弱非完整系统正则方程的降阶法

首先给出弱非完整系统的正则方程，然后得到能量积分，并利用这个积分降阶正则方程，得到了广义Ｗｈｉｔｔａｋｅｒ方程，最后举例说明其应用．     

二阶非线性弱非完整系统运动方程的积分方法

本文给出积分二阶非线性弱非完整系统动力学方程的一种方法．首先，将二阶非线性弱非完整系统动力学方程及约束方程对时间求导而成为三阶线性常微分方程组，并将其按小参数展开；然后，将广义坐标、广义速度、广义加速度同时取作为场变量，从而把方程表为标准形式，用场方法积分之；最后，将运动方程及约束方程对初始条件的限制加上去，消去初始广义加速度而得到二阶非线性弱非完整系统的解．文末，举例说明方法的应用．     

研究非完整系统力学的不同途径

仅从非完整约束方程出发来研究问题，验证了从整个系统出发来研究问题所得结论的正确性，表明两种研究问题的途径是相辅相成的．文章说明了对非完整系统强制满足关系、对完整系统自然满足这一关系的意义，文章还进一步论证了ｄ—δ要交换性．     

弱非完整系统相对运动动力学方程的第一积分

本文首先建立了弱非完整系统相对运动的Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理和广义，然后研究并给出了弱非完整系统相对运动动力学方程在一阶近似情况下的广义循环积分、广义能量积分和局部能量积分．最后举例说明其应用．     

Hamilton原理应用于非完整系统

从Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理出发,正确应用变分学中的代放法和Ｌａｒｇａｎｇｅ乘子法,推导出非完整系统的各类运动微分方程式,表明Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理可以应用于非完整系统,从变分学的角度说明了微分运算ｄ和δ变分运算的可交换性。     

变质量非完整Vacco动力学系统的积分因子和守恒定理

提出了动力学系统守恒定律构成的一般途径。首先，给出运动微分方程积分因子的定义，详细地研究了守恒量存在的必要条件．其次，建立了变质量非完整Vacco动力学系统的守恒定理及其逆定理．最后，举例说明结果的应用。     

非完整非保守系统的非Noether对称性和Lutzky守恒量

论文研究了非完整非保守系统的非Noether对称性和Lutzky守恒量．基于非保守非完整系统的运动、非保守力、非完整约束力和Lagrange函数之间的关系，给出了系统的非Noether对称性和Lutzky守恒量．还给出了非Noether对称性和Noether对称性的关系，并且进一步指出Lutzky守恒量可由Noether不变量的完全集给出．最后给出一个说明性例子．     

变质量非完整非保守动力学系统准坐标形式的Noether定理及其逆定理

本文给同了变质量非完整非保守动力学系统准坐标形式的Ｎｏｅｔｈｅｒ定理、逆定理及其守恒量存在的条件。在准坐标形式无穷小变换的生成函数不必附加четев定义的条件限制。可见采用准坐标优于广义坐标。     

一阶线性非完整约束力的性质

约束方程和思想约束协调一致,在约束理想性假定的条件下,一阶线性非完整约束系统的非完整约束力是唯一确定的。     

广义动量守恒作为非完整约束问题的研究

把完整系统或非完整系统的广义动量守恒作为非完整约束，给出新系统的运动方程，证明了新系统的运动方程与运动方程是等价的，这种做法可以减少方程的数目，最后给出一个说明性算例。     

离散非完整链式系统的镇定

针对定常采样过程中非完整链式系统的镇定问题,提出了2个反馈控制律.首先通过对连续模型的积分运算,得到了零阶保持器下非完整链式系统的离散模型,然后利用坐标变换,将其转换为2个线性子系统的形式,并提出了2种反馈镇定控制律:时不变反馈控制律和时变反馈控制律,分别实现了对离散非完整链式系统的局部和全局镇定.仿真实验表明所提反馈控制律是行之有效的.在它们的作用下,离散非完整链式系统能从任意的初始状态指数收敛到原点,并且通过改变反馈控制律的参数能改变系统各状态的收敛速度.     

特殊非完整力学系统的 Lagrange 对称性与守恒量

研究特殊非完整力学系统的Lagrange对称性,给出特殊非完整力学系统的Lagrange对称性的定义和判据,并得到特殊非完整力学系统的Lagrange对称性导致守恒量（第一积分）的条件和形式。通过算例说明结果的应用。     

广义能量积分作为非完整约束问题研究

把完整系统或非完整系统的广义能量积分作为非完整约束。给出新系统的运动微分方程，证明了新系统的运动方程与原系统的运动方程是等价的。这种做法可以减少方程的数目，使问题得到简化。最后给出一个说明性算例。     

非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现

通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析，以Elmo HARmonica伺服驱动控制器为核心，设计了轮式移动机器人的运动控制系统。基于Visual C 和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统，并进行了轨迹跟踪的仿真试验，取得了满意的控制效果。实验结果表明了运动控制系统设计的有效性。     

非完整相对运动动力学系统的 Lagrange对称性与守恒量

研究非完整相对运动动力学系统的Lagrange对称性,给出非完整相对运动动力学系统的Lagrange对称性的定义和判据,并得到非完整相对运动动力学系统的Lagrange对称性导致守恒量的条件和形式。通过算例说明结果的应用。     

一类分数阶系统的辨识算法

介绍了分数阶线性定常系统的状态方程描述，并给出了其稳定性定理的一个证明．然后给出了线性定常分数阶系统的一个有效辨识算法．其基本思想是利用分数阶泊松滤波器把分数阶导数和滤波计算合并起来，只需计算1步就可以得到滤波后的分数导数，再利用最小二乘法进行系统辨识．还把辅助变量方法运用到分数阶系统的辨识上，这样即使系统中存在有色噪声，仍可以获得参数的无偏估计．最后给出了一个粘弹性系统的辨识实例．说明了上述方法的有效性．     

非完整系统的无限小对称变换的特征函数构造

It was proved that velocity-dependent infinitesimal symmetry transformations of nonholonomic systems have a characteristic functional structure, which could be formulated by means of an auxiliary symmetry transformation function and is manifestly dependent upon constants of motion of the system. An example was given to illustrate the applicability of the results.     

非完整约束力学系统的Lie对称性与守恒量

研究受Chetaev型非完整的约束和非Chetaev型完整约束的力学系统的Lie对称性与守恒量，首先应用微分方程在无限小变换下的不变性分别建立Chetaev系统和非Chetaev系统Lie对称性所满足的确定方程和限制方程，给出结构方程并求出守恒量。     

基于联合Caputo导数的分数阶Hamilton力学和分数阶正则变换

由于分数阶微积分在科学和工程的诸多领域的成功应用,传统的分析力学理论和方法正在不断地拓展到含有分数阶微积分的系统。基于联合Cuputo分数阶导数,文中建立了分数阶Hamilton原理,并由分数阶Hamilton原理直接导出了分数阶Hamilton正则方程;建立了分数阶力学系统的正则变换理论,给出了四种基本形式的分数阶正则变换,并通过算例说明母函数在分数阶正则变换中的作用。