改进人工势场法的移动小车动态避障路径规划

为使移动小车更好地适应复杂的实际行车道路环境,实现动态障碍物环境下的路径规划,并解决传统人工势场法中的局部最小值问题,提高驾驶安全性,改进传统人工势场法中的障碍物斥力势场模型,并增加了速度斥力势场模型和道路边界约束斥力势场模型,同时将障碍物连锁网络结构与随机目标点法相结合,加入传统人工势场算法中。仿真结果证明了该改进方法的有效性,移动小车能避开局部最小值陷阱到达目标点,实现动态避障路径规划。     

基于蚁群算法的医用服务机器人路径规划方法

机器人路径规划问题是机器人学的一个重要研究领域，主要研究机器人依据某个或某些优化原则，在其工作空间中找到一条从起始点到目标点的能避开障碍物的最优路径。国内外学者对此作过大量的研究，主要采用的方法有局部的人工势场法(Artificial Potential Field)和遗传算法(cene     

基于改进人工势场的水下无人航行器路径规划仿真研究

为解决动静态障碍物环境下水下无人航行器避障与路径规划问题，提出一种改进人工势场算法。针对传统人工势场算法存在目标不可达和局部最小值问题，将水下无人航行器与期望目标之间的距离及障碍物之间的预计碰撞时间加入斥力势场函数，利用改进后的人工势场算法实现动静态障碍物环境下的避障与路径规划，保证水下无人航行器的航行安全。仿真结果表明，改进人工势场算法在两种环境下均可使水下无人航行器成功避障并到达目标点。通过仿真研究可提高学生独立开展工程问题研究的能力。     

一种基于元胞自动机的机器人运动规划算法

利用元胞自动机模型对周围环境已知的机器人的运动进行规划。对机器人所在空间建模后,通过演化规则计算最短路径,使机器人成功避开障碍到达终点。实验结果表明机器人能快速搜索到无碰路径,证明该算法的可行性和有效性。     

人工势场法在机器人避碰路径规划中的应用

利用人工势场法对机器人在特定环境中进行路径规划,并针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,引入沿墙走行为,运用改进的人工势场法有效地克服了机器人在障碍物附近出现的反复震荡或停止不前等问题,仿真结果表明所用方法的有效性。     

机器人避障路径的规划模型

在存在障碍物的平面场景中,规划机器人由出发点到达目标点的最短路径和最短时间路径,可大大提高机器人的工作效率.机器人通过障碍物区域的部分边界,在线圆相切的情形下,建立机器人避障的最短路径和最短时间路径的规划模型,并采用Mathematcia7.0数学软件可得到机器人避障问题的最优解.     

基于灰狼算法的室内三维空间图像分割方法研究

研究基于灰狼算法的室内三维空间图像分割方法，提升室内三维空间图像分割结构相似度与效率。通过创建平面直角坐标系、纠正与配准楼层位图和采集三维空间要素图层获取室内三维空间矢量化数据，以该数据为基础利用机器人探索空间，获取三维信息，结合最优点到平面的距离，优化室内三维空间图像帧中所有点，建立最优室内三维空间模型，通过灰狼算法的围捕和攻击等狩猎操作优化K均值聚类函数，形成聚类-灰狼算法的图像分割方法，实现室内三维空间图像分割。实验结果显示：该方法采集的图像要素点比实际位置偏移最多不超过2mm；可以准确建立室内三维空间模型；且分割后的室内三维空间图像信息清晰；与灰狼算法优化前相比，峰值信号比和结构相似度分别提高60.5%和15.5%，运行时间缩短了42.1%。     

基于免疫算法和人工势场的移动机器人路径规划

分析了人工势场模型存在的两个问题:目标不可到达问题和由于局部最优解的存在而产生的死锁问题。在人工势场路径规划的基础上,提出了基于免疫算法和人工势场法的最优路径规划方法。通过仿真算例验证了该模型的有效性。     

一种防震荡的机器人路径规划算法

移动机器人路径规划问题中,当机器人遇到较大障碍物时容易出现震荡现象,文章针对该问题提出一种基于栅格模型和蚁群算法的路径规划算法。当蚁群中的蚂蚁没有遇到障碍物时,优先选择离目标点最近的可行点;当蚂蚁遇到障碍物时,特别是较大障碍物时,改变蚂蚁选择下一步栅格的策略,使之能尽快绕开障碍物,朝着目的地前进。最后的仿真结果显示该算法能在一定程度上消除震荡现象。     

