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伴随着海洋的开发,水下机器人得到广泛的应用。但是由于水下机器人各自由度之间存在较强的耦合和非线性特征,其精确的数学模型很难获得。因此,在设计控制器时需要考虑许多因素。本文旨在探讨水下机器人空间运动数学模型的建立方法,并根据实际需要和控制器设计的方便进行了适当简化,得到了AUV六自由度运动模型。 相似文献
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本文采用栅格法建立机器人的环境模型,把免疫算法应用到机器人的路径规划中,通过提出一种新的多因素适应度函数,使对个体的评估更符合机器人所需要的最优路径。仿真结果表明该方法可行,而且有效,可以提高收敛速度,并与遗传算法进行比较,发现使用该免疫算法解决了遗传算法后期的波动现象。 相似文献
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本文建立了一种模块化自重构机器人的元胞自动机模型,对机器人的运动进行规划。仿真实验结果表明,自重构机器人采用该规划算法能翻越比自身高的障碍物。 相似文献
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针对EA(evolutionary algorithm)在机器人路径规划中局部收敛和收敛速度慢的缺点,结合云模型的优良特性,提出了基于云模型的路径规划算法.本算法采用正态云算子在路径池中进行进化和变异.进化过程中出现跨代精英路径时说明靠近了较优路径,就可以缩小进化范围,同时还利用了往次进化过程中的优化结果,来保证最终结果的准确性.仿真实验证明,本算法不但提升了进化速度,同时提高了路径的可靠性. 相似文献
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为了保证自动物料分拣并联机器人平稳、快速地将目标物料码放到指定位置,需要机器人拥有良好的动态特性,尽可能保证机器人运动速度和加速度平滑过渡。介绍了并联机器人工作原理以及运动轨迹,介绍了传统的关节空间轨迹规划方法,并在此基础上提出了一种关节空间的多项式插值拟合的分拣机器人轨迹规划方法,通过多项式插值法对机器人运动速度进行了拟合,并在不同约束条件下得到了机器人最短运行时间。仿真结果表明,该轨迹规划方法能够实现机器人各轴速度平滑过渡,避免了机器人因加速度突变出现冲击。该规划算法简单可行,能够保证机器人拥有良好的动态特性,保证了机器人稳定可靠运行。 相似文献
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为了解决特殊管道复杂内部结构对机器人的爬行运动进深定位精度的影响问题,分析了现有爬行机构进深定位的不足,提出了一种基于DSP的仿生爬行控制系统,并给出了完整的软硬件实现,该系统可以适应口径、轴向进深位移的变化,消除管内结构的影响,改善爬行系统的进深定位精度,可满足特殊管道机器人的进深定位要求、 相似文献
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本文对机械臂运动规划的需求进行了合理分析,在最初以插补方式为主要控制算法的基础上进行了优化,使机器人在运动过程中尽量安全、无碰撞地绕过所有的障碍物。 相似文献
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应用NI公司的PCI-7340、NImotion及LabVIEW实现了2轴运动控制系统的设计。步进电机驱动部分采用光电耦合器件6N137和双电源供电,不仅可以保护运动控制卡,还可以隔离干扰信号对后面电路的干扰,有效防止干扰导致的步进电机失步。实验结果表明该系统具有可视化界面,系统参数设置通过前面板即可实现,且具有很好的再开发性。 相似文献
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随着现代化科学技术的飞速发展,高科技技术也得到了越来越广泛地应用.路径规划技术作为机器人研究和人工智能研究中一个非常重要的研究领域,对于提高机器人功能和技术层次等方面都有巨大的作用.路径规划能够有效地帮助移动机器人实现导航技术的成功运用,同时也能够较好地评判移动机器人的智能化程度.本文主要阐述了移动机器人技术中基本蚁群算法在路径规划中的应用,同时改进并优化了该种蚁群算法,通过“三步走”的方式,帮助α、β与Q实现最佳组合确定的模式,以此来显著提高机器人的稳定性以及寻优能力. 相似文献
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研究了一种基于网络远程控制和仿真的智能制造机器人的自动路径生成方法。智能制造提供实时远程监控系统,通过TCP/IP协议与机器控制器连接并获取信息。然后通过虚拟现实模拟机器人制造的加工路径,计算出机器人运动的路径点。机器人臂代码的自动路径规划被传送到臂控制器,以完成路径规划程序,并开始切割工件。此外,本文研究集成了一个具有智能功能和物联网的智能机箱,以提高控制精度,并通过收集大数据来分析量化数据。云平台采用传输协议、Postgre SQL、RESTful API和模型-视图-控制器仪表板(MVC)进行构建。 相似文献
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合理的运行路径规划对保障智能消防机器人的可靠运行意义重大.针对消防机器人路径规划问题,文章在对A-Star算法原理及动作过程进行深入分析的基础上,建立了适用于智能消防机器人的路径规划模型.之后,考虑到火灾现场存在的道路阻断问题,文章基于贪婪思想,提出了一种智能消防机器人路径修正策略.仿真结果表明,所提智能消防机器人路径... 相似文献
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提出了以基座姿态的变量作为被控对象,利用机械臂关节角的运动,实现被控对象达到期望状态的路径规划方法。考虑到在实际中,基座姿态的控制远比基座质心位置的控制更重要,且在整个运动过程中,不对基座姿态产生扰动,同时调整基座的姿态以到达期望的状态。 相似文献