机械原理课程设计中机器人机构的动力学建模与仿真

为培养学生的机构分析能力,在机械原理课程设计中对3-PRR并联机器人机构动力学建模分析进行研究。推导出3-PRR并联机构位置反解、速度反解和加速度反解等方程。基于第2类拉格朗日方程建立3-PRR并联机器人机构逆动力学模型,据此求出各驱动关节的驱动力。在空载和负载两种情况下进行数值计算,经过与Adams仿真结果对比分析,验证了动力学建模的正确性。本研究为平面3自由度并联机器人机构运动学建模和动力学建模分析提供了有效的方法,为实物样机的优化设计奠定了理论基础。     

分数阶微分差分方程的Matlab求解

基于Adams类型的预估-校正法,探讨数值求解分数阶微分方程的Matlab执行程序,并推广该方法以数值求解分数阶差分方程.     

并联机构RSR动力学建模与仿真

针对一种新型少自由度并联机构RSR进行动力学建模,该机构的动平台通过3个支链与静平台相连,拥有3个转动自由度。在分析并联机构组成的基础上,建立了基于Lagrange方程的工作空间完整动力学模型。利用软件Adams对并联机构RSR进行动力学仿真,得到各个旋转关节各个方向的力矩曲线。利用软件Matlab对所得到的动力学方程进行求解并生成各个方向的力矩曲线,将Matlab结果与Adams仿真曲线力矩值进行对比发现,两者力矩曲线走势相近,且力矩值偏差甚小,最大时仅为5.5N?m,在合理范围内,验证了Adams所建立模型的正确性。     

基于MATLAB和ADAMS的电池阵展开动力学分析

太阳电池阵是卫星上重要的组成部分,在展开过程中会对卫星本体造成冲击,引起卫星本体姿态的变化,研究展开过程的动力学特性很重要。建立一种含超弹性铰链的电池阵模型,分析了两块帆板的展开运动过程,改变铰链的峰值力矩和平衡力矩大小,通过对比,分析不同的峰值力矩和平衡力矩对该机构展开动力学性能的影响。根据拉格朗日方程推导该机构展开运动的动力学公式,并用Matlab进行求解,验证了Adams模型的正确性。     

大学生方程式赛车操纵稳定性仿真与优化

基于Adams/Car建立大学生方程式赛车的整车虚拟样机模型,参照国标GB/T 6323-2014进行了虚拟样机稳态回转和蛇形仿真试验,测试赛车的操纵稳定性,并根据QC/T 480-1999对仿真结果进行评价。利用Adams/Insight模块对虚拟样机模型参数进一步优化,优化后的参数对整车的操作稳定性具有明显的改善作用,为赛车设计提供了参考。     

分数阶Jerk系统的动力学分析及在保密通信方面的应用

通过Adams—Bashforth—Moulton方法和predictor corrector algodn瑚方法并结合分数阶稳定性理论,辅助以相图、脉冲响应曲线、分叉图等分析了Jerk系统的动力学行为;引入反馈控制法对系统进行控制,最终得到理想的结果,并将其应用于保密通讯。Matlab值仿真验证了其有效性。     

一种求解常微分方程初值问题的单步方法

利用Simpson求积公式，提出了一种求解常微分方程初值问题的单步方法。该方法为3点4阶方法，其绝对稳定区间大于同阶的Adams内、外插值法的绝对稳定区间。最后通过数值算例表明，该方法具有一定的优势。     

美国同姓名总统一览

美国历届总统中,同姓者有四对八人,有五个名字相同同名者共16人。同姓的总统有: 1.父子关系2人父亲:约翰·亚当斯(John Adams)第二任总统儿子:约翰·昆西·亚当斯(John Q·Adams) 第六任总统     

非正交面齿轮副动力学仿真分析

目的:探究非正交面齿轮与直齿圆柱齿轮组成的齿轮副在啮合传动过程中动力学特性,为基于面齿轮的传动装置提供动力学仿真分析参考.方法:首先根据啮合原理,利用包络法推导非正交面齿轮齿面的曲面族,再通过VS编写相应的计算程序,计算得到非正交面齿轮齿面上的有限个坐标点,然后使用catia曲面设计程序,得到非正交面齿轮模型,最后将非正交面齿轮与配对圆柱齿轮进行正确装配,使用动力学分析软件Adams进行啮合仿真分析.结果:通过对比分析表明,动力学仿真分析下的非正交面齿轮输出转速、法向载荷、圆周力、径向力和轴向力与理论计算基本一致.结论:验证了非正交面齿轮在啮合传动过程中有轴向力的产生,面齿轮传动具有周期性啮入啮出的特性.     

洛伦兹变换推导方法探讨

用光速不变原理探讨"钟慢尺缩"效应,从而完成了对洛伦兹变换的一次推导.推导方法有别于常规的洛伦兹变换推导方法.