非线性规划在机器人避障问题中的应用研究

本文针对机器人避障的最短路径和最短时间路径问题建立优化模型,主要研究机器人行走过程中如何避开障碍物到达目标点的最短路径及最短时间路径。经分析可得,最短路径一定是由线和圆弧组成的。为方便计算,把较长的路径拆分为较简单的线圆结构图。依据这种方法,无论多复杂的路径图都可以拆分为这种相对简单的线圆结构来求解。对于最短路径问题,可通过穷举法找出可行路径,再用AutoCAD作出精确的路径图选出相对较短的路径,并利用Mathematic计算出路径长度,经计算可得机器人路障的最短路程。对于最短时间问题,由于转弯的半径和弧的圆心是未知的,路径是无法确定的,所以建立了非线性规划的优化模型,用LINGO软件求解得到。     

基于DSP的超声波电机转速测量与频率跟踪算法设计

基于DSP56F801说明了超声波电机驱动控制系统PWM信号产生方法。在此基础上设计了电机测速的算法和频率自动跟踪的算法并通过软件实现在线测速和实时频率跟踪。该自动测速和频率跟踪算法实现简单,计算量小,运行效率高。在此基础上,下一步可结合各种控制策略对超声波电机进行闭环控制研究,实现对超声波电机运行的高效实时控制。     

基于乡村振兴战略的精准扶贫实践研究

党的十九大提出的乡村振兴战略,为我国广大农村地区的精准扶贫工作提供了指导,也为贫困地区的发展指明了方向。对乡村振兴战略的精准扶贫的实践意义进行了论述,就当前农村精准扶贫工作中存在的问题进行了分析,探讨了基于乡村振兴战略的精准扶贫实践策略。     

三门峡水库的历史定位及其存废问题探讨

三门峡地区的自然条件决定了三门峡水库是黄河中游有效控制、利用水和泥沙不可替代的水利工程；集防洪、拦沙、灌溉、发电以及航运等功能为一体的历史定位决定了它不可废弃；水库建成40多年后形成的典型区域性社会、生态系统也是它不可废弃的重要原因之一；为了继续发挥三门峡水库的综合功能，解决其存在的客观问题，再次改建势在必行。     

微信群的社会功能研究

微信群作为微信众多功能之一,以其强大的功能逐渐引起人们的关注,其中微信群的社会功能影响力大,既对微信群进行了界定,又对微信群的社会功能进行了分析与梳理,提出了微信群社会功能评价影响指标,为微信群社会功能评价指标体系构建奠定了研究基础。     

递推方程的两种特殊解法及其在程序设计中的应用

首先分析了常系数线性递推方程的一般解法。接着根据幂级数与生成函数的关系,将生成函数用于递推方程的求解。最后通过对经典问题——Hanoi塔的例子,利用MATLAB仿真,对递归和非递归程序的执行效率进行了比较,验证了求解递推方程的必要性。     

基于资源评价的三门峡市历史文化旅游资源开发对策研究

在三门峡历史文化旅游资源现状分析基础上,对三门峡历史文化旅游资源的开发潜力、开发区位条件、客源条件、自然环境、经济环境、社会文化条件、政策条件等进行了评价,由此提出了三门峡市历史文化旅游资源开发利用的对策。     

三门峡市乳品消费状况分析

通过对三门峡市乳品消费者的基本情况、品牌偏好、消费习惯等的调查结果进行统计分析,发现三门峡市的乳品消费具有消费品牌化、品质化、消费量及投入比重增大的特征,并据此提出了增强投入,加强检疫和科普宣传等促进乳品消费的政策建议。     

教育生态学视角下三门峡高职教育可持续发展对策研究

三门峡高职教育在可持续发展过程中,宏观上受到政策、观念等因素的影响,中、微观上受到办学定位、专业设置、师资队伍等因素的影响。建议宏观上营造环境、创新发展思路,中、微观上明确办学定位、改革办学内容,来推进三门峡高职教育的生态可持续发展。     

高职院校学报的功能定位与特色建设——以《三门峡职业技术学院学报》为例

高职学报在办刊中存在着功能定位不准特,色建设缺失等问题.通过对<三门峡职业技术学院学报>办刊以来各期刊物栏目设置和发表论文的统计,分析<三门峡职业技术学院学报>的功能定位和特色建设,以期找准高职院校学报的功能定位,加强特色建设.     

三门峡发展休闲旅游业的对策及建议

休闲旅游是旅游丰富发展的产物,三门峡具备休闲旅游发展的良好条件。在研究三门峡旅游发展现状基础上,分析目前旅游发展中存在的问题,突出发展休闲旅游业的必要性。并针对问题,从规划思路、产品设计和市场营销等方面提出解决方案。