机器人轨迹规划与控制实验平台

机器人的轨迹规划和控制是机器人工程专业学生的必备知识,为此设计了一种平面二自由度的机器人实验平台。机械系统采用具有普适性的五连杆结构,控制系统采用基于总线方式的"计算机+控制器+驱动器"的开放式分布结构。基于该实验平台可以进行机器人的运动学、驱动控制、轨迹规划及软件测试实验,能够提高学生对机器人的理论分析、轨迹规划与控制的设计和创新能力。     

智能机电综合实验的改进与实践

提出了一种基于教学机器人平台的新的实验方案,该方案允许没有C语言经验的学生对机器人的运动过程中的关键部分进行编程,并为学生开辟了进行机器人功能扩展的平台,该实验方案也为同类产品开发类似实验提供了模板。     

拖动示教教学机器人研究与设计

为了解决目前实验教学过程中机器人结构复杂、成本高、编程效率低等问题,设计了一种基于上位机控制的拖动示教教学机器人系统。机械部分应用了重心后移法和3-D打印技术,以满足机器人结构简单、轻量化要求;设计了混合滤波方法、步进电机位置还原算法及步进电机S曲线控制算法,降低了机器人位姿数据采集过程中噪声影响、运动过程中误差累积等问题,使机器人运动更平滑稳定。该系统能够通过上位机控制直接拖动机械臂运动完成示教编程实验,与传统手动示教机器人相比,不仅拖动示教过程操作简单、效率高,而且成本低,非常适于在实验教学过程中推广应用。     

NAO机器人平台的创新实验设计与实现

通过引入NAO机器人教学平台,设计一个让NAO完成拾取物品并丢弃至垃圾桶的任务,可以让学生循序渐进的掌握相关技术。该平台根据机器人运动学理论实现了对NAO机器人手臂的精确控制,再基于Open CV视觉库完成了对色标柱的识别与定位,实现了NAO机器人手臂完整的抓取和丢弃动作。经过实践发现,这种教学模式能够激发学生学习机器人运动学、图像处理、自动控制等专业知识的兴趣,教学实验案例有助于培养学生的创新意识,并让学生用编程解决问题的能力获得全面提高。     

基于多机器人自动分拣系统的虚实结合实验平台

以多机器人自动分拣系统为典型案例，在实物平台基础上设计了虚拟仿真平台。基于SolidWorks三维建模软件为分拣机器人设计专用夹具，在GT Works软件中设计PLC程序，使用GT Designer软件设计触摸屏人机交互界面，在ROBOGUIDE仿真软件中构建平台的布局，通过该软件中的虚拟示教器实现机器人的离线编程和仿真。虚拟仿真平台打破了时空限制，既可作为PLC、人机界面组态以及工业机器人技术等课程的综合仿真平台，也可作为工业机器人实训课程的实践平台。     

基于WiFi远程控制的智能监控机器人系统设计

设计一种基于WiFi远程控制的智能监控机器人系统,包括硬件系统、软件系统以及控制算法。机械结构利用SolidWorks建模,通过3D打印成型|硬件电路采用模块化设计思想,以STM32F407VGT6微控制器为控制核心,外围分布各功能模块|软件系统由下位机的μC/OS II嵌入式实时操作系统协同处理多任务,通过TCP/IP协议与上位机的手机端APP控制平台,以及PC机控制平台进行数据传输与交互。机器人控制遵循ZMP算法,通过对上位机指令的预执行及姿态解算使机器人稳定运动。应用实践表明,机器人组装方便、结构稳固,实现机器人与终端设备的视频、指令同时传输,在其行走、跟踪以及循迹过程中能保持稳定。系统设计方法可靠、切合实际,控制平台稳定、易用性强。     

基于轮式驱动的教学机器人研制

针对机器人创新教育、技能竞赛和科研的需要,研发了基于四轮驱动的智能教学机器人。介绍该机器人的系统设计方案、硬件组成和软件编程;系统采用嵌入式控制技术,主控器以ARM9系列S3C2440A为处理器,驱动器以AVR单片机ATmega16L为处理器,控制直流驱动电机的速度和转向;采用Linux操作系统和基于PID算法的C语言编程。实现了自动寻迹、温度探测、图像采集、无线通信等功能,在全国职业院校技能大赛中取得了优异的成绩。     

创意之星机器人运动规划的研究与实现

随着人类探索自然界步伐的不断加速,对在复杂环境下具有自主移动能力的机器人的需求日趋急切.本研究即是基于创意之星平台介绍设计和开发的六足爬虫机器人,在Northstar图形化的编程环境下,给予六足爬虫机器人灵魂,让机器人运动起来,并能通过红外传感器进行简单的路径规划和避障.采用该平台进行机器人教学研究,能够进一步激发学生的学习兴趣、引导学生积极探索和培养创新性思维,同时它也可作为学生参加各类机器人竞赛的载体.     

