变换得到的细节信号进行精关联,并将两者结合起来进行航迹相关判决,证明与分析方法的正确性和有效性。     

NavPlanner:基于移动平台的会议日程规划和导航系统

为提高参加大型会议的效率,与会者往往需要一个有效的会议日程规划工具.现有的日程规划系统大部分只提供根据时间排序的日程规划功能,很少考虑到与会者还需要会场之间的导航服务.本文通过总结移动平台上传统会议日程规划系统的特点和技术,设计并实现了一种将时间与空间信息结合进行日程规划,整体路线和局部360°实景结合进行路径导航的基于移动平台的会议日程规划和导航系统--NavPlanner,并展示了相应的应用实例,为大型会议的日程规划系统提供了良好的支持.     

某型无人机自主回收着陆段的设计

文章详细介绍了无人机的自主回收着陆段的设计,在回收高度上采用指数曲线下滑,使无人机着陆平稳。经仿真及实际飞行验证,采用该方法实现的自主回收控制效果好,实现简单。