修井作业油管抓取移运机器人设计

设计了一套基于PLC控制的六自由度修井作业油管抓取移运机械人,主要由底座运输机构、折叠升降机构、底盘旋转机构、机械臂回转机构、机械手摆动机构、夹管机械手组成。采用伺服电机、液压缸与气缸为执行元件,西门子S7-200为主要控制元件,压力、位移等传感器为辅助元件,可实现井口与管排架上油管的自动抓取、移运、排放和定位,满足修井作业机械化的要求。     

基于模糊控制的机械臂控制系统设计与实现

文章针对传统机械臂操作过程中存在的问题,设计一种解决机械手操作的控制系统,该系统能够适应机械手操作过程中灵活多样的轨迹路线和操作动作的应用需求。实现对机械手操作过程的精确控制,并能够根据机械手操作过程中所处的位置以及操作运动轨迹,实时的调整机械手的运动路线。     

基于教学的关节型机械手的结构设计

本文设计了一种用于教学的4自由度关节型上下料机械手。该机械手主要由旋转底座、大臂、小臂和末端执行器等组成,采用步进电机驱动机械手的运动。大、小臂采用平面连杆机构串联而成,可实现腕部关节的平动。末端执行器采用齿轮回转型夹持器,工作可靠,结构简单。     

基于PLC的机械手控制设计

随着时代的进步,科学技术的不断创新,我们的生产和生活已逐步被自动化和智能化所替代,机械手是其代表之一。它作为机器人的关键部位,是参照人手和臂的某些功能性动作而设计成的自动机械装置,可以按照固定的操作程序用来抓取、搬运物件或操作等,从而实现自动生产的目的。本文在PLC技术的基础上,以机械手控制系统的设计和实现为重点进行了详细的介绍。     

无人航行器“哪吒”既能上天又能入海

正既可以上天,也可以入海,一种新概念的海空两栖无人航行器"哪吒",由上海交通大学海洋学院海洋技术团队成功研制,多项技术获得国家发明专利,相关研究成果近日发表在国际权威期刊《海洋工程》上。既有固定翼又有旋翼在上海交通大学海洋学院哪吒实验室,小巧玲珑、红白相间的"哪吒"既有固定翼又有旋翼,中间主体是一个电子舱。"哪吒"的机臂上有一个十分巧妙的折叠机构,通过机械自锁装置,可以实现入水之后机臂折叠,出水之前机臂展开。     

PLC控制三自由度机械手控制部分分析与设计

本文主要分析和论述如何利用PLC控制技术,实现机械手的握、举、移等动作,并实现机械手在左右,前后,上下三方向自由运动。本文的主要论述重点在PLC控制部分的分析和设计。     

PLC控制三自由度机械手控制部分分析与设计

本文主要分析和论述如何利用PLC控制技术,实现机械手的握、举、移等动作,并实现机械手在左右,前后,上下三方向自由运动。本文的主要论述重点在PLC控制部分的分析和设计。     

一种低成本无线电遥控机器人系统的设计

本文介绍了基于两片廉价的MCU的无线电遥控机器人系统的设计思路和实现方法，该系统由发射机和机器人两大部分组成，实现了机械臂自由角度停留，机械手收放、机器人转向、后退等功能。文中介绍了机器人系统的软硬件设计。     

可编程平面五连杆机械手

<正>一天我在网上看到一个“小贱钟”的视频,视频里的机械手能写出当前时间,但呈现的数字仅是一个可识别的状态,歪歪扭扭的非常不标准,有没有办法改变这一情况?通过下载资料和结构图,我发现小贱钟其实是一个凸五连杆机械手的结构:两个舵机带动两个大臂运动,两个大臂再带动两个小臂,最后控制顶端的机械手做位移动作;加上两个舵     

六自由度机械臂逆运动学求解

进行了六自由度机械手的正运动学分析和求解,提出了一套求解六自由度机械手逆运动学问题的算法,可以最大限度地降低能耗。首先,根据机械臂的结构特点,建立D-H坐标系,得到正向运动学模型。然后,通过对正向运动学模型可解性的分析,通过矩阵逆乘法得到机械臂逆运动学的完整解析解。然后,采用计算极值的方法用于计算机械臂的运动轨迹的最小能耗。最后,采用实例验证了正向运动学模型和反向运动学解决方案的正确性。     

PLC在液压机械手控制系统中的应用

本文主要分析讲解了PLC在液压机械手控制系统中的具体应用,分别讲述了机械手具体系统的主要组成,PLC机械手具体控制系统的使用功能,PLC液压机械手具体的控制系统主要的工作原理以及运行模式以及机械手与PLC接口等内容。     