基于3D打印技术的双轮自平衡机器人创新实验平台

设计了一种基于3D打印技术的双轮自平衡机器人创新实验平台,采用OpenSCAD开源建模软件设计机器人的机械结构,并通过3D打印技术打印机器人各零部件;该机器人由2个步进电机驱动,采用双闭环控制结构控制左右轮速度实现机器人的平衡控制与速度控制,具有鲁棒性好、可扩展性强的优点;机器人上配置有WiFi网络接入模块,可通过TCP协议与上位机控制系统通信,能够自如实现前进、后退、转向等功能。实践表明该创新实验平台具有结构简单、组装方便、趣味性强的优点,能有效改善实验教学效果。     

基于工业化物料传输流程的教学实验平台设计

为了解决检测控制课程与实践过于单一的问题,开发设计了一种基于工业化物料传输流程的教学实验平台。该平台集成了常用机械结构及电机,采用了基于u C/OS-III操作系统、STM32应用平台的控制架构,使用了包含摄像头、编码器、光栅尺等传感器模块,实现了将物料进行传递与检测的实验要求,平台扩展了课程的教学内容,对开阔学生的视野,锻炼学生编程与设计的能力均有良好效果。     

一路走着,读着……

在最后一场雪纷纷扬扬时,我们的小学青年教师教学理论读书班,正春意盎然地进行着。拿起苏霍姆林斯基《给教师的建议》轻轻地抚摩,爱不释手,因为它有一种积淀了丰富教育思想的厚重感;翻开施良方先生的《教学理论》、《学习论》, 高屋建瓴的理论框架也曾让我望而生畏;《新课程标     

试论天性学习与规定性学习

探讨学习的两种性质：天性学习和规定性学习为研究起点,分析两种学习认识的异同和产生的作用,试图从二者的集合相生作用中找出对教育异化现象的解释和解决思路。     

用DV瞄准爱情

爱好成就事业 耿成群站在监视器前,对着新郎喊:"踢球的时候不要看新娘,你是第一次见到她,怎么能老看她.眼神运用不对!你这样看不怕人家当你是流氓啊!"然后他走到新郎面前,拿起足球边踢边跑边示范,这样,很自然地跑过,让足球自然地滚到她脚边.一队人马在郑州市人民公园忙碌着,摄像、灯光、化妆……     

论后悔对人格发展的影响——基于埃里克森理论

埃里克森将人格发展视为自我调整顺利度过每个阶段的"危机",实现每个阶段的"平衡"。后悔往往伴随消极的情绪体验,与内部"不平衡"状态联系紧密,是人格发展需要处理的任务。接受后悔的程度、自我调整以及年龄差异影响个体的生活状态。适应和接受人生后悔经历对人最终实现人格自我完善具有重要意义。     

对赫尔巴特学生观的再认识

赫尔巴特主张在教学中和教学外都要给予学生最大程度的自由,但又反对教育者对学生放任自流。在对学生的态度上,他力图保持“压制”与“约束”、“自由”与“放任”间的平衡,这对当今教育有很大的警示作用。     

网络与未成年人健康成长之思考

未成年人正成为网络用户中的一支不容忽视的群体.网络的"双刃剑"作用明显,特别是网络对未成年人的负面影响引起了全社会的关注.加强网络管理,提供健康文明的网络环境.推进网络德育,提高未成年人的免疫力.社会、学校、家庭密切配合,让网络成为他们的良师益友,促进未成年人健康成长.     

论赖尔的行为主义身心观

分析哲学家赖尔批判了笛卡尔的身心二元论,否认了独立的心的存在,将心灵还原为行为,具有一定理论价值,但同时也面临方法论和本体论上的困难。由于其包含了物理主义的本体论,故成为一种＂无头脑＂的心理学。行为主义如何对待精神存在的事实？这也正是唯物主义必须直面的问题。     

关于重建教师评价工作的思考

教师评价工作既复杂又重要.反思教师评价工作现状,积弊甚多,应以"三个代表"重要思想为指导,重建教师评价工作.重建,是继承、借鉴和创新.发展教育生产力是教师评价工作的根本目的.评价工作应遵循先进性、科学性、客观性、全面性、群众性和法制性等基本原则.要用多元化的标准评价教师工作.构建强调了指导和权重的教师教学工作评价表是开展教师评价工作的关键.师德、课堂教学、教科研、身心健康、继续教育、学科成绩、学生测评等是特别要加强研究的教师工作评价子指标.     

作文批改评语之我见

作文教学是综合语文学科的各种能力 ,培养思考 ,提高表达能力的重要一环 ,是由感知到内部语言（加工酝酿）再到外部语言的心理过程 ,是运用语言文字准确而有条理地反映客观事物 ,表达思想感情的高级思维活动。多年以来 ,作文教学一直是语文教学改革中研究探索的着力点 ,许多有识之士为改变作文教学停步不前、学生作文水平没有真正提高的局面 ,进行了不懈的努力 ,提出了许多新的理论 ,产生了一些新的教学模式和教学方法 ,使得作文教学研究领域里呈现出百花齐放、百家争鸣的景象。但是 ,在诸多研究中 ,人们更多地着眼于作文教学的过程研究和方…     

考试作弊现象调查研究

考试作弊在我国越来越严重,屡禁不止。本文以问卷调查形式对考试作弊进行了一次考查,内容涉及作弊原因和防止作弊的措施等。通过统计分析,我们认为,恰当的方法和得力的措施还是能减少作弊的发生,但要从根本上杜绝考试作弊,还需要尽可能取消作弊有利的考试,提高决策质量。