浅谈不同结构形式绝缘斗臂车的优劣

绝缘斗臂车作为带电作业中必不可少的工具,在实施不间断供电的工作中发挥着重要的作用。经过了多年的发展,绝缘斗臂车已日渐成熟,出现了不同的结构形式。按照工作臂的形式,可分为:折叠臂式、伸缩臂式和混合臂式;按照支腿的形式,可分为:无支腿、"A"型腿和"H"型腿三大结构形式。     

液压式四自由度机械手设计研究

机械手是现代自动化设备中非常重要的一部分,液压式机械手具有较大的扭矩、较高的工作效率、较宽泛的工作速度调节范围,具有非常好的应用价值。四自由度机械手是常用的类型,设立圆柱形坐标系,实现机械手手腕垂直旋转、机械手手臂伸缩、机械手基座水平旋转、机械手基座上下运动,往复线性动作采用双作用单活塞油缸驱动,旋转动作采用内曲线径向马达驱动,保证机械手动作的稳定与高效运行。     

基于新型角度传感“手套”的机械手臂遥控系统

设计和实现了以新型角度传感"手套"遥控六自由度机械手臂的系统.根据机械手臂控制的特点设计了以变阻器作为角度传感器的新型数据"手套",并详细讨论了角度信息采集编码,控制算法以及通信方式的实现.实验结果表明此控制系统操作简单,性能可靠,较之传统数据手套控制方案有经济、实用等优势,应用前景广阔。     

VBA技术在机械手设计中的运用

本文对VBA技术与机械手技术作简要介绍,并且利用AUTOCAD作为软件平台,实现了VBA技术在机械手设计中的运用。     

餐饮服务机器人的研究与实现

餐饮服务机器人是一种适用于餐饮行业的,能够代替部分服务员工作的服务型机器人。以STC89C51型单片机为控制核心,通过对红外传感器的检测,实现机器人循迹、防撞,通过对两个直流电机的控制,实现机器人的行走功能,达到准确到达餐桌;通过MG-995舵机组成的三自由度机械臂的控制,实现机械手传菜的功能,最终达到机器人传送餐盘的目的。此机器人具有灵活性、准确性、安全性等特点。     

基于Unity3D的搬运机械手仿真

以某型搬运机械手为仿真原型。对其机械结构、运动模型进行了分析,创建其三维零件模型,在Unity3D中完成零件模型的组装,利用物理引擎实现碰撞与摩擦的仿真,使用脚本仿真电机与气动的驱动方式。在Unity3D引擎中实现了对搬运机械手这一较复杂机械的仿真。其仿真效果与实际设备有着较高的一致性。相比于传统解决方案,本搬运机械手的仿真方法在实现的方便性,仿真的交互性方面有了不同程度的改进与提高。     

基于PLC控制机械手系统设计的开发

在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。自从机械手问世以来,相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体,动作灵活多样,适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产,广泛应用于柔性自动线。PLC机械手设计主要是依靠限位开关和电磁阀的控制及推动来实现的。机械手的所有动作均采用电控制、气压驱动。它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用双线圈双位电磁阀推动气压缸完成。机械手的动作转换依靠限位开关来控制并且按照一定的顺序动作。在机械手运动的过程中会安装检测灯来检测其运动的启停。     

基于TRIZ理论分析的各关节可自由活动的气动机械仿生手指

随着自动化和智能化设备在生产中的大规模应用,越来越多的生产活动被机器取代,机械夹持装置或者说机械手也被广泛应用,但是在一些需要实现精密操控、精密动作的场合,机械手不能实现夹持力的可控,不能实现更高的夹持精度,导致使用范围大大受限,因此,对仿生机械手的精密控制一直是各国科研重点.利用TRIZ理论对当前仿生机械手不能实现精密控制进行系统性分析,通过基于TRIZ理论分析问题和解决问题的流程,设计了实现仿生机械手精密控制的方案,并对方案进行评估,最终提出具有潜在性和实用性的解决方案.     

自动生产线装卸机械手机械结构的设计与优化

本文设计为自动生产线装卸机械手设计,该机械手应用于企业自动化生产线,从事工件的装卸工作。该机械手为球坐标机械手,具有五自由度。由于其灵活性和稳定性可以大大提高工作效率。本文主要进行的是机械结构的设计计算,实现了几个重要部分的回转或直线运动,并对机械结构进行了优化设计,结果显示良好,达到了设计精度。